阅读说明：本技术 绳绣控制方法、绳绣控制装置、控制设备和存储介质 (Rope embroidery control method, rope embroidery control device, control equipment and storage medium ) 是由 马秀珍 于 2020-06-24 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种绳绣控制方法、绳绣控制装置、控制设备和计算机可读存储介质。该绳绣控制方法包括：获取主轴编码器的位置信号,向送绳装置发送位置信号；送绳装置根据接收到的位置信号控制送绳机构同比转动,在绣针扎入绣绳时,利用送绳机构的偏心结构,使得绣绳与送绳机构中心轴线在送绳机构的不同转动位置产生距离差,利用该距离差从绳桶处拉出所述绣绳以实现送绳。根据本发明的绳绣控制方法,能够有效避免在送绳装置进行送绳操作的过程中刺绣端绣绳发生绣绳回退的问题,保证送绳的准确性。(The invention provides a rope embroidery control method, a rope embroidery control device, control equipment and a computer readable storage medium. The rope embroidery control method comprises the following steps: acquiring a position signal of a main shaft encoder, and sending the position signal to a rope feeding device; the rope feeding device controls the rope feeding mechanism to rotate in the same ratio according to the received position signal, when the embroidery needle penetrates into the embroidery rope, the eccentric structure of the rope feeding mechanism is utilized, so that distance differences are generated between the central axes of the embroidery rope and the rope feeding mechanism at different rotating positions of the rope feeding mechanism, and the embroidery rope is pulled out from the rope barrel by utilizing the distance differences to realize rope feeding. According to the rope embroidery control method provided by the invention, the problem that the embroidery rope at the embroidery end returns in the rope feeding operation process of the rope feeding device can be effectively avoided, and the rope feeding accuracy is ensured.)

绳绣控制方法、绳绣控制装置、控制设备和存储介质

技术领域

本发明涉及刺绣技术领域，特别是涉及一种绳绣控制方法、绳绣控制装置、控制设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在机械组装加工中，特别在拉绳组装中，需要对绳子进行送料到下一工序之中，目前比较传统方法是人工送料，或者比较寻常的送料机构，很难完成绳子送料到下一工序，不仅费时费力，成本高，还结构复杂。而对于自动送料的机构而言，在对绣绳进行拉伸的过程中，由于送绳拉力的作用，容易将位于绣针位置处的绣绳拉出，造成绣绳回退，使得送绳准确性较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种绳绣控制方法、绳绣控制装置、控制设备和计算机可读存储介质，能够有效避免在送绳装置进行送绳操作的过程中刺绣端绣绳发生绣绳回退的问题，保证送绳的准确性。

为解决上述技术问题，作为本发明的一个方面，提供了一种绳绣控制方法包括：获取主轴编码器的位置信号，向送绳装置发送位置信号；送绳装置根据接收到的位置信号控制送绳机构同比转动，在绣针扎入绣绳时，送绳机构正好转动到送绳位置，利用送绳机构的偏心结构，使得绣绳与送绳机构中心轴线在送绳机构的不同转动位置产生距离差，利用该距离差从绳桶处拉出绣绳以实现送绳。

本发明的送绳装置，在绣针***绣绳时控制送绳机构转动，进行送绳操作，从而能够利用绣针压住绣绳对位于刺绣端的绣绳进行固定，保证送绳操作仅有绳桶处的绣绳被拉出，可以有效避免在送绳装置进行送绳操作的过程中刺绣端绣绳发生绣绳回退的问题，提高了送绳装置工作时的可靠性和稳定性，保证了送绳的准确性。

附图说明

图1示意性示出了本发明实施例的送绳装置的分解结构示意图；

图2示意性示出了本发明实施例的刺绣机的分解结构示意图；

图3示意性示出了本发明实施例的刺绣机的立体结构示意图；

图4示意性示出了本发明实施例的刺绣机的绳桶组件的立体结构图；

图5示意性示出了本发明实施例的刺绣机的绳桶组件的分解结构示意图；

图6示意性示出了本发明实施例的刺绣机的松绳装置的分解结构示意图；

图7示意性示出了本发明实施例的刺绣机的绣绳走线结构图；

图8示意性示出了本发明实施例的刺绣机的绳绣控制方法流程图。

图中附图标记：1、转轴；2、条形板；3、送绳杆；4、固定座；5、驱动电机；6、减速器总成；7、轴承支撑座；8、联轴器；9、绳桶；10、铰链座；11、安装座；12、第一连接座；13、第二连接座；14、铰轴；15、铰接孔；16、开口；17、角铝架；18、角铝孔；19、安装盘；20、支撑杆；21、销轴；22、伸缩机构；23、松绳杆；24、连接器；25、绣绳。

