阅读说明：本技术 一种传输线轮毂定位设备及其定位方法 (Transmission line hub positioning device and positioning method thereof ) 是由 彭光军 张丽 于 2020-08-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种传输线轮毂定位设备及其定位方法,包括以下步骤：S1、第一限位装置和第二限位装置状态初始化,第一夹持组件处于打开状态,第一升降组件带动第一夹持组件下降,使得第一爪体和第二爪体的上端部皆低于输送线；第二夹持组件处于打开状态,第二升降组件带动第二夹持组件下降,使得第三爪体的上端部低于输送线,第四爪体的上端部高于输送线；S2、输送线带动轮毂传输,第四爪体对第一轮毂进行限位,使得第一轮毂不能继续向前传输；S3、第一传感器检测到第一轮毂,第二限位装置对第一轮毂做限位动作,第一限位装置对第二轮毂做限位动作。其能够一次性对两个轮毂进行限位,定位精度高,节省人力。(The invention discloses a transmission line hub positioning device and a positioning method thereof, wherein the transmission line hub positioning device comprises the following steps: s1, initializing the states of the first limiting device and the second limiting device, enabling the first clamping assembly to be in an open state, and enabling the first lifting assembly to drive the first clamping assembly to descend, so that the upper end portions of the first claw body and the second claw body are lower than the conveying line; the second clamping assembly is in an open state, the second lifting assembly drives the second clamping assembly to descend, so that the upper end of the third claw body is lower than the conveying line, and the upper end of the fourth claw body is higher than the conveying line; s2, the conveying line drives the hubs to transmit, and the fourth claw body limits the first hubs, so that the first hubs cannot be continuously transmitted forwards; s3, the first sensor detects the first hub, the second limiting device limits the first hub, and the first limiting device limits the second hub. It can once only carry on spacingly to two wheel hubs, and positioning accuracy is high, uses manpower sparingly.)

一种传输线轮毂定位设备及其定位方法

技术领域

本发明涉及轮毂定位技术领域，具体涉及一种传输线轮毂定位设备及其定位方法。

背景技术

目前，在进行轮毂加工过程中，常常需要将轮毂挂在挂钩上，之后做喷涂操作。

这种挂钩通常包括多个勾部，多个勾部竖直方向排布。在进行上料操作时，需要通过机械手夹持两个轮毂，并将两个轮毂同时挂设在挂钩上，为了方便机械手同时抓取两个固定间隔的轮毂，需要对传输线上的两个轮毂进行定位，工作人员需使用限位板，阻隔获得两个固定间距的轮毂，而这种轮毂定位方式，一方面，耗时耗力，耗费人力，工作效率低，另一方面，精度低，容易造成误差，需要反复调整。

发明内容

本发明要解决轮毂定位过程中耗时耗力，工作效率低和精度低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种传输线轮毂定位设备，包括：

输送线，其用于输送多个轮毂；

第一限位装置，所述第一限位装置包括第一升降组件和第一夹持组件，所述第一升降组件带动所述第一夹持组件上下运动，所述第一夹持组件包括能够做夹持动作的第一爪体和第二爪体，所述第一爪体具有两个，两个所述第一爪体相对于所述输送线对称设置，所述第二爪体具有两个，两个所述第二爪体相对于所述输送线对称设置；所述第一爪体包括固定部和调节部，所述调节部通过转轴与固定部连接，所述调节部在重力的作用下竖直设置且所述调节部的上端部与第二爪体等高；所述输送线带动轮毂移动以使得轮毂抵压调节部，所述调节部受抵压并绕转轴转动以便于轮毂进入第一爪体和第二爪体之间，当位于第一爪体和第二爪体间的轮毂与第一爪体具有距离时，所述调节部在重力作用下复位以便于后续夹持动作；

第二限位装置，所述第二限位装置包括第二升降组件和第二夹持组件，所述第二升降组件带动所述第二夹持组件上下运动，所述第二夹持组件包括能够做夹持动作的第三爪体和第四爪体，所述第三爪体具有两个，两个所述第三爪体相对于传输线对称设置，所述第四爪体具有两个，两个所述第四爪体相对于传输线对称设置，所述第四爪体的上端部高于所述第三爪体；

