阅读说明：本技术 电机参数确定方法、装置、电器系统、存储介质及处理器 (Motor parameter determination method and device, electric appliance system, storage medium and processor ) 是由 刘涛 陶海莉 黄伟 于 2020-07-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种电机参数确定方法、装置、电器系统、存储介质及处理器,该方法包括：在电机静止的情况下,向电机施加设定的脉冲电压,确定电机的电感参数,以根据不同电流下的电感参数得到电感与电流的对应关系；其中,所述设定的脉冲电压中,电压幅值大于或等于设定幅值、且作用时长小于或等于设定时长；所述电机参数,包括：电机的电感参数；所述电感参数,包括：直轴电感和交轴电感；所述直轴电感,包括：直轴静态电感和直轴动态电感；所述交轴电感,包括：交轴静态电感和交轴动态电感。本发明的方案,可以解决利用电机的理性模型识别电机参数的准确性较低的问题,达到提升对电机参数确定的准确性的效果。(The invention discloses a motor parameter determination method, a device, an electric appliance system, a storage medium and a processor, wherein the method comprises the following steps: under the condition that the motor is static, applying set pulse voltage to the motor, determining inductance parameters of the motor, and obtaining a corresponding relation between inductance and current according to the inductance parameters under different currents; in the set pulse voltage, the voltage amplitude is greater than or equal to the set amplitude, and the action duration is less than or equal to the set duration; the motor parameters include: inductance parameters of the motor; the inductance parameter comprises: a direct axis inductor and a quadrature axis inductor; the direct axis inductor includes: a direct-axis static inductor and a direct-axis dynamic inductor; the quadrature axis inductance includes: quadrature static inductance and quadrature dynamic inductance. According to the scheme, the problem of low accuracy of identifying the motor parameters by using the rational model of the motor can be solved, and the effect of improving the accuracy of determining the motor parameters is achieved.)

电机参数确定方法、装置、电器系统、存储介质及处理器

技术领域

本发明属于电机技术领域，具体涉及一种电机参数确定方法、装置、电器系统、存储介质及处理器，尤其涉及一种永磁同步电机参数辨识方法、装置、空调系统、冰箱，洗衣机等使用永磁同步电机的家用电器，存储介质及处理器。

背景技术

永磁同步电动机，具有高功率密度、宽调速范围、高效率、体积小、响应快和运行可靠等优点，在家用电器、数控机床、工业机器人、电动汽车以及航空设备等交流驱动场合得到广泛的应用。

为了获得高性能的控制效果，永磁同步电机运行过程中，需要识别电机参数。在一些电机参数确定方法，大多考虑利用电机的理想模型对电机参数进行识别，但电机的理性模型和实际参数存在一定差异，影响对电机参数确定的准确性。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种电机参数确定方法、装置、电器系统、存储介质及处理器，以解决利用电机的理性模型识别电机参数的准确性较低的问题，达到提升对电机参数确定的准确性的效果。

本发明提供一种电机参数确定方法，所述电机参数，包括：电机的电感参数；所述电机参数确定方法，包括：在电机静止的情况下，向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数，以根据不同电流下的电感参数得到电感与电流的对应关系；其中，所述设定的脉冲电压中，电压幅值大于或等于设定幅值、且作用时长小于或等于设定时长；所述电机参数，包括：电机的电感参数；所述电感参数，包括：直轴电感和交轴电感；所述直轴电感，包括：直轴静态电感和直轴动态电感；所述交轴电感，包括：交轴静态电感和交轴动态电感。

可选地，所述设定的脉冲电压，包括：一系列脉冲电压和脉冲电压组；所述向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数，包括：向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置；使转子位置取0度，在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感；使转子位置取90度，在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感；转子位置取0度和90度之外的其它角度，施加脉冲电压组，确定交叉耦合电感。

可选地，其中，所述向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置，包括：以每次的电压矢量角度依次增加设定电角度的脉冲电压施加方式，向电机施加一系列脉冲电压，并记录每次施加脉冲电压后的电流峰值及其所对应的角度；在记录的所有电流峰值中最大电流值所对应的角度下，继续施加脉冲电压并逐步增大脉冲电压的电压幅值，直到电流峰值达到预设值后关闭脉冲电压；重复此操作并持续设定时间后，得到的最大电流值所对应的角度，作为电机的转子初始位置；和/或，所述脉冲电压组，包括：正负两个方向的四个脉冲；每个脉冲具体包括两部分脉冲，第一部分脉冲是控制电压的矢量大小和持续时间长短，由控制电机的整流和逆变电路的桥臂的占空比信号实现；第二部分脉冲是控制电流的消失速度，由控制电机的逆变电路的桥臂的封锁实现。

可选地，其中，所述在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感，包括：在直轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组直轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的直轴电感；和/或，所述在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感，包括：在交轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组交轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的交轴电感。

可选地，所述确定电机的磁通量，包括：按以下公式，计算电机的磁通量：其中，u为所时间电压矢量的幅值，i为电机的相电流，r为电机的电阻，u_dead为逆变器死区效应引起的死区电压，T_s为PWM开关周期。

可选地，所述根据所述磁通量确定第一组直轴电感，包括：确定直轴静态电感、确定直轴动态电感；所述根据所述磁通量确定第一组交轴电感，包括：确定交轴静态电感、确定交轴动态电感；其中，所述确定直轴静态电感、和/或确定交轴静态电感中，确定静态电感，包括：按以下公式，对相应的静态电感进行计算：

其中，θ为电机转子的位置角度，i为当前电机转子角度下电机电流；

和/或，所述确定直轴动态电感、确定交轴动态电感中，确定动态电感，包括：根据所述不同电流等级下的直轴电感、以及所述不同电流等级下的交轴电感，拟合出电感与电流的关系曲线，并结合以下公式，计算得到动态电感：

其中，i_d是电机直轴电流，i_q是电机交轴电流，L'_d(i_d)是电机的当前直轴动态电感，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感，L'_q(i_q)是电机的当前交轴动态电感，L_q(i_q)是电机当前的直轴静态电感，d为表示电机直轴的下标，q为表示电机交轴的下标，k为电感电流拟合多项式式的幂次数，a为电感电流拟合多项式式的系数。

可选地，所述电机参数，还包括：电机的定子电阻；所述电机参数确定方法，还包括：在电机直轴方向施加脉冲电压，直到施加脉冲电压后的电流达到设定程度时，记录该电流；施加零电压矢量，使电流衰减，以求得电流对于时间的积分值；结合所述电机的电感参数，按以下公式计算电机的定子电阻：

其中，r为电机的定子电阻，I_r为记录的电流，S_r为电流对于时间的积分值，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感。

可选地，还包括：在电机运行的情况下，获取电机的运行电流；基于确定的所述电机参数，根据所述运行电流，预先确定电机的目标控制参数，以根据所述目标控制参数对电机的运行过程进行控制。

与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种电机参数确定装置，所述电机参数，包括：电机的电感参数；所述电机参数确定装置，包括：确定单元，用于在电机静止的情况下，向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数，以根据不同电流下的电感参数得到电感与电流的对应关系；其中，所述设定的脉冲电压中，电压幅值大于或等于设定幅值、且作用时长小于或等于设定时长；所述电机参数，包括：电机的电感参数；所述电感参数，包括：直轴电感和交轴电感；所述直轴电感，包括：直轴静态电感和直轴动态电感；所述交轴电感，包括：交轴静态电感和交轴动态电感。

可选地，所述设定的脉冲电压，包括：一系列脉冲电压和脉冲电压组；所述确定单元向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数，包括：向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置；使转子位置取0度，在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感；使转子位置取90度，在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感；转子位置取0度和90度之外的其它角度，施加脉冲电压组，确定交叉耦合电感。

可选地，其中，所述确定单元向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置，包括：以每次的电压矢量角度依次增加设定电角度的脉冲电压施加方式，向电机施加一系列脉冲电压，并记录每次施加脉冲电压后的电流峰值及其所对应的角度；在记录的所有电流峰值中最大电流值所对应的角度下，继续施加脉冲电压并逐步增大脉冲电压的电压幅值，直到电流峰值达到预设值后关闭脉冲电压；重复此操作并持续设定时间后，得到的最大电流值所对应的角度，作为电机的转子初始位置；和/或，所述脉冲电压组，包括：正负两个方向的四个脉冲；每个脉冲具体包括两部分脉冲，第一部分脉冲是控制电压的矢量大小和持续时间长短，由控制电机的整流和逆变电路的桥臂的占空比信号实现；第二部分脉冲是控制电流的消失速度，由控制电机的逆变电路的桥臂的封锁实现。