具体实施方式

以下对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

请参考图1至图7所示，根据本发明的实施例，送绳装置包括旋转驱动机构和送绳机构，送绳机构与旋转驱动机构驱动连接，并在旋转驱动机构的驱动下转动，送绳机构设置在绣绳的行进路径上，并具有第一转动位置和第二转动位置，当送绳机构从第一转动位置转动至第二转动位置时，能够通过改变绣绳与送绳机构的中心轴线之间距离的方式从绳桶9处拉出绣绳以实现送绳。

本发明的送绳装置，将送绳机构设置在绣绳的行进路径上，通过调整送绳机构的转动位置，调整绣绳的行进路径，从而利用送绳机构的两个转动位置的不同对绣绳所形成的拉力使得绣绳在绣针压紧的过程中，能够在送绳机构的作用下从绳桶外拉，形成送绳操作，整个过程无需使得绣绳与送绳机构形成固定的连接关系，只需要利用送绳机构的不同转动位置所导致的送绳机构对绣绳产生的外撑作用力来使得绣绳能够从绳桶处被放绳，当再次调整送绳机构的转动位置时，又可以保证从绳桶处预拉出的绣绳能够顺利被绣针利用，从而利用送绳机构形成对绣绳的预拉长，而非是利用绣针的动作产生的拉力来拉出绣绳，降低了绣针动作的阻力，提高了绣针刺绣过程中的便利性，结构简单，能够实现快速自动送绳，降低绳绣难度，提高绳绣效率。

送绳机构包括转轴1和设置在转轴1的至少一侧的拉绳部，送绳机构处于第一转动位置时，拉绳部的最外缘与转轴1的中心轴线之间的距离大于绣绳与转轴1的中心轴线之间的距离，绣绳位于拉绳部与转轴1所形成区域的外侧，且绣绳与送绳机构之间无连接。在送绳机构工作的过程中，当送绳机构运动至第一转动位置，此时拉绳部的最外缘与转轴1的中心轴线之间的距离大于绣绳与转轴1的中心轴线之间的距离，由于此时送绳机构转动至避让位置，因此在转轴1的截面上，拉绳部的最外缘与转轴1的中心轴线之间的连线近似平行于绣绳的延伸方向，此时拉绳部的最窄处处于绣绳内侧，与绣绳之间无接触，或者是有接触，此时绣绳近似于直线，或者形成较小的凹陷，绣绳受到送绳机构的作用力较小，因此并未进行送绳拉伸；当送绳机构由第一转动位置转动至第二转动位置的过程中，由于送绳机构处于第一转动位置时，拉绳部的最外缘与转轴1的中心轴线之间的距离大于绣绳与转轴1的中心轴线之间的距离，因此，当送绳机构转动至最外缘与绣绳接触的位置之后，就开始改变绣绳的行进路径，使得绣绳的凹陷深度加大，类似于在送绳机构向第二转动位置转动的过程中，绣绳所形成的三角形高度逐渐增高，在绣绳的底边不变的情况下，绣绳所形成的三角形高度增加，也就意味着绣绳所形成的三角形的两个侧边的长度增加，也即绣绳在与送绳机构配合区域位置处的总长度增加，此种情况下，在送绳机构的外撑作用力下，绣绳从绳桶9的位置处被预拉出一定长度，当送绳机构的最外缘到达绣绳的三角形最大高度位置时，绣绳在与送绳机构配合区域位置处被拉伸至最大长度，此后送绳机构从第二转动位置开始向第一转动位置转动，绣绳不再受到送绳机构的外撑作用，因此开始放松，此时绣针进行刺绣动作时，可以直接从放松的绣绳部分取用，无需利用绣针的刺绣动作进行绣绳的拉出，降低了绣针的动作负担，提高了刺绣效率。

在上述送绳机构的整个工作过程中，送绳机构与绣绳之间并无直接的连接关系，仅仅只需要能够接触，然后利用送绳机构转动过程中由于其在两个垂直方向的宽度的不同所形成的距离差对绣绳形成外撑作用，在完成绣绳的放绳操作之后，也无需主动释放绣绳，只需要继续改变其转动位置，就能够自动释放绣绳，因此省去了在拉绳前抓紧绣绳，在拉绳后松开绣绳的操作，可以利用送绳机构的循环转动持续实现绣绳的送绳操作，结构简单，易于实现，送绳操作更加流畅，不会影响刺绣操作，刺绣效率更高。

