阅读说明：本技术 一种多功能婴儿车 (Multifunctional baby carriage ) 是由 包世萍 朱子燊 曾德江 翟小兵 鲍仲辅 桂建保 高灏轩 柯俊锐 林伟杰 于 2020-05-29 设计创作，主要内容包括：本发明涉及婴儿用品领域,公开了一种多功能婴儿车,包括多边形车架、座篮、U形推杆、车轮、摄像头和测距雷达；所述多边形车架包括第一驱动电机以及依次铰接的第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件和第四连杆组件；所述第一驱动电机安装于第一连杆组件,第一驱动电机的输出轴与第四连杆组件连接,所述座篮安装于第一连杆组件,所述车轮分别安装于第二连杆组件和第四连杆组件的底端,所述U形推杆安装于第一连杆组件,所述测距雷达分别安装于座篮和U形推杆,所述摄像头安装于座篮。其有益效果在于：多边形车架能够调整婴儿车座篮的角度和位置,车轮可爬楼适用于不同路面,提高了婴儿车的实用性和舒适性。(The invention relates to the field of baby products and discloses a multifunctional baby carriage which comprises a polygonal frame, a seat basket, a U-shaped push rod, wheels, a camera and a distance measuring radar, wherein the seat basket is arranged on the polygonal frame; the polygonal frame comprises a first driving motor, and a first connecting rod assembly, a second connecting rod assembly, a third connecting rod assembly and a fourth connecting rod assembly which are sequentially hinged; the first driving motor is installed on the first connecting rod assembly, an output shaft of the first driving motor is connected with the fourth connecting rod assembly, the seat basket is installed on the first connecting rod assembly, the wheels are installed at the bottom ends of the second connecting rod assembly and the fourth connecting rod assembly respectively, the U-shaped push rod is installed on the first connecting rod assembly, the range radar is installed on the seat basket and the U-shaped push rod respectively, and the camera is installed on the seat basket. The beneficial effects are that: the angle and the position of the baby carriage seat basket can be adjusted by the polygonal frame, wheels can climb stairs and are suitable for different road surfaces, and the practicability and the comfort of the baby carriage are improved.)

一种多功能婴儿车

技术领域

本发明涉及婴儿用品领域，具体涉及一种多功能婴儿车。

背景技术

目前市场上的婴儿车绝大多数都是传统的推车式的婴儿车，采用圆形车轮，需要成人推动，即使是几万元价位的高端婴儿车，主要关注的也是婴儿车的材质和座篮面料的舒适性，无法自主行走，遇到楼梯等不平地形的时候，很难通过，都需要人力辅助，或搬，或折叠起来通过，使用起来不方便，费时费力。因此，亟需设计一种多功能婴儿车，能够监控婴儿状态，适应城市不平地形，爬楼梯，调整婴儿车座篮角度和位置，提高婴儿舒适感，解放家长双手，提高婴儿车的实用性和舒适性。

发明内容

本发明的目的是为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种有效提高婴儿车实用性和舒适性的多功能婴儿车。

本发明的目的通过以下的技术方案实现：一种多功能婴儿车，包括多边形车架、座篮、U形推杆、车轮、摄像头和测距雷达；所述多边形车架包括第一驱动电机以及依次铰接的第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件和第四连杆组件；所述第一驱动电机安装于第一连杆组件，第一驱动电机的输出轴与第四连杆组件连接，所述座篮安装于第一连杆组件，所述车轮分别安装于第二连杆组件和第四连杆组件的底端，所述U形推杆安装于第一连杆组件，所述测距雷达分别安装于座篮和U形推杆，所述摄像头安装于座篮。

进一步地，所述第一连杆组件包括第一连杆、第一圆接头和连接角件；两根第一连杆相对设置，两根第一连杆的中部均安装有第一圆接头，两根第一连杆的两端均安装有连接角件，所述第二连杆组件通过连接角件与两根第一连杆的一端铰接，所述第四连杆组件通过连接角件与两根第一连杆的另一端铰接，所述座篮与第一连杆两端的连接角件连接，所述U形推杆的两开口端分别与两个第一圆接头连接，所述第一驱动电机安装于靠近第四连杆组件的连接角件。