可选地，其中，所述确定单元在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感，包括：在直轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组直轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的直轴电感；和/或，所述确定单元在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感，包括：在交轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组交轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的交轴电感。

可选地，所述确定单元确定电机的磁通量，包括：按以下公式，计算电机的磁通量：

其中，u为所时间电压矢量的幅值，i为电机的相电流，r为电机的电阻，u_dead为逆变器死区效应引起的死区电压，T_s为PWM开关周期。

可选地，所述确定单元根据所述磁通量确定第一组直轴电感，包括：确定直轴静态电感、确定直轴动态电感；所述确定单元根据所述磁通量确定第一组交轴电感，包括：确定交轴静态电感、确定交轴动态电感；其中，所述确定单元确定直轴静态电感、和/或确定交轴静态电感中，确定静态电感，包括：按以下公式，对相应的静态电感进行计算：

其中，θ为电机转子的位置角度，i为当前电机转子角度下电机电流；

和/或，所述确定单元确定直轴动态电感、确定交轴动态电感中，确定动态电感，包括：根据所述不同电流等级下的直轴电感、以及所述不同电流等级下的交轴电感，拟合出电感与电流的关系曲线，并结合以下公式，计算得到动态电感：

其中，i_d是电机直轴电流，i_q是电机交轴电流，L'_d(i_d)是电机的当前直轴动态电感，L_d(id)是电机当前的直轴静态电感，L'_q(i_q)是电机的当前交轴动态电感，L_q(i_q)是电机当前的直轴静态电感，d为表示电机直轴的下标，q为表示电机交轴的下标，k为电感电流拟合多项式式的幂次数，a为电感电流拟合多项式式的系数。

可选地，所述电机参数，还包括：电机的定子电阻；所述电机参数确定装置，还包括：在电机直轴方向施加脉冲电压，直到施加脉冲电压后的电流达到设定程度时，记录该电流；施加零电压矢量，使电流衰减，以求得电流对于时间的积分值；结合所述电机的电感参数，按以下公式计算电机的定子电阻：

其中，r为电机的定子电阻，I_r为记录的电流，S_r为电流对于时间的积分值，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感。

可选地，还包括：获取单元，用于在电机运行的情况下，获取电机的运行电流；所述确定单元，还用于基于确定的所述电机参数，根据所述运行电流，预先确定电机的目标控制参数，以根据所述目标控制参数对电机的运行过程进行控制。

与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种空调系统，包括：以上所述的电机参数确定装置。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的电机参数确定方法。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以上所述的电机参数确定方法。

由此，本发明的方案，通过在电机静止的情况下，施加一系列电压脉冲，确定电机的电感参数；再利用电感参数计算实际的直轴、交轴磁链大小，进而利用磁链大小计算出电机的电机参数，解决利用电机的理性模型识别电机参数的准确性较低的问题，达到提升对电机参数确定的准确性的效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的电机参数确定方法中确定电机的电感参数的一实施例的流程示意图；

图2为本发明的方法中确定电机的转子初始位置的一实施例的流程示意图；

图3为本发明的方法中确定电机的定子电阻的一实施例的流程示意图；

图4为本发明的方法中基于确定的电机参数对电机进行控制的一实施例的流程示意图；

图5为本发明的电机参数确定装置的一实施例的结构示意图；

图6为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的永磁同步电机参数确定流程示意图；

图7为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的永磁同步电机控制电路拓扑示意图；

图8为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的电机磁路磁滞回线示意图；

图9为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的电压脉冲时间最小单元的曲线示意图；

图10为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的一个完整脉冲组；

图11为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的直/交轴静态电感辨识流程示意图；

图12为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的转子位置识别示意图；

图13为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的定子电阻识别波形示意图；

图14为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的定子电阻识别流程示意图；

图15为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的电感拟合曲线示意图，其中，(a)为d轴电感拟合曲线示意图，(b)为q轴电感拟合曲线示意图；

图16为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的电感数组计算流程示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

102-获取单元；104-确定单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种电机参数确定方法。该方法，可应用于永磁同步电机。该永磁同步电机，可以应用于空调、洗衣机、冰箱等等，也可以是逆变器本身采用该方案。该电机参数确定方法所述电机参数，可以包括：电机的电感参数。所述电机参数确定方法，即，在所述电机参数可以包括电机的电感参数的情况下，所述电机的电感参数的确定方法，可以包括：在电机静止的情况下，向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数，以根据不同电流下的电感参数得到电感与电流的对应关系。所施加的电压脉冲的特点，可以参见以下示例性说明。

其中，所述设定的脉冲电压中，电压幅值大于或等于设定幅值、且作用时长小于或等于设定时长。所述电机参数，可以包括：电机的电感参数。所述电感参数，可以包括：直轴电感和交轴电感。所述直轴电感，可以包括：直轴静态电感和直轴动态电感。所述交轴电感，可以包括：交轴静态电感和交轴动态电感。

例如：永磁同步电机电压脉冲施加方式，通过增大注入电压幅值，减小作用时间，极大程度减小逆变器死区压降、管压降等在实际输出电压中所占的比重，能够获得较高精度的电压积分计算结果，从而计算出较高精度的电机电感参数(如电机直轴静态电感、直轴动态电感、交轴静态电感、动态电感等)，同时可以避免所施加脉冲对于转子位置的影响。也就是说，采用永磁同步电机电压脉冲的识别方法，有效避免了脉冲对电机转子位置的影响。

由此，通过在电机静止的情况下向电机施加设定幅值以上、设定时长以下的脉冲电压信号，进而可以计算电机的实际磁通量、并结合设定的电机模型，可以精准且可靠地计算得到电机的电感参数，有利于提升对电机参数具体是对电机的电感参数确定的准确性。

在一个可选例子中，所述设定的脉冲电压，可以包括：一系列脉冲电压和脉冲电压组。所述在电机静止的情况下，向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数的具体过程，可以参见以下示例性说明。

本发明的方案中，关断电流用的脉冲，是封锁PWM，速度快。这样的好处是，测试期间，脉冲过程对于电机位置的影响减到最小。

下面结合图1所示本发明的方法中确定电机的电感参数的一实施例流程示意图，进一步说明确定电机的电感参数的具体过程，可以包括：步骤S110至步骤S140。

步骤S110，在电机静止的情况下，向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置。

例如：施加脉冲电压，获得永磁同步电机的转子位置，有了永磁同步电机的转子位置的角度，才能找到电机直轴、交轴的位置，从而为后续处理过程中的施加直轴、交轴脉冲奠定基础。

可选地，步骤S110中所述在电机静止的情况下，向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置的具体过程，可以参见以下示例性说明。

下面结合图2所示本发明的方法中确定电机的转子初始位置的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S110中确定电机的转子初始位置的具体过程，可以包括：步骤S210和步骤S220。

步骤S210，在电机静止的情况下，以每次的电压矢量角度依次增加设定电角度的脉冲电压施加方式，向电机施加一系列脉冲电压，并记录每次施加脉冲电压后的电流峰值及其所对应的角度。其中，在所有脉冲电压施加完毕时，所有脉冲电压的电角度需覆盖一个设定周期的电角度。

步骤S220，在记录的所有电流峰值中最大电流值所对应的角度下，继续施加脉冲电压并逐步增大脉冲电压的电压幅值，直到电流峰值达到预设值后关闭脉冲电压。重复此操作并持续设定时间后，得到的最大电流值所对应的角度，作为电机的转子初始位置。

例如：以施加6次脉冲电压为例，每次的电压矢量角度依次增加(比如0度、60度、120度、180度、240度、300度)，所有脉冲施加完毕，刚好覆盖360度电角度。记录每次电压脉冲施加后的电流峰值以及相应的角度。比较这些电流大小，最大的电流值所对应的角度θ₀就是转子位置里的最近的角度。然后，在该角度下施加脉冲并逐步增大脉冲幅值，直到电流达到预设值，到达预设值就关闭脉冲。接着重复此操作，这样循环持续大概1-2秒，即可认为电机转子的零位置已确认，就是当前的转子初始位置θ₀，后续的辨识均在此角度下进行坐标换算。

由此，通过在电机静止的情况下以每次的电压矢量角度依次增加设定电角度的脉冲电压施加方式，确定转子初始位置，可以使得对转子初始位置的确定更加精准且快速。

步骤S120，在确定的所述转子初始位置下，使转子位置取0度，在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感。

更可选地，步骤S120中所述在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感，可以包括：在直轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组直轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的直轴电感。例如：识别直轴电感，具体可以是在直轴施加脉冲电压组，记录电流，求得磁链大小，进而获得第一组直轴电感参数。接着反复进行此操作，逐步增大电流直到达到电机最大允许电流，获得电机不同电流等级下直轴电感参数值。