送绳机构还包括条形板2，条形板2固定设置在转轴1的两端，拉绳部包括设置在条形板2至少一端的送绳杆3。

在本实施例中，条形板2的两端分别设置有送绳杆3，位于条形板2两端的送绳杆3关于转轴1的中心轴线对称，两个送绳杆3的中心轴线与转轴1的中心轴线位于同一平面上。

通过在条形板的两端分别设置送绳杆3的方式，一方面可以利用条形板的长宽不一致的方式形成距离差，进而利用距离差实现绣绳的送绳操作，另一方面可以在条形板的两端均形成送绳结构，从而使得绣绳能够在180°范围内形成两次送绳操作，提高送绳频率，保证绣绳供应。

旋转驱动机构包括固定座4、驱动电机5、减速器总成6和轴承支撑座7，驱动电机5设置在固定座4上，减速器总成6与驱动电机5驱动连接，轴承支撑座7内设置有轴承，送绳机构支撑在轴承上，并与减速器总成6的输出轴驱动连接。

减速器总成6与送绳机构之间通过联轴器8连接。

在本申请中，送绳装置在绣针***绣绳时控制送绳机构转动，进行送绳操作，从而能够利用绣针压住绣绳对位于刺绣端的绣绳进行固定，保证送绳操作仅有绳桶9处的绣绳被拉出，可以有效避免在送绳装置进行送绳操作的过程中刺绣端绣绳发生退绳的问题，提高了送绳装置工作时的可靠性和稳定性。

结合参见图1至图6所示，根据本申请的实施例，刺绣机包括送绳装置，该送绳装置为上述的送绳装置。

刺绣机还包括底座和绳桶9，绣绳套设在绳桶9上，底座包括铰链座10和安装座11，安装座11能够翻转地设置在铰链座10上，绳桶9能够转动地安装在安装座11上，安装座11能够定位在竖直的第一位置和水平的第二位置。在本申请中，由于绳桶9的状态能够调节，因此可以根据需要调节绳桶9的放置状态，可以使其平放，也可以使其竖放，从而根据走线路径选择合适的绳桶9的放置方式，方便进行出线操作。

在本实施例中，铰链座10和安装座11之间通过铰链组件铰接，铰链组件包括第一连接座12、第二连接座13和铰轴14，第一连接座12固定连接在铰链座10上，第二连接座13固定连接在安装座11上，铰轴14铰接在第一连接座12和第二连接座13之间。本申请利用铰接的方式实现铰链座10与安装座11之间的转动连接，可以在铰链座10或者安装座11上设置限位结构，使得绳桶9在竖直放置或者水平放置位置均能够有效固定，并保持在当前位置，提高了绳桶9的结构安装的稳定性和可靠性。

优选地，第一连接座12和第二连接座13上分别设置有铰接孔15，铰接孔15一侧的侧壁具有开口16，铰轴14设置在铰接孔15内，铰轴14的截面为多边形，铰接孔15的截面为与铰轴14的截面相适配的多边形。上述的多边形优选地为正多边形，更优选地为正五边形或者正六边形。铰接孔15一侧的侧壁上设置开口16，能够使得该侧壁形成类似夹爪的结构，可以在外力作用下发生一定的弹性变形，使得开口16张大，如此一来，在无需调整绳桶9的安装位置时，可以利用多边形孔与多边形轴的匹配作用对多边形轴形成有效固定，使得绳桶9稳定地保持在当前位置。当需要调整绳桶9的位置时，可以对铰轴14或者铰接孔15的侧壁施加外力，当外力作用大于铰接孔15的侧壁的夹紧作用时，开口16被撑开，此时铰接孔15的形状和面积发生变化，面积大于铰轴14的截面积，当面积达到一定程度，此时铰接孔15不再对铰轴14形成限位作用，铰轴14可以在铰接孔15内转动。当将绳桶9调整到位后，此时可以去除外力，铰接孔15的侧壁回复原装，多边形孔的结构与多边形轴相适配，此时铰接孔15对铰轴14形成止挡限位，利用多边形孔与多边形轴的匹配作用将铰轴14限位在铰接孔15内，实现对绳桶9的安装位置的固定。