第一传感器，其用于检测第一轮毂，所述第一传感器设置在所述第四爪体上；

第二传感器，其用于检测第二轮毂，所述第二传感器设置在第二爪体上；

其中，所述第一爪体、第二爪体、第三爪体和第四爪体沿传输线的传输方向依次设置。

作为优选的，所述第一爪体、第二爪体、第三爪体和第四爪体朝向轮毂的一侧皆设置有卡槽。

作为优选的，所述输送线为板链输送线。

作为优选的，所述第一夹持组件包括第一安装板、第一夹紧驱动源、第一杆体、第二杆体和第三杆体，所述第一杆体的中部与第一安装板轴连，所述第一杆体的一端与第二杆体轴连，所述第一杆体的另一端与第三杆体轴连，所述第二杆体与第一爪体连接，所述第三杆体与第二爪体连接，所述第一夹紧驱动源驱动第一爪体相对第一安装板移动以实现第一爪体与第二爪体做夹持动作。

作为优选的，所述第一夹紧驱动源为气缸。

作为优选的，所述第二夹持组件包括第二安装板、第二夹紧驱动源、第四杆体、第五杆体和第六杆体，所述第四杆体的中部与第二安装板轴连，所述第四杆体的一端与第五杆体轴连，所述第四杆体的另一端与第六杆体轴连，所述第五杆体与第三爪体连接，所述第六杆体与第四爪体连接，所述第二夹紧驱动源驱动第三爪体相对第二安装板移动以实现第三爪体和第四爪体做夹持动作。

作为优选的，所述第一升降组件和第二升降组件皆位于所述传输线的下侧。

本发明公开了一种传输线轮毂定位方法，基于上述的传输线轮毂定位设备，其特征在于，包括以下步骤：

S1、所述第一限位装置和第二限位装置状态初始化，所述第一夹持组件处于打开状态，所述第一升降组件带动第一夹持组件下降，使得所述第一爪体和第二爪体的上端部皆低于输送线；所述第二夹持组件处于打开状态，所述第二升降组件带动第二夹持组件下降，使得所述第三爪体的上端部低于输送线，所述第四爪体的上端部高于输送线；

S2、所述输送线带动轮毂传输，所述第四爪体对第一轮毂进行限位，使得所述第一轮毂不能继续向前传输；

S3、所述第一传感器检测到第一轮毂，所述第二限位装置对所述第一轮毂做限位动作，所述第一限位装置对第二轮毂做限位动作。

作为优选的，在S3中所述第二限位装置对所述第一轮毂做限位动作，具体包括以下步骤：

所述第二升降组件动作，使得所述第二夹持组件整体上升，直至所述第三爪体的上端部高于传输线；

所述第二夹持组件动作以夹持第一轮毂。

作为优选的，在S3中所述第一限位装置对第二轮毂做限位动作，具体包括以下步骤：

所述第一升降组件带动第一夹持组件上升，使得所述第一爪体和第二爪体的上端部皆高于输送线，所述固定部的上端部低于输送线；

所述输送线带动第二轮毂抵压调节部进入第一爪体与第二爪体之间，之后，所述第二爪体对第一轮毂进行限位，所述调节部复位；

所述第二传感器检测到第二轮毂，所述第二夹持组件动作以夹持第二轮毂。

本发明的有益效果：

1、本发明通过设置第一限位装置和第二限位装置，能够一次性对两个轮毂进行限位，定位精度高，节省人力。

2、本发明中，第一爪体的调节部受轮毂抵压能够绕转轴转动，从而给轮毂让位，之后调节部又会在重力的作用下自动复位，设计巧妙，方便对轮毂快速定位，不需额外的复杂机构。

3、本发明第一爪体、第二爪体、第三爪体和第四爪体沿传输线的传输方向依次设置，第一爪体包括固定部和调节部，第四爪体的上端部高于所述第三爪体，其配合升降组件，能够快速对传输线上的两个轮毂定位，适用传输线上物料定位，稳定性好。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1在A区域的局部放大图；

图3为第一升降板、第二升降板、第一夹紧驱动源和第二安装板的结构示意图；

图4为图3在B区域的局部放大图。

图中标号说明：10、输送线；20、第一限位装置；21、第一爪体；211、固定部；212、调节部；213、转轴；22、第二爪体；23、第一升降板；24、第一夹紧驱动源；30、第二限位装置；31、第三爪体；32、第四爪体；33、第二升降板；40、第二安装板；41、第四杆体；42、第五杆体；43、第六杆体；50、卡槽；60、第一传感器；61、第二传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