步骤S130，在确定的所述转子初始位置下，使转子位置取90度，在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感。

例如：在电机静止的情况下即电机离线的情况下进行电机参数的确定，可以实现永磁同步电机的离线参数识别。如可以实现永磁同步电机磁路饱和直交轴电感的识别，并形成电感表格；动态电感精确时，控制过程电流比较稳定，没有震荡，这样高频损耗就会减小；静态电感精确时，控制所需要的解耦坐标也就精确，转矩控制能够实现精确的最大转矩电流比(MTPA)控制，电机效率可以达到给定条件下的最优。

更可选地，步骤S130中所述在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感，可以包括：在交轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组交轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的交轴电感。例如：识别交轴电感。具体可以是在交轴下继续重复步骤13的操作，获得电机不同电流等级下交轴电感参数。例如：在交轴施加脉冲电压组，记录电流，求得磁链大小，进而获得第一组交轴电感参数。接着反复进行此操作，逐步增大电流直到达到电机最大允许电流，获得电机不同电流等级下交轴电感参数值。

例如：在电机静止的时候，施加一系列电压脉冲，计算电机的实际磁通量，然后利用公式1和公式2求得电感，从而可以根据不同的电流得到电感-电流参数曲线，可以提升电机性能。其中，公式1和公式2所对应的电机模型如下：

其中，u_d是电机直轴电压，u_q是电机交轴电压，i_d是电机直轴电流，i_q是电机交轴电流，L'_d(i_d)是电机的当前直轴动态电感，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感，L'_q(i_q)是电机的当前交轴动态电感，L_q(i_q)是电机当前的直轴静态电感，这几个电感均是电流的函数，ω是电角速度，ψ是永磁体磁链，Ψ_d是d轴磁链，Ψ_q是q轴磁链，d是表示电机直轴的下标，r是电机的电阻。

由此，通过在电机静止的时候，施加一系列电压脉冲，计算电机的实际磁通量，然后利用设定的电机模型求得电感，从而可以根据不同的电流得到电感-电流参数曲线，从而根据电感-电流参数曲线控制电机，可以提升电机性能。

步骤S140，转子位置取0度和90度之外的其它角度，施加脉冲电压组，确定交叉耦合电感。

由此，通过在电机静止的情况下，向电机施加一系列脉冲电压以确定转子初始位置，之后分别在直轴和交轴施加脉冲电压组以确定直轴电感和交轴电感，可以较为快速且准确地得到电机的电感参数。

可选地，步骤S120、步骤S130和步骤S140中的所述脉冲电压组，可以包括：正负两个方向的四个脉冲。每个脉冲具体可以包括两部分脉冲，第一部分脉冲是控制电压的矢量大小和持续时间长短，由控制电机的整流和逆变电路的桥臂的占空比信号实现；第二部分脉冲是控制电流的消失速度，由控制电机的逆变电路的桥臂的封锁实现，相当于施加了逆变电路当前可提供的最大电压矢量，迫使电流迅速回到零。

例如：脉冲电压组是由一组电压脉冲构成，属于最基本单元，组合形式可发生改变，但是不可以拆分开单独使用。这样处理的原因在于，正负两个方向的共计4个脉冲可以用于抵消总的角位移，保证脉冲施加结束后，电机转子位置能够零位移。其中，参见图4和图5所示的例子，每一个小的脉冲过程由两部分构成，第一部分脉冲是施加的电压，由6个桥臂的占空比信号作用完成。电压矢量大小和持续时间长短根据响应电流来确定，保证操作过程中不出现过电流显现即可；持续时间一般是一个PWM周期到10个PWM周期，对于大多数电机使用场合，这些时间足够。第二部分脉冲由6个桥臂全部封锁来实现，充分保证电流能够快速消失，一般一到两个PWM周期可以结束。这里，首先，脉冲时间相对于电机时间常数要足够小，这样电机的转速响应，位置响应基本是零。其次，由于所施加的脉冲电压足够的大，远远大于电机电阻压降，逆变器死区压降，开关管压降等。

例如：电压脉冲组的四个小脉冲，也可以改变极性。如电压脉冲组中的四个小脉冲为正脉冲、负脉冲、负脉冲和正脉冲，若改变极性可以为负脉冲、正脉冲、正脉冲、负脉冲形成一组。

由此，通过设置正负两个方向的几个脉冲形成最小单元的脉冲电压组，可以抵消总的角位移，保证脉冲施加结束后，电机转子位置能够零位移。

更进一步可选地，在上述例子中，所述确定电机的磁通量，可以包括：按以下公式，计算电机的磁通量：

其中，u为所时间电压矢量的幅值，i为电机的相电流，r为电机的电阻，u_dead为逆变器死区效应引起的死区电压，T_s为PWM开关周期。

例如：所施加的脉冲一般在1-2ms以内，大多情况下上边的公式虽然是约等于，实际的误差基本可以忽略。以死区压降5V为例，电压脉冲值为300V，电压的误差大约5V/300V＝1.7％，精度在1.7％以内。

由此，通过利用近似公式计算磁通量，可以快速得到磁通量，且误差较小，可以保证计算精度。

更进一步可选地，在上述例子中，所述根据所述磁通量确定第一组直轴电感，可以包括：确定直轴静态电感、确定直轴动态电感。所述根据所述磁通量确定第一组交轴电感，可以包括：确定交轴静态电感、确定交轴动态电感。

其中，在一个具体例子中，所述确定直轴静态电感、和/或确定交轴静态电感中，确定静态电感，可以包括：按以下公式，对相应的静态电感进行计算：

其中，θ为电机转子的位置角度，i为当前电机转子角度下电机电流。

由此，通过利用磁通量和电流计算静态电感，可以快速确定静态电感，且精度可以保证。

在一个具体例子中，所述确定直轴动态电感、确定交轴动态电感中，确定动态电感，可以包括：根据所述不同电流等级下的直轴电感、以及所述不同电流等级下的交轴电感，拟合出电感与电流的关系曲线，并结合以下公式，计算得到动态电感：

其中，i_d是电机直轴电流，i_q是电机交轴电流，L'_d(i_d)是电机的当前直轴动态电感，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感，L'_q(i_q)是电机的当前交轴动态电感，L_q(i_q)是电机当前的直轴静态电感，d为表示电机直轴的下标，q为表示电机交轴的下标，k为电感电流拟合多项式式的幂次数，a为电感电流拟合多项式式的系数。

例如：计算动态电感，具体可以是根据前述获得的电机不同电流等级下直轴电感参数值、以及前述获得的电机不同电流等级下交轴电感参数值，拟合出电感-电流曲线，根据公式2可以获得动态电感-电流拟合曲线。最后根据所得曲线(即动态电感-电流拟合曲线)，获取不同电流等级下的直轴/交轴静态电感、动态电感。

其中，根据测量记录可以得到如下表格：

直轴电流	i<sub>d1</sub>	i<sub>d2</sub>	…	i<sub>dn</sub>
					直轴电感	L<sub>d1</sub>	L<sub>d2</sub>	…	L<sub>dn</sub>
交轴电流	i<sub>q1</sub>	I<sub>q2</sub>	…	i<sub>qn</sub>
					交轴电感	L<sub>q1</sub>	L<sub>q2</sub>	…	L<sub>qn</sub>

拟合L(i)曲线，

可以获得电感表达式：

根据静态动态电感关系式，获得动态电感关系式，分别得到直轴、交轴动态电感：

其中，k为电感电流拟合多项式式的幂次数，a为电感电流拟合多项式式的系数。

由此，通过根据不同电流等级下的直轴电感、以及不同电流等级下的交轴电感，拟合出电感与电流的关系曲线，并结合电机模型计算得到动态电感，可以快速且准确地得到电机的动态电感。

在一个可选实施方式中，所述电机参数，还可以包括：电机的定子电阻；所述电机参数确定方法，即，在所述电机参数还可以包括电机的定子电阻的情况下，所述电机的定子电阻的确定方法，还可以包括：确定电机的定子电阻的过程。

下面结合图3所示本发明的方法中确定电机的定子电阻的一实施例流程示意图，进一步说明确定电机的定子电阻的具体过程，可以包括：步骤S310至步骤S330。

步骤S310，在电机直轴方向施加脉冲电压，直到施加脉冲电压后的电流达到设定程度时，记录该电流。

步骤S320，施加零电压矢量，使电流衰减，以求得电流对于时间的积分值。

步骤S330，结合所述电机的电感参数，按以下公式计算电机的定子电阻：

其中，r为电机的定子电阻，I_r为记录的电流，S_r为电流对于时间的积分值，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感。