在本实施例中，安装座11上设置有安装盘19，安装盘19具有盘体和凸出盘体的圆台，安装座11上设置有半圆形凹槽，圆台放置在半圆形凹槽内，安装座11与盘体之间可以通过螺栓进行固定连接。在安装盘19上设置有销轴21，销轴21外套设有带轴承的支撑杆20，绳桶9套设在支撑杆20上，销轴21的两端分别设置有固定螺母，能够将销轴21固定设置在安装盘上，同时也可以对安装盘19在销轴21上的安装位置形成轴向限位，保证绳桶安装结构的稳定性和可靠性。支撑杆20可以随绳筒9转动，因此对绳筒9的安装方向无需限定。

刺绣机还包括至少两个角铝架17，角铝架17上设置有用于穿线的角铝孔18，至少两个角铝架17设置在送绳机构的两侧，并配合送绳机构进行送绳。通过合理设定两个角铝架17的位置，能够调整绣绳与送绳装置之间的位置关系，进而调整送绳装置每次的送绳量，使得送绳装置每次的送绳量能够与绣针的刺绣速度等相匹配，进一步提高送绳装置与绣针刺绣操作的匹配度，提高刺绣效率。

根据本申请的实施例，刺绣机还包括松绳装置，松绳装置设置在绣绳的送绳区域，能够对绣绳进行拉伸，使得绣绳的拉伸长度大于送绳装置的最大送绳半径。

在刺绣机进行刺绣过程中，会存在这样一种情况，即，并不是刺绣机上的所有机头均参与刺绣，可能只有部分机头参与刺绣，因此，在送绳装置工作的过程中，并不需要对所有绣绳均进行送绳，而只需要对进行工作的机头所对应的绣绳进行送绳，此时就需要对参与刺绣的绣绳和不参与刺绣的绣绳进行区分，避免对不参与刺绣的绣绳进行送绳带来额外的工作量问题。

该松绳装置的作用在于，在刺绣机开始工作之前，对所有的绣绳进行一次初始化，使得绣绳位于送绳装置的送绳范围之外，此种情况下，送绳装置的送绳机构转动，不会对绣绳形成任何拉伸作用，因此不会对任何绣绳进行送绳。在刺绣机工作的过程中，参与刺绣的机头运作，对参与刺绣的绣绳进行操作，此时会进行绣绳的进线，参与刺绣的绣绳会逐渐拉紧，进入到送绳装置的送绳范围内，而不参与刺绣的绣绳会始终位于送绳装置的送绳范围外，不会在送绳装置的作用下进行送绳，从而简单方便地对参与刺绣和不参与刺绣的绣绳进行了区分，降低了送绳装置的工作负担，提高了送绳装置的工作效率，进行了绣绳的快速准确划分。

在刺绣机完成刺绣工作之后，可以通过松绳装置再次对绣绳位置进行初始化，使得所有的绣绳均位于处于送绳装置的送绳范围之外的初始位置，从而对所有的绣绳进行归位，方便对所有的绣绳进行规整，也方便在下一次进行刺绣过程中能够使得绣绳的位置均位于同一初始位置，便于进行后续的刺绣操作。

在本实施例中，松绳装置包括伸缩机构22和设置在伸缩机构22的伸缩端的松绳杆23，松绳杆23与送绳装置位于绣绳的同一侧，并在伸缩机构22的驱动作用下在送绳装置进行松绳操作之前或者完成送绳操作之后对绣绳进行松绳操作。

本实施例中的伸缩机构22可以采用伸缩气缸、电动推杆或者是液压缸等能够控制松绳杆23伸出或者缩回的结构，松绳杆23的中心轴线平行于送绳杆3的中心轴线，从而保证经松绳杆23松绳之后的绣绳的初始位置与送绳杆3的距离均保持一致，进而保持松绳操作和送绳操作的一致性。

在本实施例中，为了方便实现伸缩机构22和松绳杆23之间的驱动连接，在伸缩机构22的伸缩端设置有连接器24，该连接器24为连接块，该连接块上设置有两个连接孔，其中一个连接孔的中心轴线与伸缩机构22的伸缩方向一致，从而方便与伸缩机构22之间实现连接，另一个连接孔的中心轴线与松绳杆23的中心轴线一致，从而方便与松绳杆23之间实现连接。