参照图1-图4所示，本发明公开了一种传输线轮毂定位设备，包括输送线10、第一限位装置20和第二限位装置30。

输送线10用于输送多个轮毂，即在输送线10上放置多个轮毂，通过后续的两个限位装置即可对轮毂进行限位。

第一限位装置20包括第一升降组件和第一夹持组件，第一升降组件带动第一夹持组件上下运动，第一夹持组件包括能够做夹持动作的第一爪体21和第二爪体22，第一爪体21具有两个，两个第一爪体21相对于输送线10对称设置，第二爪体22具有两个，两个第二爪体22相对于输送线10对称设置。输送线10的宽度小于轮毂的外径，如此，便于第一夹持组件和第二夹持组件夹持。

第一爪体21包括固定部211和调节部212，调节部212通过转轴213与固定部211连接，调节部212在重力的作用下竖直设置且调节部212的上端部与第二爪体22等高，输送线10带动轮毂移动并抵压调节部212以使得调节部212绕转轴213转动，调节部212转动，即可对轮毂进行让位。

第二限位装置30包括第二升降组件和第二夹持组件，第二升降组件带动第二夹持组件上下运动，第二夹持组件包括能够做夹持动作的第三爪体31和第四爪体32，第三爪体31具有两个，两个第三爪体31相对于传输线对称设置，第四爪体32具有两个，两个第四爪体32相对于传输线对称设置，第四爪体32的上端部高于第三爪体31。

第一传感器60用于检测第一轮毂，第一传感器60设置在所述第四爪体32上。

第二传感器61用于检测第二轮毂，所述第二传感器61设置在第二爪体22上。第一传感器60和第二传感器61可为光电传感器。

其中，第一爪体21、第二爪体22、第三爪体31和第四爪体32沿传输线的传输方向依次设置。由于第四爪体32高于第三爪体31，第四爪体32可对轮毂的运动进行限位。

令第一限位装置20处的输送线10处为第一工位，第二限位装置30处的输送线10为第二工位。本发明的工作步骤是：

1、第一夹持组件处于打开状态，第一升降组件带动第一夹持组件下降，使得第一爪体21和第二爪体22的上端部皆低于输送线10；第二夹持组件处于打开状态，第二升降组件带动第二夹持组件下降，使得第三爪体31的上端部低于输送线10，第四爪体32的上端部高于输送线10。2、输送线10带动轮毂传输，由于第一工位处的第一爪体21和第二爪体22皆低于传输线设置，第一轮毂经第一工位流入第二工位，第二工位处的第四爪体32对第一轮毂进行限位，使得第一轮毂不能继续向前传输。3、第二升降组件动作，使得第二夹持组件整体上升，直至第三爪体31的上端部高于传输线。4、第二夹持组件动作，第三爪体31和第四爪体32靠近以对第一轮毂进行限位。

在第2步中，第一轮毂流入第二工位后，第二限位装置30也开始做限位动作，该限位动作如下：（a）第一升降组件带动第一夹持组件上升，使得第一爪体21和第二爪体22的上端部皆高于输送线10，而固定部211的上端部低于输送线10，此时，调节部212在重力的作用下处于竖直状态；（b）输送线10带动第二轮毂慢慢进入第二工位，此时，由于第二轮毂给调节部212施加一定的压力，使得调节部212绕转轴213转动，第二轮毂即可进入第二工位；（c）由于第一夹持组件处于打开状态，即第一爪体21与第二爪体22之间有一定距离，传输线即带动第二轮毂继续移动，由于第二爪体22高于传输线，第二爪体22即对第二轮毂进行限位，而此时第二轮毂与第一爪体21具有距离，第二轮毂不再抵压调节部212，调节部212在重力作用下复位，变成竖直状态；（d）第一夹持组件工作，使得第一爪体21与第二爪体22靠近并夹持第二轮毂，从而实现第二轮毂的限位。

通过第一限位组件和第二限位组件的配合作用，可快速准确高效地定位输送线10上的两个轮毂，精度高，用时短，结构紧凑。

在本发明中，也可在转轴213上设置限位部，调节部212仅仅能够朝向传输线的后端转动，而不能朝传输线的前端转动。如此，便于在上述（d）步骤中，第一夹持组件能够对第二轮毂实现更好的夹持。