进一步地，第二连杆组件包括两根第二连杆，两根第二连杆相对设置，且两根第二连杆的一端均与第一连杆组件铰接，其另一端均与第三连杆组件铰接。

进一步地，第四连杆组件包括两根第四连杆，两根第四连杆相对设置，且两根第四连杆的一端均与第一连杆组件铰接，其另一端均与第三连杆组件铰接。

进一步地，所述第三连杆组件包括第三连杆、第一支杆和第二支杆；所述第一支杆安装于第三连杆的一端，所述第二支杆安装于第三连杆的另一端，所述第一支杆的两端均与第二连杆组件铰接，所述第二支杆的两端均与第四连杆组件铰接。

进一步地，所述第一支杆位于婴儿车的前侧，所述第二支杆位于婴儿车的后侧。

进一步地，还包括第五连杆组件和第二驱动电机；所述第五连杆组件包括两根第五连杆，两根第五连杆相对设置，并位于第一连杆组件和第二连杆组件之间，两根第五连杆的一端均与第一连杆组件铰接，两根第五连杆的另一端均与第二连杆组件铰接，所述第二驱动电机安装于第一连杆组件，所述第二驱动电机的输出轴与两根第五连杆连接。

进一步地，所述车轮包括轮毂、花键轴、第一推动组件、车轮电机、法兰、侧端盖和若干个可围成完整圆形的弧形爪子；所述轮毂的外圆周具有若干个均匀分布的凸台，所述弧形爪子与对应的凸台铰接，所述轮毂的中心开有第一通孔，所述第一推动组件位于轮毂的一侧，所述第一推动组件的输出端与弧形爪子可滑动地连接，所述第一推动组件的中心开有第二通孔；所述法兰固定安装于轮毂的另一侧，所述法兰的中心开有第三通孔，所述第三通孔中设置有与花键轴相配合的第一圈内花键；所述侧端盖位于第一推动组件的一侧，所述侧端盖固定安装于轮毂，所述侧端盖的至少一部分与第一推动组件接触，所述侧端盖的中心开有第四通孔，所述花键轴可移动地设置在第一通孔、第二通孔、第三通孔和第四通孔围成的内腔中，所述车轮电机的输出端与花键轴可移动地连接，所述轮毂通过法兰和侧端盖安装在第二连杆组件和第四连杆组件的底端，当花键轴与第一圈内花键啮合时，轮毂带动弧形爪子转动，当花键轴与第一推动组件啮合时，第一推动组件带动弧形爪子伸出或回缩。

进一步地，所述第一推动组件包括螺旋盘和第一推杆，所述螺旋盘位于轮毂的一侧，所述螺旋盘靠近轮毂的一侧开有螺旋线槽，所述第一推杆开有与螺旋线槽配合传动的凸起槽，所述轮毂沿其径向开有若干个与第一通孔连通的滑槽，所述第一推杆可滑动地安装在滑槽中，并通过凸起槽与螺旋线槽配合传动，所述第一推杆的外端与相对应的弧形爪子可滑动地连接，所述螺旋盘的中心开有第二通孔，第二通孔中设置有与花键轴相配合的第二圈内花键，当花键轴与第二圈内花键啮合时，螺旋盘带动弧形爪子伸出或回缩。

进一步地，所述第二推动组件包括线圈、弹性件、保护壳和第二推杆；所述保护壳的至少一部分设置于花键轴的内腔中，所述保护壳的另一部分位于第四通孔中，所述线圈位于保护壳中，所述第二推杆位于线圈中，所述第二推杆的一端延伸至保护壳的外部，所述第二推杆的另一端穿过保护壳后与花键轴连接，所述第二推杆的一端设置有挡圈，所述弹性件套设于第二推杆的一端，且所述弹性件的一端与挡圈抵接，所述弹性件的另一端与保护壳抵接。

进一步地，所述车轮还包括刹车盘，所述刹车盘安装于第二推杆的一端，所述刹车盘与侧端盖之间具有间隔，此间隔与花键轴的移动距离相等。

进一步地，所述车轮还包括U形支架、第一轴承和第二轴承；所述轮毂、侧端盖和螺旋盘均设置在U形支架的U形开口中，所述U形支架的第一连接端通过第一轴承与侧端盖的外圆柱面连接，所述U形支架的第二连接端通过第二轴承与法兰的外圆柱面连接，所述刹车盘包覆于U形支架的第一连接端的外周，所述刹车盘的上端具有开口，所述开口的宽度大于U形支架的第一连接端的宽度，所述车轮通过U形支架安装在第二连杆组件和第四连杆组件的底端。