为了便于说明，将与伸缩机构22连接的连接孔设置为第一连接孔，与松绳杆23连接的连接孔设置为第二连接孔，其中第一连接孔为盲孔，其可以为光孔，也可以为螺纹孔，只要能够实现与伸缩机构22之间进行固定连接即可。第二连接孔为通孔，可以为光孔，也可以为螺纹孔，松绳杆23可以穿设在第二连接孔内。此种结构的目的在于，一般而言，当刺绣机一次性可以完成多个刺绣时，此时刺绣机的长度较长，导致松绳杆23的长度较长，而松绳杆23的直径有限，当送绳杆23的长度过长时，就会导致松绳杆23的刚度下降，此时就需要沿松绳杆23的长度方向间隔设置多个连接器24，从而在松绳杆23的长度方向的多个位置与伸缩机构22之间实现连接，有效保证松绳杆23的结构刚度。此外，也可以将松绳杆23沿长度方向分为多段，这样一来，每一段松绳杆23的长度有限，而且不会影响各段松绳杆23的结构刚度，从而兼顾了松绳杆23的刚度和直径的要求。

在本实施例中，送绳装置和松绳装置均是设置在两个角铝架17之间，从而使得送绳装置和松绳装置所作用的绣绳区域是一致的，在其他实施例中，送绳装置和松绳装置所作用的绣绳区域也可以不一样，只要能够保证在松绳装置进行松绳操作之后，送绳装置的最大送绳半径小于松绳长度，无法进行送绳操作即可。

结合参见图7所示，为本实施例中的刺绣机的绣绳25的走线路径图，从图中可以看出，绣绳25从绳桶9上释放后，经位于绳桶9上方的第一个角铝架17上的穿线孔绕到送绳装置的外侧，然后从送绳装置外侧靠上的第二个角铝架17的穿绳孔中穿出后，绕经送绳装置和松绳装置的下方，在安装送绳装置和松绳装置的机架上设置有一个吊环，或者是走绳环，该吊环和第二个角铝架分别位于送绳装置的两侧，从而使得绣绳25从第二个角铝架上的穿绳孔中穿出后，能够必然经过送绳装置和松绳装置的下方，进入到送绳装置和松绳装置的活动区域，使得送绳装置能够起到有效的送绳作用，松绳装置能够起到有效的松绳作用，之后绣绳25从吊环穿出后，再次从送绳装置和松绳装置的下方绕过后，到达位于第二个角铝架17下方的第三个角铝架17处，然后从该第三个角铝架17上的穿绳孔穿出后，到达下一个位置处。该第二个角铝架17和第三个角铝架均位于送绳装置的外侧，从而在送绳装置和松绳装置的下方形成双层绣绳25，可以加大送绳装置和松绳装置对于绣绳25的调节长度，提高调节效率。在本实施例中，第三个角铝架17固定设置在固定座4的下方，从而更加方便绣绳25从第三个角铝架17穿出之后，向着下方走动，使得绣绳25的走线路径更加合理，更加方便进行走线。

结合参见图8所示，根据本申请的实施例，应用了上述的送绳装置和刺绣机，绳绣控制方法包括：获取主轴编码器的位置信号，向送绳装置发送位置信号；送绳装置根据接收到的位置信号控制送绳机构同比转动，在绣针扎入绣绳时，送绳机构正好转动到送绳位置，利用送绳机构的偏心结构，使得绣绳与送绳机构中心轴线在送绳机构的不同转动位置产生距离差，利用该距离差从绳桶9处拉出绣绳以实现送绳。

本发明的送绳装置，在绣针***绣绳时控制送绳机构转动，进行送绳操作，从而能够利用绣针压住绣绳对位于刺绣端的绣绳进行固定，保证送绳操作仅有绳桶9处的绣绳被拉出，可以有效避免在送绳装置进行送绳操作的过程中刺绣端绣绳发生绣绳回退的问题，提高了送绳装置工作时的可靠性和稳定性，保证了送绳的准确性。

在本实施例中，一个刺绣周期可以为绣针完成一个图案绣制的周期，也可以依据绣针的刺绣进程根据需要对刺绣的过程进行划分，按照划分的进程来确定一个刺绣周期，本实施例中可以以送绳机构转动360°为一个送绳周期，或者是以送绳机构转动180°为一个送绳周期，具体根据送绳杆3的数量来确定。