例如：可以利用电压积分的方法计算实际的直轴、交轴磁链大小，进而计算出电机的电机参数，可以包括：电机直轴静态电感、直轴动态电感、交轴静态电感、动态电感、定子绕组电阻等。如：定子绕组电阻计算，可以采用电流积分的方法，在前述的磁链大小基础上，然后施加零电压矢量电机电流衰减，接着借助于楞次定律并在电流衰减全过程进行电流积分，最后求得绕组电阻大小，可以快速精准获取绕组阻值。

例如：识别电机的定子电阻，可以参见图8所示的例子。为了保证识别过程中电机转子不发生任何转动，应当在电机直轴方向施加脉冲电压，一直到电流值达到比可观的数值，记录该数值I_r。然后，施加零电压矢量，电流开始衰减，此时求取电流对于时间的积分值S_r。最后，按下面的电阻计算公式可求得电机的电阻r：

其中，具零电压矢量通过短路实现，具体就是3个上桥臂全部开通、3个下桥臂封锁，或者3个下桥臂全部开通、3个上桥臂全部封锁。常规的互补模式PWM输出的零矢量，由于死区压降会使得电阻辨识失败。而本发明的方案中，采用这种零电压施加方式，可以避免由于死区压降会使得电阻辨识失败。

例如：采用磁链计算电阻，通过辨识出来的静态电感计算给定电流时的磁链大小，然后施加零电压矢量，通过积分计算获得电阻大小：

根据电压方程，计算出电机的电阻r：

其中，

是d轴磁链变化量，L_d(i)是直轴电流为i时的电感量，i是零矢量施加前一刻的直轴电流值，分母的积分是直轴电流在零电压矢量下衰减过程中的积分。

由此，通过在电机静止的情况下向电机施加设定幅值以上、设定时长以下的脉冲电压信号，进而依次确定电机的电感参数、磁链和电机参数，可以保证对电机参数确定的准确性。

在一个可选实施方式中，还可以包括：基于确定的电机参数对电机进行控制的过程。

下面结合图4所示本发明的方法中基于确定的电机参数对电机进行控制的一实施例流程示意图，进一步说明基于确定的电机参数对电机进行控制的具体过程，可以包括：步骤S410和步骤S420。

步骤S410，在电机运行的情况下，获取电机的运行电流。

步骤S420，基于确定的所述电机参数，根据所述运行电流，预先确定电机的目标控制参数，以根据所述目标控制参数对电机的运行过程进行控制。

例如：得到了不同电流值情况下的静态电感参数、动态电感参数，在电机运行过程当中，就可以根据电机的实际电流选择不同的电感参数进行电机控制。如利用识别得到的电机参数，可以根据运行电流预先计算所要的控制参数，控制器不再需要设计人员大量手动调试参数就可以满足压缩机控制需要，极大增强了空调压缩机控制器的通用性。

由此，通过根据电机的运行电流和电机参数确定电机的控制参数，可以提升电机的控制性能。

经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过在电机静止的情况下识别电机参数，可以实现永磁同步电机的离线参数识别，可以精确识别电机的参数，能够提升控制性能。

根据本发明的实施例，还提供了对应于电机参数确定方法的一种电机参数确定装置。参见图5所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该电机参数确定装置所述电机参数，可以包括：电机的电感参数。所述电机参数确定装置，即，在所述电机参数可以包括电机的电感参数的情况下，所述电机的电感参数的确定装置，可以包括：确定单元104。

在一个例子中，确定单元104，可以用于在电机静止的情况下，向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数，以根据不同电流下的电感参数得到电感与电流的对应关系。

其中，所述设定的脉冲电压中，电压幅值大于或等于设定幅值、且作用时长小于或等于设定时长。所述电机参数，可以包括：电机的电感参数。所述电感参数，可以包括：直轴电感和交轴电感。所述直轴电感，可以包括：直轴静态电感和直轴动态电感。所述交轴电感，可以包括：交轴静态电感和交轴动态电感。

例如：永磁同步电机电压脉冲施加方式，通过增大注入电压幅值，减小作用时间，极大程度减小逆变器死区压降、管压降等在实际输出电压中所占的比重，能够获得较高精度的电压积分计算结果，从而计算出较高精度的电机电感参数(如电机直轴静态电感、直轴动态电感、交轴静态电感、动态电感等)，同时可以避免所施加脉冲对于转子位置的影响。也就是说，采用永磁同步电机电压脉冲的识别装置，有效避免了脉冲对电机转子位置的影响。

由此，通过在电机静止的情况下向电机施加设定幅值以上、设定时长以下的脉冲电压信号，进而可以计算电机的实际磁通量、并结合设定的电机模型，可以精准且可靠地计算得到电机的电感参数，有利于提升对电机参数具体是对电机的电感参数确定的准确性。

在一个可选例子中，所述设定的脉冲电压，可以包括：一系列脉冲电压和脉冲电压组。所述确定单元104在电机静止的情况下，向电机施加设定的脉冲电压，确定电机的电感参数，可以包括：

所述确定单元104，具体还可以用于在电机静止的情况下，向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置。该确定单元104的具体功能及处理参见步骤S110。

例如：施加脉冲电压，获得永磁同步电机的转子位置，有了永磁同步电机的转子位置的角度，才能找到电机直轴、交轴的位置，从而为后续处理过程中的施加直轴、交轴脉冲奠定基础。

可选地，所述确定单元104在电机静止的情况下，向电机施加一系列脉冲电压，确定电机的转子初始位置，可以包括：

所述确定单元104，具体还可以用于在电机静止的情况下，以每次的电压矢量角度依次增加设定电角度的脉冲电压施加方式，向电机施加一系列脉冲电压，并记录每次施加脉冲电压后的电流峰值及其所对应的角度。其中，在所有脉冲电压施加完毕时，所有脉冲电压的电角度需覆盖一个设定周期的电角度。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S210。

所述确定单元104，具体还可以用于在记录的所有电流峰值中最大电流值所对应的角度下，继续施加脉冲电压并逐步增大脉冲电压的电压幅值，直到电流峰值达到预设值后关闭脉冲电压。重复此操作并持续设定时间后，得到的最大电流值所对应的角度，作为电机的转子初始位置。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S220。

例如：以施加6次脉冲电压为例，每次的电压矢量角度依次增加(比如0度、60度、120度、180度、240度、300度)，所有脉冲施加完毕，刚好覆盖360度电角度。记录每次电压脉冲施加后的电流峰值以及相应的角度。比较这些电流大小，最大的电流值所对应的角度θ₀就是转子位置里的最近的角度。然后，在该角度下施加脉冲并逐步增大脉冲幅值，直到电流达到预设值，到达预设值就关闭脉冲。接着重复此操作，这样循环持续大概1-2秒，即可认为电机转子的零位置已确认，就是当前的转子初始位置θ₀，后续的辨识均在此角度下进行坐标换算。

由此，通过在电机静止的情况下以每次的电压矢量角度依次增加设定电角度的脉冲电压施加方式，确定转子初始位置，可以使得对转子初始位置的确定更加精准且快速。

所述确定单元104，具体还可以用于在确定的所述转子初始位置下，使转子位置取0度，在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S120。

可选地，所述确定单元104在直轴施加脉冲电压组，确定直轴电感，可以包括：所述确定单元104，具体还可以用于在直轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组直轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的直轴电感。例如：识别直轴电感，具体可以是在直轴施加脉冲电压组，记录电流，求得磁链大小，进而获得第一组直轴电感参数。接着反复进行此操作，逐步增大电流直到达到电机最大允许电流，获得电机不同电流等级下直轴电感参数值。

所述确定单元104，具体还可以用于在确定的所述转子初始位置下，使转子位置取90度，在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S130。

例如：在电机静止的情况下即电机离线的情况下进行电机参数的确定，可以实现永磁同步电机的离线参数识别。如可以实现永磁同步电机磁路饱和直交轴电感的识别，并形成电感表格；动态电感精确时，控制过程电流比较稳定，没有震荡，这样高频损耗就会减小；静态电感精确时，控制所需要的解耦坐标也就精确，转矩控制能够实现精确的最大转矩电流比(MTPA)控制，电机效率可以达到给定条件下的最优。