进一步地，所述座篮包括第一U形框架、第二U形框架、把手、长销轴和座篮支撑件；所述座篮支撑件安装于第一连杆组件，所述第一U形框架的开口端和第二U形框架的开口端对接，并通过长销轴连为一体形成篮筐，此篮筐安装于座篮支撑件，所述把手安装于长销轴，所述摄像头安装于把手，所述测距雷达安装于第二U形框架。篮筐内设置有坐垫和脚垫提高婴儿的舒适性。

进一步地，所述座篮支撑件包括两根第一L形支撑杆、两根第二L形支撑杆和两个第二圆接头，两根第一L形支撑杆的一端分别与两根第一连杆前端的连接角件连接，两根第二L形支撑杆的一端分别与两根第一连杆后端的连接角件连接，第一L形支撑杆的另一端与位于同侧的第二L形支撑杆的另一端通过第二圆接头连接。两个第二圆接头用于安装第一U形框架。相邻的连接角件之间还安装有连接杆，用于加固座篮。

本发明相对于现有技术具有如下优点：

1、本多功能婴儿车具有多边形车架，可根据地形调整角度和位置，实时保证婴儿车座篮处于水平位置，提高婴儿的舒适感。通过摄像头实时监控婴儿状态，通过摄像头和测距雷达和带电机的车轮实现自主行走，解放家长双手，还可提高婴儿车的安全性。

2、本多功能婴儿车的多边形车架，由依次铰接的连杆组件组成封闭的四边形、五边形或六边形等，根据不同的封闭图形，确定车架的自由度，从而确定车架电机的数量。通过设置车架电机，控制连杆摆动调整角度，保证第一连杆组件处于合适角度和位置，从而将婴儿车座篮调整到婴儿感觉舒适的角度和位置。

3、本多功能婴儿车还安装有可爬楼的车轮，其具有四个沿轮毂外圆周均匀分布的弧形爪子，平稳路面行驶时，弧形爪子围成完整圆形做车轮使用，遇楼梯时，弧形爪子向外伸出，形成支脚进行爬楼，整体设计合理，运动平稳，机动性强

4、本多功能婴儿车通过现有算法，可实现智能控制，适应城市不平地形，自动行走、爬楼梯，智能调整婴儿车座篮角度和位置，提高婴儿舒适感，解放家长双手。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的多功能婴儿车的结构示意图；