获取主轴编码器的位置信号为主轴的转动角度，主轴带动针杆运动，通过主轴的转动角度可以确定绣针扎入绣绳的信号。

在本实施例中，实际上，对于送绳装置的送绳操作也可以依靠主轴编码器获取到的主轴的转动角度来进行控制，而不对送绳装置的送绳长度与刺绣过程中的绣绳长度进行匹配，只需要明确主轴转动多大角度进行一次送绳，就能够始终保证送绳装置及时进行送绳，区别仅在于送绳时绣绳的松紧度会有一定程度的不同，但是这种不同并不会影响送绳装置的送绳操作，也不会影响刺绣机的刺绣动作。利用主轴编码器获取到的主轴的转动角度来进行送绳控制，其好处显而易见，可以有效保证每次进行送绳时，绣针均扎入绣绳对绣绳进行固定，此时进行送绳，能够有效避免发生回绳，保证了送绳装置送绳过程的可靠性和稳定性，能够方便实现刺绣操作和送绳操作的协调一致性，尽可能地避免结构误差等对送绳装置送绳和刺绣操作所带来的不利影响，实现刺绣操作和送绳操作的连续性，提高刺绣效率。

需要说明的是，刺绣机的主轴设置有对应的主轴编码器，该主轴编码器可以把角位移转换为周期信号，进一步转变为计数脉冲，脉冲的个数可以表示角位移的大小。刺绣机的主轴旋转一周，即旋转360度，主轴编码器可以发出固定的脉冲数，这样根据脉冲数就可以换算刺绣机主轴的旋转角度。

当刺绣机的主轴匀速转动时，脉冲数与刺绣机的转动时间具有对应关系。例如，当刺绣机的主轴转速为1000rpm，主轴旋转1圈发出1000个脉冲，则转1圈用时60ms，1ms时间对应的主轴脉冲数为1000/60≈16.7。

刺绣机主轴的旋转角度可以设定为0°到359°。通常刺绣机主轴角度为100°时对应的主轴脉冲数为0，刺绣机主轴角度从100°到359°再到99°时，所对应的主轴脉冲数递增；当刺绣机主轴角度再次到达100°时所对应的主轴脉冲数归0重新计数。

绳绣控制方法还包括：检测刺绣机是否启动；当刺绣机启动之后，在刺绣开始之前，控制松绳装置进行松绳操作，使得所有绣绳的拉伸长度在送绳装置的送绳范围之外。

绳绣控制方法还包括：检测刺绣是否完成；当刺绣完成之后，刺绣机停机之前，控制松绳装置进行松绳操作，使得所有绣绳的拉伸长度在送绳装置的送绳范围之外。

该松绳装置的作用在于，在刺绣机开始工作之前，对所有的绣绳进行一次初始化，使得绣绳位于送绳装置的送绳范围之外，此种情况下，送绳装置的送绳机构转动，不会对绣绳形成任何拉伸作用，因此不会对任何绣绳进行送绳。在刺绣机工作的过程中，参与刺绣的机头运作，对参与刺绣的绣绳进行操作，此时会进行绣绳的进线，参与刺绣的绣绳会逐渐拉紧，进入到送绳装置的送绳范围内，而不参与刺绣的绣绳会始终位于送绳装置的送绳范围外，不会在送绳装置的作用下进行送绳，从而简单方便地对参与刺绣和不参与刺绣的绣绳进行了区分，降低了送绳装置的工作负担，提高了送绳装置的工作效率，进行了绣绳的快速准确划分。

在刺绣机完成刺绣工作之后，可以通过松绳装置再次对绣绳位置进行初始化，使得所有的绣绳均位于处于送绳装置的送绳范围之外的初始位置，从而对所有的绣绳进行归位，方便对所有的绣绳进行规整，也方便在下一次进行刺绣过程中能够使得绣绳的位置均位于同一初始位置，便于进行后续的刺绣操作。

根据本申请的实施例，绳绣控制装置包括：检测模块，所述检测模块用于获取主轴编码器的位置信号；送绳模块，所述送绳模块用于在接收到主轴编码器的位置信号后，控制送绳机构同比转动，在绣针扎入绣绳时，送绳机构正好转动到送绳位置，利用送绳机构的偏心结构，使得绣绳与送绳机构中心轴线在送绳机构的不同转动位置产生距离差，利用该距离差从绳桶处拉出所述绣绳以实现送绳。

本实施例提供的绳绣控制装置，可以用于执行绳绣控制方法中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

根据本申请的实施例，控制设备包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；处理器用于调用存储器存储的计算机程序，使得控制设备执行上述的绳绣控制方法。

根据本申请的实施例，海提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的绳绣控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭示的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。