可选地，所述确定单元104在交轴施加脉冲电压组，确定交轴电感，可以包括：所述确定单元104，具体还可以用于在交轴施加第一组脉冲电压后，记录施加第一组脉冲电压后的电流，确定电机的磁通量，根据所述磁通量确定第一组交轴电感；依次循环并逐步增大脉冲电压组的电压幅值以使电流达到电机允许的最大电流，以得到不同电流等级下的交轴电感。例如：识别交轴电感。具体可以是在交轴下继续重复步骤13的操作，获得电机不同电流等级下交轴电感参数。例如：在交轴施加脉冲电压组，记录电流，求得磁链大小，进而获得第一组交轴电感参数。接着反复进行此操作，逐步增大电流直到达到电机最大允许电流，获得电机不同电流等级下交轴电感参数值。

例如：在电机静止的时候，施加一系列电压脉冲，计算电机的实际磁通量，然后利用公式1和公式2求得电感，从而可以根据不同的电流得到电感-电流参数曲线，可以提升电机性能。其中，公式1和公式2所对应的电机模型如下：

其中，u_d是电机直轴电压，u_q是电机交轴电压，i_d是电机直轴电流，i_q是电机交轴电流，L'_d(i_d)是电机的当前直轴动态电感，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感，L'_q(i_q)是电机的当前交轴动态电感，L_q(i_q)是电机当前的直轴静态电感，这几个电感均是电流的函数，ω是电角速度，ψ是永磁体磁链，Ψ_d是d轴磁链，Ψ_q是q轴磁链，d是表示电机直轴的下标，r是电机的电阻。

由此，通过在电机静止的时候，施加一系列电压脉冲，计算电机的实际磁通量，然后利用设定的电机模型求得电感，从而可以根据不同的电流得到电感-电流参数曲线，从而根据电感-电流参数曲线控制电机，可以提升电机性能。

所述确定单元104，具体还可以用于转子位置取0度和90度之外的其它角度，施加脉冲电压组，确定交叉耦合电感。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S140。

由此，通过在电机静止的情况下，向电机施加一系列脉冲电压以确定转子初始位置，之后分别在直轴和交轴施加脉冲电压组以确定直轴电感和交轴电感，可以较为快速且准确地得到电机的电感参数。

可选地，在上述例子中，所述脉冲电压组，可以包括：正负两个方向的四个脉冲。每个脉冲具体可以包括两部分脉冲，第一部分脉冲是控制电压的矢量大小和持续时间长短，由控制电机的整流和逆变电路的桥臂的占空比信号实现；第二部分脉冲是控制电流的消失速度，由控制电机的逆变电路的桥臂的封锁实现。

例如：脉冲电压组是由一组电压脉冲构成，属于最基本单元，组合形式可发生改变，但是不可以拆分开单独使用。这样处理的原因在于，正负两个方向的共计4个脉冲可以用于抵消总的角位移，保证脉冲施加结束后，电机转子位置能够零位移。其中，参见图4和图5所示的例子，每一个小的脉冲过程由两部分构成，第一部分脉冲是施加的电压，由6个桥臂的占空比信号作用完成。电压矢量大小和持续时间长短根据响应电流来确定，保证操作过程中不出现过电流显现即可；持续时间一般是一个PWM周期到10个PWM周期，对于大多数电机使用场合，这些时间足够。第二部分脉冲由6个桥臂全部封锁来实现，充分保证电流能够快速消失，一般一到两个PWM周期可以结束。这里，首先，脉冲时间相对于电机时间常数要足够小，这样电机的转速响应，位置响应基本是零。其次，由于所施加的脉冲电压足够的大，远远大于电机电阻压降，逆变器死区压降，开关管压降等。

例如：电压脉冲组的四个小脉冲，也可以改变极性。如电压脉冲组中的四个小脉冲为正脉冲、负脉冲、负脉冲和正脉冲，若改变极性可以为负脉冲、正脉冲、正脉冲、负脉冲形成一组。

由此，通过设置正负两个方向的几个脉冲形成最小单元的脉冲电压组，可以抵消总的角位移，保证脉冲施加结束后，电机转子位置能够零位移。

在一个更可选例子中，上述例子中所述确定单元104确定电机的磁通量，可以包括：所述确定单元104，具体还可以用于按以下公式，计算电机的磁通量：

其中，u为所时间电压矢量的幅值，i为电机的相电流，r为电机的电阻，u_dead为逆变器死区效应引起的死区电压，T_s为PWM开关周期。

例如：所施加的脉冲一般在1-2ms以内，大多情况下上边的公式虽然是约等于，实际的误差基本可以忽略。以死区压降5V为例，电压脉冲值为300V，电压的误差大约5V/300V＝1.7％，精度在1.7％以内。

由此，通过利用近似公式计算磁通量，可以快速得到磁通量，且误差较小，可以保证计算精度。

在一个更可选例子中，上述例子中所述确定单元104根据所述磁通量确定第一组直轴电感，可以包括：确定直轴静态电感、确定直轴动态电感。所述确定单元104根据所述磁通量确定第一组交轴电感，可以包括：确定交轴静态电感、确定交轴动态电感。

其中，在一个具体例子中，所述确定单元104确定直轴静态电感、和/或确定交轴静态电感中，确定静态电感，可以包括：所述确定单元104，具体还可以用于按以下公式，对相应的静态电感进行计算：

其中，θ为电机转子的位置角度，i为当前电机转子角度下电机电流。

由此，通过利用磁通量和电流计算静态电感，可以快速确定静态电感，且精度可以保证。

在一个具体例子中，所述确定单元104确定直轴动态电感、确定交轴动态电感中，确定动态电感，可以包括：所述确定单元104，具体还可以用于根据所述不同电流等级下的直轴电感、以及所述不同电流等级下的交轴电感，拟合出电感与电流的关系曲线，并结合以下公式，计算得到动态电感：

其中，i_d是电机直轴电流，i_q是电机交轴电流，L'_d(i_d)是电机的当前直轴动态电感，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感，L'_q(i_q)是电机的当前交轴动态电感，L_q(i_q)是电机当前的直轴静态电感，d为表示电机直轴的下标，q为表示电机交轴的下标，k为电感电流拟合多项式式的幂次数，a为电感电流拟合多项式式的系数。

例如：计算动态电感，具体可以是根据前述获得的电机不同电流等级下直轴电感参数值、以及前述获得的电机不同电流等级下交轴电感参数值，拟合出电感-电流曲线，根据公式2可以获得动态电感-电流拟合曲线。最后根据所得曲线(即动态电感-电流拟合曲线)，获取不同电流等级下的直轴/交轴静态电感、动态电感。

其中，根据测量记录可以得到如下表格：

直轴电流	i<sub>d1</sub>	i<sub>d2</sub>	…	i<sub>dn</sub>
					直轴电感	L<sub>d1</sub>	L<sub>d2</sub>	…	L<sub>dn</sub>
交轴电流	i<sub>q1</sub>	I<sub>q2</sub>	…	i<sub>qn</sub>
					交轴电感	L<sub>q1</sub>	L<sub>q2</sub>	…	L<sub>qn</sub>

拟合L(i)曲线，

可以获得电感表达式：

根据静态动态电感关系式，获得动态电感关系式，分别得到直轴、交轴动态电感：

其中，k为电感电流拟合多项式式的幂次数，a为电感电流拟合多项式式的系数。

由此，通过根据不同电流等级下的直轴电感、以及不同电流等级下的交轴电感，拟合出电感与电流的关系曲线，并结合电机模型计算得到动态电感，可以快速且准确地得到电机的动态电感。

在一个可选实施方式中，所述电机参数，还可以包括：电机的定子电阻。所述电机参数确定装置，即，在所述电机参数还可以包括电机的定子电阻的情况下，所述电机的定子电阻的确定装置，还可以包括：

所述确定单元104，具体还可以用于在电机直轴方向施加脉冲电压，直到施加脉冲电压后的电流达到设定程度时，记录该电流。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S310。

所述确定单元104，具体还可以用于施加零电压矢量，使电流衰减，以求得电流对于时间的积分值。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S320。

所述确定单元104，具体还可以用于结合所述电机的电感参数，按以下公式计算电机的定子电阻：该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S330。

其中，r为电机的定子电阻，I_r为记录的电流，S_r为电流对于时间的积分值，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感。

例如：可以利用电压积分的装置计算实际的直轴、交轴磁链大小，进而计算出电机的电机参数，可以包括：电机直轴静态电感、直轴动态电感、交轴静态电感、动态电感、定子绕组电阻等。如：定子绕组电阻计算，可以采用电流积分的装置，在前述的磁链大小基础上，然后施加零电压矢量电机电流衰减，接着借助于楞次定律并在电流衰减全过程进行电流积分，最后求得绕组电阻大小，可以快速精准获取绕组阻值。

例如：识别电机的定子电阻，可以参见图8所示的例子。为了保证识别过程中电机转子不发生任何转动，应当在电机直轴方向施加脉冲电压，一直到电流值达到比可观的数值，记录该数值I_r。然后，施加零电压矢量，电流开始衰减，此时求取电流对于时间的积分值S_r。最后，按下面的电阻计算公式可求得电机的电阻r：