图2示出了根据本发明中的多边形车架的第一角度结构示意图；

图3示出了根据本发明中的多边形车架的第二角度的结构示意图；

图4示出了根据本发明中的多边形车架的***图；

图5示出了根据本发明中的车轮的第一角度的结构示意图；

图6示出了根据本发明中的车轮的第二角度的结构示意图；

图7示出了根据本发明中车轮的弧形爪子张开的第一角度的结构示意图；

图8示出了根据本发明中车轮的弧形爪子张开的第二角度的结构示意图；

图9示出了根据本发明中车轮的剖面图；

图10示出了图9中A处的放大示意图；

图11示出了根据本发明中的轮毂的结构示意图；

图12示出了根据本发明中的花键轴的结构示意图；

图13示出了根据本发明中的弧形爪子的结构示意图；

图14示出了根据本发明中的第一推杆的结构示意图；

图15示出了根据本发明中的弧形爪子在螺旋盘上闭合的结构示意图；

图16示出了根据本发明中的弧形爪子在螺旋盘上张开的结构示意图；

图17示出了根据本发明的车轮的***图；

图18示出了本发明的多功能婴儿车的爬楼示意图；

图中，1为轮毂；101为凸台；102为第一通孔；103为滑槽；104为圆形凹槽；105为凸起块；2为花键轴；201为第一圈外花键；202为第二圈外花键；203为定位槽；204为传动槽；205为斜面；3为弧形爪子；301为T形凹槽；4为螺旋盘；401为螺旋线槽；402为第二通孔；403为第二圈内花键；5为第一推杆；501为凸起槽；502为条形凹槽；503为圆弧面；504为滚动轴承；6为线圈；7为弹性件；8为保护壳；801为壳体；802为第一透盖；803为第二透盖；9为第二推杆；10为挡圈；11为挡块；12为侧端盖；1201为第四通孔；13为刹车盘；1301为开口；14为法兰；15为车轮电机；1501为输出轴；1502为连接键；1503为电机安装板；1504为支撑套筒；16为U形支架；1601为U形开口；1602为第一连接端；1603为第二连接端；17为第一轴承；18为第二轴承；19为轴承透盖；20为半圆轴承套；21为U形推杆；22为车轮；23为摄像头；24为测距雷达；25为第一驱动电机；2501为第一长轴；26为第一连杆；27为第一圆接头；28为连接角件；2801为内角件；2802为外角件；29为第二连杆；30为第三连杆；3001为第一支杆；3002为第二支杆；31为第四连杆；32为第五连杆；33为第二驱动电机；3301为第二长轴；34为第一U形框架；35为第二U形框架；36为把手；37为长销轴；38为第一L形支撑杆；39为第二L形支撑杆；40为第二圆接头；41为车架轴承；42为坐垫；43为脚垫；44为连接杆；45为遮阳棚。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1-图5所示的多功能婴儿车，包括多边形车架、座篮、U形推杆21、车轮22、摄像头23和测距雷达24；所述多边形车架包括第一驱动电机25以及依次铰接的第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件和第四连杆组件；所述第一驱动电机25安装于第一连杆组件，第一驱动电机25的输出轴与第四连杆组件连接，所述座篮安装于第一连杆组件，所述车轮22分别安装于第二连杆组件和第四连杆组件的底端，所述U形推杆21安装于第一连杆组件，所述测距雷达24分别安装于座篮和U形推杆21，所述摄像头23安装于座篮。摄像头23用于监控座篮内婴儿状态，以及座篮外情况。测距雷达设置在座篮和U形推杆21的位置，用于检测婴儿车四周障碍物。第一驱动电机能够调整多边形车架的角度和位置，提高婴儿舒适感。

所述第一连杆组件包括第一连杆26、第一圆接头27和连接角件28；两根第一连杆26相对设置，两根第一连杆26的中部均安装有第一圆接头27，两根第一连杆26的两端均安装有连接角件28，第二连杆组件包括两根相对设置的第二连杆29，第四连杆组件包括两根相对设置的第四连杆31，所述第三连杆组件包括第三连杆30、第一支杆3001和第二支杆3002；所述第一支杆3001安装于第三连杆30的一端，所述第二支杆3002安装于第三连杆30的另一端，两根第二连杆29的一端通过连接角件28与对应的第一连杆的前端铰接，两根第二连杆的29的另一端分别与所述第一支杆3001的两端铰接，两根第四连杆31的一端通过连接角件28与对应的第一连杆26的后端铰接，两根第四连杆31的另一端与第二支杆3002的两端铰接。本实施例中多边形车架的各铰接点还可安装车架轴承41，有助于提高多变形车架的灵活性和使用寿命。第一驱动电机25安装于靠近第四连杆31的一个外角件2802，第一驱动电机的输出轴通过键连接驱动第一长轴2501，第一长轴2501通过车架轴承41转动安装于靠近第四连杆的两个连接角件28，并驱动两根第四连杆31摆动，遇到坑洼路面时第一驱动电机25驱动两根第四连杆摆动，改变多变形车架中各连杆的角度，确保第一连杆26始终保持水平状态，提高婴儿的舒适程度。U形推杆21的两开口端与两根第一连杆26上的第一圆接头27连接。其中，第一连杆26的前端是指婴儿车的前侧，第一连杆26的后端是指婴儿车的后侧。第二连杆29和第四连杆31均为弯管，便于车轮的安装。

连接角件包括相扣合的内角件2801和外角件2802，内角件2801和外角件2802均为长条形，并且加工有槽、孔，用于与对应的连杆固定连接或铰接。相邻的连接角件28之间还安装有连接杆44，两根连接杆44可以和两根第一连杆26围成环形，用于承接座篮。

在另外一个实施例中：第一连杆组件整体呈矩形环状，内角件2801和外角件2802的中部均开有沿其宽度方向延伸的半圆孔，内角件2801和外角件2802扣合后，两个半圆孔对接，形成圆形孔。内角件2801和外角件2802通过此半圆孔，分别扣合在第一连杆组件的两长边的两端，四组内角件2801和外角件2802靠近座篮的一端开有圆孔，第一L形支撑杆38和第二L形支撑杆39通过此圆孔与对应的内外角件连接，用于支撑座篮。四组内角件2801和外角件2802远离座篮的一端开有开口槽，通过设置开口槽与对应的第四连杆31或第五连杆32铰接。第一驱动电机25和第二驱动电机33均安装于外角件2802远离座篮的一端。