第一爪体21、第二爪体22、第三爪体31和第四爪体32朝向轮毂的一侧皆设置有卡槽50。轮毂为平放在输送线10上，卡槽50与轮毂的边缘适配，从而更好的对轮毂限位。

输送线10为板链输送线。板链输送线能够承载和运输更大质量的物料。

本发明中，第一夹持组件包括第一安装板、第一夹紧驱动源24、第一杆体、第二杆体和第三杆体，第一杆体的中部与第一安装板轴连，第一杆体的一端与第二杆体轴连，第一杆体的另一端与第三杆体轴连。两个第一爪体21通过第一连接部连接，两个第二爪体22通过第二连接部连接。第二杆体远离第一杆体的一端与第一连接部轴连，第二杆体与第一爪体21连接；第三杆体远离第一杆体的一端与第二连接部轴连，第三杆体与第二爪体22连接。第一夹紧驱动源24驱动第一爪体21相对第一安装板移动，如此，在第一杆体、第二杆体和第三杆体的配合作用下，即实现第一爪体21与第二爪体22做开合动作。第一夹紧驱动源24为气缸。

第二夹持组件包括第二安装板40、第二夹紧驱动源、第四杆体41、第五杆体42和第六杆体43，第四杆体41的中部与第二安装板40轴连，第四杆体41的一端与第五杆体42轴连，第四杆体41的另一端与第六杆体43轴连。两个第三爪体31通过第三连接部连接，两个第四爪体32通过第四连接部连接。第五杆体42远离第四杆体41的一端与第三连接部轴连，第六杆体43远离第四杆体41的一端与第四连接部轴连。第二夹紧驱动源驱动第三爪体31相对第二安装板40移动以实现第三爪体31和第四爪体32做开合动作。第二夹紧驱动源为气缸。

第一夹持组件和第二夹持组件皆是通过单个驱动源即实现夹持动作。

第一升降组件和第二升降组件皆位于传输线的下侧，如此，结构更为紧凑。

第一升降组件包括第一升降驱动源和第一升降板23，第一升降驱动源驱动第一升降板23上下运动，第一夹持组件位于第一升降板23上。第一升降驱动源可为气缸。

第二升降组件包括第二升降驱动源和第二升降板33，第二升降驱动源驱动第二升降板33上下运动，第二夹持组件位于第二升降板33上。第二升降驱动源可为气缸。

本发明还公开了一种传输线轮毂定位方法，基于上述的传输线轮毂定位设备，包括以下步骤：

S1、第一限位装置20和第二限位装置30状态初始化，第一夹持组件处于打开状态，第一升降组件带动第一夹持组件下降，使得第一爪体21和第二爪体22的上端部皆低于输送线10。第二夹持组件处于打开状态，第二升降组件带动第二夹持组件下降，使得第三爪体31的上端部低于输送线10，第四爪体32的上端部高于输送线10。

S2、输送线10带动轮毂传输，第四爪体32对第一轮毂进行限位，使得第一轮毂不能继续向前传输。

S3、第一传感器60检测到第一轮毂，第一传感器60将检测信号传输至第二限位装置30和第一限位装置20，此时，第二限位装置30对第一轮毂做限位动作，第一限位装置20对第二轮毂做限位动作。

其中，第二限位装置30对第一轮毂做限位动作，具体包括以下步骤：

第二升降组件动作，使得第二夹持组件整体上升，直至第三爪体31的上端部高于传输线；

第二夹持组件动作以夹持第一轮毂。

其中，第一限位装置20对第二轮毂做限位动作，具体包括以下步骤：

第一升降组件带动第一夹持组件上升，使得第一爪体21和第二爪体22的上端部皆高于输送线10，固定部211的上端部低于输送线10；

输送线10带动第二轮毂抵压调节部212进入第一爪体21与第二爪体22之间，之后，第二爪体22对第一轮毂进行限位，调节部复位；

第二传感器61检测到第二轮毂，第二传感器61将其检测信号传输至第二夹持组件，第二夹持组件动作以夹持第二轮毂。

通过上述轮毂定位方法，能够对传输线上的两个轮毂快速定位，精度高，稳定性好。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。