其中，具零电压矢量通过短路实现，具体就是3个上桥臂全部开通、3个下桥臂封锁，或者3个下桥臂全部开通、3个上桥臂全部封锁。常规的互补模式PWM输出的零矢量，由于死区压降会使得电阻辨识失败。而本发明的方案中，采用这种零电压施加方式，可以避免由于死区压降会使得电阻辨识失败。

例如：采用磁链计算电阻，通过辨识出来的静态电感计算给定电流时的磁链大小，然后施加零电压矢量，通过积分计算获得电阻大小：

根据电压方程，计算出电机的电阻r：

其中，是d轴磁链变化量，L_d(i)是直轴电流为i时的电感量，i是零矢量施加前一刻的直轴电流值，分母的积分是直轴电流在零电压矢量下衰减过程中的积分。

由此，通过在电机静止的情况下向电机施加设定幅值以上、设定时长以下的脉冲电压信号，进而依次确定电机的电感参数、磁链和电机参数，可以保证对电机参数确定的准确性。

在一个可选实施方式中，还可以包括：基于确定的电机参数对电机进行控制的过程。

获取单元102102，可以用于在电机运行的情况下，获取电机的运行电流。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S410。

所述确定单元104，还可以用于基于确定的所述电机参数，根据所述运行电流，预先确定电机的目标控制参数，以根据所述目标控制参数对电机的运行过程进行控制。该确定单元104的具体功能及处理还参见步骤S420。

例如：得到了不同电流值情况下的静态电感参数、动态电感参数，在电机运行过程当中，就可以根据电机的实际电流选择不同的电感参数进行电机控制。如利用识别得到的电机参数，可以根据运行电流预先计算所要的控制参数，控制器不再需要设计人员大量手动调试参数就可以满足压缩机控制需要，极大增强了空调压缩机控制器的通用性。

由此，通过根据电机的运行电流和电机参数确定电机的控制参数，可以提升电机的控制性能。

由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过离线获取动态电感，实现永磁同步电机动态电感的离线识别，使得电机控制效率、稳定性等性能可以做到随电机参数的细微变化做出改变，以达到最优控制。

根据本发明的实施例，还提供了对应于电机参数确定装置的一种空调系统。该空调系统可以包括：以上所述的电机参数确定装置。

为了获得高性能的控制效果，永磁同步电机运行过程中，需要检测电机参数如转子的位置。然而在一些特定场合，如高温密封、粉尘环境等特殊场合，特别是空调系统等成本敏感的使用场景，使用位置传感器往往不现实，一般使用无位置传感器的算法实现控制。但是，无位置传感器永磁同步电机的控制是建立在电机的数学模型之上，该模型又依赖于永磁同步电机的参数。一般而言，永磁同步电机的参数不精确会影响电机的运行状况、出现噪音增大等问题，但一般不会停机。可是在无位置传感器控制中，永磁同步电机的参数在一定程度上代表了位置传感器的性能，因此这种情况的参数不准确还会引起电机效率极大下降，最大转矩电流比(MTPA)效果丧失，控制不稳定，轻则控制失败，重则引起电机退磁，永久性损坏。

对于空调系统使用位置传感器，增加成本成本是一方面，更为重要的是空调中压缩机内部是高温高压环境，可以使用的传感器非常少，安装也极其困难。即便安装成功，故障率也会非常高，因此一般不采用传感器。

该模型又依赖于永磁同步电机的参数，位置传感器可以直接获取转子的位置，进而完成电机的控制的相关计算。无位置传感器则采用电机参数推算位置，那么直接的结果就是电机参数准确，就可以而获得正确的位置，如果电机参数是不对的，那么计算的位置自然是错的，控制效果也就会大大下降。简而言之，该方案仅仅在电机参数正确时，才能发挥作用。

一些技术中，电机参数一般是厂家规格书提供，经过调试也可以达到效果。已有的电机参数确定方法，大多考虑电机的理想模型，和实际存在一定差异，识别效果有限。在实际中，永磁同步电机随着使用时间的增加，电机参数会存在不可逆的变化，此外磁饱和现象也是十分明显。要是按照厂家规格书不调整，那么控制效果会随着电机变化而下降。另一方面，有效参数识别可以拓展电机驱动器的通用性，特别是降低人力调试成本和产品的售后服务效率。第一，所给参数可能实际运行电流条件下的参数偏大或者偏小，此时主要影响电机效率，这一点在大功率电机上，体现出来的就是电流等级上升，电机和逆变器之间需要较粗的连接导线，较大额定电流的功率模块等等，大大增加控制器硬件成本。第二，如果参数相差过远，也可能致使控制器完全无法工作。

在一个可选实施方式中，本发明的方案，提供了一种更为准确的电机参数确定方法，尤其是永磁同步电机参数辨识方法。

在一个可选例子中，本发明的方案，可以实现永磁同步电机控制参数的自整定。一方面，电机电流控制要到的PI调节器，需要电机参数来整定。另一方面，压缩机FOC控制当中用到的转子位置估算也需要用到电机参数。

具体地，可以利用电压积分的方法计算实际的直轴、交轴磁链大小，进而计算出电机的电机参数，可以包括：电机的直轴静态电感、直轴动态电感、交轴静态电感、交轴动态电感、定子绕组电阻等。采用电压积分法时，常规的方法，所给电压一般比较小，逆变器非线性影响严重，计算结果有误差。

常规的就是欧姆定律计算法，需要电阻的电流，压降。一般的做法，或者直接施加一个直流电压，得到直流电流，然后用电压除以电流得到电阻，或者利用电流闭环，施加一定电流值，再做除法得到电阻。前一种方法，电压比较稳定，噪音小，后一种则电流比较稳定，噪音小，但是至少有一个量是含有较大噪音的。其次，电机的电阻一般都比较小，实际的压降也非常小，从中提取出来非常困难。更多的情况是，逆变器非线性导致的压降，就已经比电阻压降大，很难把二者分离出来。本发明的方案，不直接采用欧姆定律计算，而是利用电磁感应规律，利用磁链，电流关于时间的积分值计算，首先参与计算的变量没有噪声干扰，其次，由于施加了零电压矢量，逆变器非线性问题也不存在，电压干扰引起的误差得以消除。

而本发明的方案，提供了一种永磁同步电机电压脉冲施加方式，通过增大注入电压幅值，减小作用时间，可以极大程度减小逆变器死区压降、管压降等在实际输出电压中所占的比重，能够获得较高精度的电压积分计算结果，从而计算出较高精度的电机电感参数(如电机直轴静态电感、直轴动态电感、交轴静态电感、交轴动态电感等)，同时可以避免所施加脉冲对于转子位置的影响。也就是说，采用永磁同步电机电压脉冲的识别方法，有效避免了脉冲对电机转子位置的影响。

而本发明的方案中，脉冲施加方式，增加了一个封锁脉冲的过程。首先，本文要求施加脉冲时间重点在短，这样电机转子位置就算动了，那么转动的范围也会非常小，其次，所施加脉冲的方式，也使得，一组脉冲施加结束后，电机转子位置还是在原来的位置。所以，位置问题引起的精度损失，予以解决。其次，本发明不要求闭环，免去了预设的PI控制参数设置，增强了通用性。最后，本发明在参数识别精度上，有足够的保证。常见的逆变器非线性，电压采样精度等限制在这里不存在。

另外，定子绕组电阻计算，可以采用电流积分的方法，在前述的磁链大小基础上，然后施加零电压矢量电机电流衰减，接着借助于楞次定律并在电流衰减全过程进行电流积分，最后求得绕组电阻大小。该方法使用积分的方法，解决了常规方法容易受到电流采样误差，实际所施加电压大小出现失真，长时间施加电流引起绕组温升进而阻值改变等因素影响的弊端，取得了快速精准获取绕组阻值的技术效果。

常规方法是采用欧姆定律计算。举个实例，压缩机定子电阻0.6欧姆，压缩机退磁电流50A，为辨识电阻施加电流10A，那么电阻压降为10*0.6伏特＝6V，电流的采样精度比较高，一般问题不大。而电压采样精度对于1-2V的识别已经很困难。另外，逆变器还存在死区压降的问题，一般几到十几伏特。在这种方法中，有效电阻压降和死区降压不相上下，辨识出真正的电阻压降将极其困难。本专利的方案，采用的是电流对时间的积分，利用楞次定律计算，涉及到的参数是电流采样，磁链的计算，与电压没有直接关系。可以认为本专利提供的方案，电压精度的问题，被避开了。