所述第一支杆3001位于婴儿车的前侧，所述第二支杆3002位于婴儿车的后侧。

还包括第五连杆组件和第二驱动电机33；第五连杆组件设置在第一连杆组件和第二连杆组件之间，所述第五连杆组件包括两根第五连杆32，两根第五连杆32相对设置，两根第五连杆32的一端通过连接角件28与对应的第一连杆26铰接，两根第五连杆32的另一端均与第二连杆铰接，所述第二驱动电机33安装于第一连杆靠近前车轮其中一个的外角件2802上，所述第二驱动电机33的输出轴通过键连接第二长轴3301，第二长轴3301通过车架轴承41转动安装于靠近第五连杆的两个连接角件，并驱动两根第五连杆31摆动。根据运动学分析，封闭四连杆结构的自由度是1，封闭五连杆结构的自由度是2，因此，当多边形车架为四边形时安装一个驱动电机可控制多边形的形状变化，当多边形车架为五边形时则需安装两个驱动电机。这样，控制驱动电机的转动，控制第四连杆31和第五连杆32的摆动，就可以控制多边形车架的形状和运动，使第一连杆26始终保持水平状态，提高婴儿的舒适性。其他实施例中，多边形车架还可以为封闭且铰接的六边形、七边形等，相对应的多边形车架安装动驱动电机的数量与其自身自由度的数量相等。

所述座篮包括第一U形框架34、第二U形框架35、把手36、长销轴37和座篮支撑件；所述座篮支撑件安装于第一连杆组件，所述第一U形框架34的开口端和第二U形框架35的开口端对接，并通过长销轴37连为一体形成篮筐，此篮筐安装于座篮支撑件，所述把手36安装于长销轴37，所述摄像头23安装于把手36，所述测距雷达24安装于第二U形框架35的前端。其中，篮筐内设置有坐垫42和脚垫43，靠近U形推杆21的位置还安装有遮阳棚45，进一步提高婴儿的舒适性。

所述座篮支撑件包括两根第一L形支撑杆38、两根第二L形支撑杆39和两个第二圆接头40，两根第一L形支撑杆38的一端分别与两根第一连杆26前端的连接角件28连接，两根第二L形支撑杆39的一端分别与两根第一连杆26后端的连接角件28连接，第一L形支撑杆38的另一端与位于同侧的第二L形支撑杆39的另一端通过第二圆接头40连接。两个第二圆接头40用于安装第一U形框架34。

如图5-图11所示，所述车轮22包括轮毂1、花键轴2、第一推动组件、车轮电机15、法兰14、侧端盖12和若干个可围成完整圆形的弧形爪子3；所述轮毂1的外圆周具有若干个均匀分布的凸台101，所述弧形爪子3与对应的凸台101铰接，所述轮毂1的中心开有第一通孔102，所述第一推动组件位于轮毂1的一侧，所述第一推动组件的输出端与弧形爪子3可滑动地连接，所述第一推动组件的中心开有第二通孔402；所述法兰14固定安装于轮毂1的另一侧，所述法兰14的中心开有第三通孔，所述第三通孔中设置有与花键轴2相配合的第一圈内花键；所述侧端盖12位于第一推动组件的一侧，所述侧端盖12固定安装于轮毂1，所述侧端盖23的至少一部分与第一推动组件接触，所述侧端盖12的中心开有第四通孔1201，所述花键轴2可移动地设置在第一通孔102、第二通孔402、第三通孔和第四通孔1201围成的内腔中，所述车轮电机15的输出端与花键轴2可移动地连接，所述轮毂1通过法兰14和侧端盖12安装在第二连杆29和第四连杆31的底端，当花键轴2与第一圈内花键啮合时，轮毂1带动弧形爪子3转动，实现平地移动或爬楼；当花键轴2与第一推动组件啮合时，第一推动组件带动弧形爪子3伸出或回缩，弧形爪子3伸出，本车轮可用于爬楼或通过不平路面，弧形爪子3回缩成一个圆形，本车轮用于通过平整路面。