在一个可选例子中，本发明的方案，提供一种永磁同步电机的参数离线识别方法，可以实现永磁同步电机的离线参数识别。一些永磁同步电机压缩机控制均采用无传感器方案，控制效果受到所使用电机参数的决定性影响，而本发明的方案，通过精确识别电机的参数，能够提升控制性能。

可选地，可以离线获取动态电感，实现永磁同步电机动态电感的离线识别，使得电机控制效率、稳定性等性能可以做到随电机参数的细微变化做出改变以达到最优。优选地，可以实现永磁同步电机磁路饱和直交轴电感的识别，并形成电感表格。

其中，动态电感精确时，控制过程电流比较稳定，没有震荡，这样高频损耗就会减小。静态电感精确时，控制所需要的解耦坐标也就精确，转矩控制能够实现精确的最大转矩电流比(MTPA)控制，电机效率可以达到给定条件下的最优。

进一步地，本发明的方案，利用识别的到电机参数，可以根据运行电流预先计算所要的控制参数，控制器不再需要设计人员大量手动调试参数就可以满足压缩机控制需要，极大增强了空调压缩机控制器的通用性。

在一个可选具体实施方式中，可以参见图6至图16所示的例子，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。

永磁同步电机的参数识别已经有了不少相关参数，但是大多技术方案没有考虑电机的磁路饱和特性(可以参见图3所示的例子)，计算出的电机参数都属于电机的理想模型，在实际使用中效果欠佳。而本发明的方案充分考虑了这一特点，使用的电机模型如下：

其中，u_d是电机直轴电压，u_q是电机交轴电压，i_d是电机直轴电流，i_q是电机交轴电流，L'_d(i_d)是电机的当前直轴动态电感，L_d(i_d)是电机当前的直轴静态电感，L'_q(i_q)是电机的当前交轴动态电感，L_q(i_q)是电机当前的直轴静态电感，这几个电感均是电流的函数，ω是电角速度，ψ是永磁体磁链，Ψ_d是d轴磁链，Ψ_q是q轴磁链，d是表示电机直轴的下标，r是电机的电阻。

由于饱和特性，如果仍然使用电机理想模型，仍然可以识别出对应参数。以电感为例，所识别的参数要么仅仅是动态电感的数值，要么仅仅是静态电感的数值，当然也有可能都不是。比如，有种测试方法，是在电机堵转的情况下，施加不同频率的电压，测试电流响应，进而计算电感参数。如果没有饱和特性的介入，所测结果完全正确。但是一旦有了饱和特性问题，像压缩机这种功率大的情况下，饱和深度非常可观，那么该方法所测的参数，就基本没有参考价值了。使用这样的参数首先压缩机很难运行，。即便运行起来，效率也会非常差劲。

基于上述电机模型，本发明的方案，在电机静止的时候，施加一系列电压脉冲，计算电机的实际磁通量，然后利用公式1和公式2求得电感，从而可以根据不同的电流得到电感-电流参数曲线，可以替代以往的固定化理想电机参数，提升电机性能。电压u、磁链ψ、电流i和电阻r之间的关系可以如公式3：

离线识别参数，首先可以识别不同参数的电机，然后针对性配置软件控制参数，既可以达到一套算法适用不同参数的电机的目的，也可以达到针对不同电机进行控制优化的效果。磁通量和磁链两个名词，在本文是一致的。

对于电机的电阻参数，本发明的方案是在精确获得电感参数的基础上，通过磁链计算电阻，避免直接使用欧姆定律时电压不精确带来的问题。

本发明的方案中，首先，电阻的辨识与死区完全无关，因为电阻辨识时采用了真正的零电压矢量法，根本不存在死区影响的问题。其次，由于零电压矢量施加时，没有开关信号动作，采样过程的噪音也非常小。最后，电流是以对于时间的积分结果参与运算，具有较高的滤除干扰的作用。根据公式3，唯一有可能带来误差的是磁链的精确计算，而这一部分已经由本专利的电感辨识部分予以保证。综上，本发明的方案的电阻辨识方案是精度有较高保证的。

图6为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的永磁同步电机参数确定流程示意图。如图6所示，永磁同步电机参数确定流程，可以包括：

步骤11、识别转子位置。具体可以是施加脉冲电压，获得永磁同步电机的转子位置，有了永磁同步电机的转子位置的角度，才能找到电机直轴、交轴的位置，从而为后续处理过程中的施加直轴、交轴脉冲奠定基础。

步骤12、转子位置取0度。

具体地，参见图12所示的例子，对转子初始位置的确定过程，可以包括：对电机施加的脉冲电压若干次，该电压脉冲可以是最普通的电压脉冲，也就是6个开关管处于互补模式，按照占空比的方式提供非零电压矢量，需要特别地要区别于辨识电感时的脉冲施加方式。而本发明的方案以施加6次脉冲电压为例，每次的电压矢量角度依次增加(比如0度、60度、120度、180度、240度、300度)，所有脉冲施加完毕，刚好覆盖360度电角度。记录每次电压脉冲施加后的电流峰值以及相应的角度。比较这些电流大小，最大的电流值所对应的角度θ₀就是转子位置里的最近的角度。然后，在该角度下施加脉冲并逐步增大脉冲幅值，直到电流达到预设值，到达预设值就关闭脉冲。接着重复此操作，这样循环持续大概1-2秒，即可认为电机转子的零位置已确认，就是当前的转子初始位置θ₀，后续的辨识均在此角度下进行坐标换算。

例如：在360度一周当中，我们施加了6个脉冲。由于我们并不知道真正的初始位置在哪里，因此我们的0度，60度等等，都是随意的定下来的。但是，真正的转子初始位置，却对应了最大的电流响应情况，因此借助于这个电流结果响应的观察，就可以确定，先前定的0度，60度等等哪一个才是真正距离零位置最近的。一般情况(也就是电机正常，没有发生转子被卡死无法转动)，施加额定电流的3-5％，电机的零位置(初始位置)就会和电流矢量的位置重合。转子位置，全称是电机转子N极绕转子中心离开A相绕组轴线的角度值，也就是附图12当中的转子位置角度。转子位置转子位置角度的简称，其数值是一个角度。

步骤13、识别直轴电感。具体可以是在直轴施加脉冲电压组，记录电流，求得磁链大小，进而获得第一组直轴电感参数。接着反复进行此操作，逐步增大电流直到达到电机最大允许电流，获得电机不同电流等级下直轴电感参数值。

可选地，脉冲电压组是由一组电压脉冲构成，属于最基本单元，组合形式可发生改变，但是不可以拆分开单独使用。这样处理的原因在于，正负两个方向的共计4个脉冲用于抵消总的角位移，保证脉冲施加结束后，电机转子位置能够零位移。其中，参见图9和图10所示的例子，每一个小的脉冲过程由两部分构成，第一部分脉冲是施加的电压，由6个桥臂的占空比信号作用完成；电压矢量大小和持续时间长短根据响应电流来确定，保证操作过程中不出现过电流显现即可；持续时间一般是一个PWM周期到10个PWM周期，对于大多数电机使用场合，这些时间足够。第二部分脉冲由6个桥臂全部封锁来实现，充分保证电流能够快速消失，一般一到两个PWM周期可以结束。这里，首先，脉冲时间相对于电机时间常数要足够小，这样电机的转速响应，位置响应基本是零。其次，由于所施加的脉冲电压足够的大，远远大于电机电阻压降，逆变器死区压降，开关管压降等。

绕组磁链变化量即磁通量的计算公式可以近似的写成下式：

其中，u为所施加电压矢量的幅值，i为电机的电流，r为电机的电阻，u_dead为逆变器死区效应引起的死区电压，T_s为PWM开关周期。

由此可以推出静态电感表达式为：

其中，以上三个公式都是计算磁通量的或者磁链的公式，这个公式是通式。公式1公式2是电机在dq坐标系下，考虑理想电机模型的基本形式，拟合出的一些等效参数，仅仅是为了使用方便。U是人为给定的，电流是采样的，电阻，死区电压是不知道的，在这里的计算当中通过变量的合理设置，可以忽略这些未知的变量，Ts开关周期也是人为给定的值，固定不变，i是电机的电流，通过采样得到。θ是电机转子位置角度。辨识时间脉冲的过程时间短，电机位置几乎不动，并且可以计算出一组电感，得到不同电流情况下的电感.

所施加的脉冲一般在1-2ms以内，大多情况下上边的公式虽然是约等于，实际的误差基本可以忽略。以死区压降5V为例，电压脉冲值为300V，电压的误差大约5V/300V＝1.7％，精度在1.7％以内。

可替代地，电压脉冲组的四个小脉冲，也可以改变极性。例如：上述例子中的电压脉冲组中的四个小脉冲为正脉冲、负脉冲、负脉冲和正脉冲，若改变极性可以为负脉冲、正脉冲、正脉冲、负脉冲形成一组。

步骤14、转子位置取90度。

步骤15、识别交轴电感。具体可以是在交轴下继续重复步骤13的操作，获得电机不同电流等级下交轴电感参数。例如：在交轴施加脉冲电压组，记录电流，求得磁链大小，进而获得第一组交轴电感参数。接着反复进行此操作，逐步增大电流直到达到电机最大允许电流，获得电机不同电流等级下交轴电感参数值。

图11为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的直/交轴静态电感辨识流程示意图。如图11所示，直/交轴静态电感辨识流程，可以包括：

步骤21、施加电压脉冲组i。

步骤22、采样电机电流I。

步骤23、计算电感L(i)。

步骤24、判断电流是否大于预设值。若是，则保存电感参数表格L(I)，包含多个电流条件下的电感值。否则，使电压脉冲组i的计数值i加1，使脉冲电压加大后，返回步骤21。

步骤16、转子位置取其他角度，识别交叉耦合电感。

这个识别过程和识别直轴交轴电感是完全一样的，唯一的区别是转子位置是不一样的。这个和具体的电机控制策略有关，有的控制方法仅仅交轴有电流，有的直轴交轴均存在电流，此时的电感就存在交叉耦合相。常见的MTPA(最大转矩电流比)控制，弱磁控制，都需要用到交叉耦合电感。

步骤17、计算动态电感。具体可以是根据步骤13获得的电机不同电流等级下直轴电感参数值、步骤15获得的电机不同电流等级下交轴电感参数值，拟合出电感-电流曲线，根据公式2可以获得动态电感-电流拟合曲线。最后根据所得曲线(即动态电感-电流拟合曲线)，获取不同电流等级下的直轴/交轴静态电感、动态电感。

拟合曲线可以使用最小二乘法等方法进行，在数学上属于插值问题，业内人员比较熟悉且是常规操作，这里就没再详细描述。具体说来，根据我们得到的几个数据，得到的是一些离散的数据点，比如1A电流对应的电感5mh，2A电流对应的电感4.8mh等等，那么我们需要1.5A电流的电感值就没办法了，此时通过拟合曲线，利用拟合得到的关系式，就可以计算出1.5A的电感值。这种做法正确性依赖于电感电流关系式的客观性，而这是确实存在的。本专利，采用最小二乘法，利用多项式来拟合的。但是，这仅仅是一个例子，也可以采用其他拟合方法，重点在于拟合到这条关系式曲线，而不在于通过什么手段来获取。

动态电感的拟合曲线。公式2当中，存在转速相关项，辨识电感时电机静止，这一项也就不存在了，值为零。因此公式2仅仅是电流的关系式，利用已经拟合出的静态电感电流多项式拟合关系式，化简就得到了鼎泰电感-电流曲线。

其中，根据测量记录可以得到如下表格：

直轴电流	i<sub>d1</sub>	i<sub>d2</sub>	…	i<sub>dn</sub>
					直轴电感	L<sub>d1</sub>	L<sub>d2</sub>	…	L<sub>dn</sub>
交轴电流	i<sub>q1</sub>	I<sub>q2</sub>	…	i<sub>qn</sub>
					交轴电感	L<sub>q1</sub>	L<sub>q2</sub>	…	L<sub>qn</sub>

拟合L(i)曲线，

可以获得电感表达式：

根据静态动态电感关系式，获得动态电感关系式，分别得到直轴、交轴动态电感：

其中，k为电感电流拟合多项式式的幂次数，a为电感电流拟合多项式的系数。

这里是一个总的写法，代表Ld(i)，Lq(i)，因为电机有直轴，交轴两个电感。如图15(a)、(b)所示。

对于不考虑磁路饱和问题的理想电机模型，完全没有使用动态电感的必要，但是对于实际电机，则是很有必要。动态电感描述的是，电机稳定运行后，在一个恒定电流发生上下微小的波动，电机控制统为维持电流恒定，所应提供的调整电压。电流环的PI参数也是根据这个参数来设计的。电感是很大的，那么电流有变化，就应当提供较大的电压量来调整电流，电感是比较小的，那么提供的电压量也应当小一点。如果电机参数正确，那么调节过程就很理想。比如负载突然加重了，电流减小了，那么电机的PI调节器就会不多不少的增加一点点电压，提升电流，维持新的平衡。如果参数不对，那么同样的电流扰动就会引起较大的电压波动，或者电压波动太小，就需要长时间来调节电机的电流。不管是哪一种情况，都会白白增加电机的功率损耗，严重情况还会使得电机电流失控。

图16为本发明的电机(如永磁同步电机)的一实施例的电感数组计算流程示意图。如图16所示，电感数组计算流程，可以包括：

步骤31、获得电流，并获得静态d轴电感数据组(i_d、L_d)、或者静态q轴电感数据组(i_q、L_q)。

步骤32、计算拟合多项式的系数a₀、a₁、……、a_n。n为自然数。

步骤33、计算动态电感拟合多项式的系数a₀、2a₂、3a₃、……、(n+1)a_n。

步骤34、得到静态电感动态、动态电感多项式曲线，可以参见图15所示的例子。

步骤35、根据电感曲线，计算不同电流下电感值，形成电感数组。

如此，按照图16所示的电感数组计算流程执行结束，就得到了不同电流值情况下的静态电感参数、动态电感参数。在电机运行过程当中，就可以根据电机的实际电流选择不同的电感参数进行电机控制。

比如，某压缩机10A电流时电感Ld＝5mh，Lq＝10mh，

当电流20A时电感L_d＝4.9mh，L_q＝8mh，那么就可以根据电流情况，更换不同的电感值。如果始终使用L_d＝5mh，L_q＝10mh，那么小电流是没问题的，电流大了，还使用小电流的参数，就会导致位置估算滞后，电流也会滞后，效率降低，特别是MTPA控制效果就会大大下降了。

步骤18、识别电机的定子电阻，可以参见图13所示的例子。为了保证识别过程中电机转子不发生任何转动，应当在电机直轴方向施加脉冲电压，一直到电流值达到比可观的数值，记录该数值I_r。然后，施加零电压矢量，电流开始衰减，此时求取电流对于时间的积分值S_r。最后，按下面的电阻计算公式可求得电机的电阻r：

具体地，参见图7所示的例子，零电压矢量通过短路实现，具体就是3个上桥臂全部开通、3个下桥臂封锁，或者3个下桥臂全部开通、3个上桥臂全部封锁。常规的互补模式PWM输出的零矢量，由于死区压降会使得电阻辨识失败。而本发明的方案中，采用这种零电压施加方式，可以避免由于死区压降会使得电阻辨识失败。

另外，电阻辨识的主要困难在于电阻压降的获取极为困难，死区压降一般是远大于电阻压降的，因此使用常见的基于欧姆定律的辨识方法效果很一般。在本发明的方案中，采用磁链计算电阻，通过辨识出来的静态电感计算给定电流时的磁链大小，然后施加零电压矢量，通过积分计算获得电阻大小。其中，辨识电阻，并不需要动态电感，只需要静态电感就可以计算磁链，辨识电阻了。

根据电压方程，计算出电机的电阻r：

其中，

是d轴磁链变化量，L_d(i)是直轴电流为i时的电感量，i是零矢量施加前一刻的直轴电流值，分母的积分是直轴电流在零电压矢量下衰减过程中的积分。

由于本实施例的空调系统所实现的处理及功能基本相应于前述图5所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过在注入电压脉冲时，增大注入电压幅值，减小作用时间，可以减小逆变器死区压降、管压降等在实际输出电压中所占的比重，能够获得较高精度的电压积分计算结果，从而计算出较高精度的电机电感参数。

根据本发明的实施例，还提供了对应于电机参数确定方法的一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的电机参数确定方法。

由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过在计算电感参数时，计算了静态电感和动态电感，可以利用静态电感实现对电机静态参数的确定，并利用动态电感实现对电机动态性能的控制，从而可以更好地提升电机控制性能。

根据本发明的实施例，还提供了对应于电机参数确定方法的一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以上所述的电机参数确定方法。

由于本实施例的处理器所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过在定子绕组电阻计算时，可以采用电流积分的方法，并在根据电感参数计算得到的磁链大小基础上，施加零电压矢量电机电流衰减，接着借助于楞次定律并在电流衰减全过程进行电流积分，最后求得绕组电阻大小。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。