四个弧形爪子3沿轮毂1的外圆周均匀分布，并可围成完整圆形。花键轴2可在轮毂1和第一推动件的轴心前后移动，分别与轮毂1或第一推动组件啮合传动，实现平地移动和爬楼。当路面平整时，四个弧形爪子3包覆在轮毂1外周，花键轴2与法兰14啮合连接，驱动车轮22转动，四个弧形爪子3做车轮使用；当遇到楼梯时，花键轴2与第一推动组件(即螺旋盘4)啮合，驱动第一推动组件转动，使四个弧形爪子3分别向外伸出，达到与楼梯匹配的高度后，花键轴2再返回与法兰14啮合，轮毂1转动带动张开的弧形爪子3爬楼。爬楼结束后，花键轴2再次与螺旋盘4啮合传动，使弧形爪子3回缩呈完整圆形。本车轮可在平地和楼梯之间来回切换，运行平缓，实用性强。

在另一个实施例中，可以不设置法兰14，直接在轮毂1的第一通孔102中设置与花键轴2配合的内花键。

如图12所示，所述花键轴2具有与轮毂1相配合的第一圈外花键201和与第一推动组件相配合的第二圈外花键202，第一圈外花键201和第二圈外花键202之间的距离大于法兰14与螺旋盘4之间的距离(即第一通孔102和第二通孔402之间的距离)。此设置可使花键轴2与轮毂1或螺旋盘4单独传动，分别实现弧形爪子的转动、伸出、回缩，以适应平整路面和楼梯。所述花键轴2靠近法兰14的一端开有呈凸形的传动槽204，所述车轮电机15的输出端与花键轴2的传动槽204连接，此传动槽204的长度大于花键轴2的移动距离。车轮电机15的输出轴1501与花键轴2的传动槽204可滑动地连接，具体为车轮电机的输出轴1501设有连接键1502，连接键1502卡入传动槽204中，用于传动；传动槽204的长度大于连接键1502的长度，保证花键轴2能够前后移动的同时，不影响传动。

在另外一个实施例中，还可将花键轴2设计成仅有一圈外花键，当需要弧形爪子3转动时，使花键轴2的外花键与轮毂1啮合传动，当需要弧形爪子3伸出或回缩时，使花键轴2的外花键与螺旋盘4啮合传动。

如图11-图16所示，所述第一推动组件包括螺旋盘4和第一推杆5，所述螺旋盘4位于轮毂1的一侧，所述螺旋盘4靠近轮毂1的一侧开有螺旋线槽401，所述第一推杆5开有与螺旋线槽401配合传动的凸起槽501，所述轮毂1沿其径向开有若干个与第一通孔102连通的滑槽103，所述第一推杆5可滑动地安装在滑槽103中，并通过凸起槽501与螺旋线槽401配合传动，所述第一推杆5的外端与相对应的弧形爪子3可滑动地连接，所述螺旋盘4的中心开有第二通孔402，第二通孔402中设置有与第二圈外花键202相配合的第二圈内花键403，第一圈外花键201和第二圈外花键202之间的距离大于轮毂1与螺旋盘4之间的距离。螺旋盘4一侧的螺旋线槽401为渐开螺旋线，当花键轴2的第二圈外花键202与螺旋盘4的第二圈内花键403啮合时，花键轴2的第一圈外花键201与法兰14的第一圈外花键不接触，此时，花键轴2带动螺旋盘4转动，同步带动第一推杆5沿滑槽103伸出或回缩，以使弧形爪子3伸出或回缩，实现车轮的平地移动和爬楼。

所述轮毂1的一侧开有圆形凹槽104，所述螺旋盘4位于此圆形凹槽104中。此设置可提高螺旋盘4的稳定性。所述滑槽103的侧壁具有凸起块105，所述第一推杆5的两侧开有与凸起块105相对应的条形凹槽502。通过凸起块105和条形凹槽502，保证第一推杆5移动的稳定性。所述轮毂1的凸台101中心线与滑槽103之间具有夹角。凸台101与滑槽103不共线，确保第一推杆5能够带动弧形爪子3张开或回缩。

所述弧形爪子3的内侧开有T形凹槽301，所述第一推杆5靠近第一通孔102的一端设置有与轮毂1的第一通孔102相配合的圆弧面503，所述第一推杆5远离第一通孔102的一端开有圆孔，圆孔中穿过一根短销轴，此短销轴的两端各安装一个滚动轴承504，两个滚动轴承504可滚动地设置在相对应的弧形爪子3的T形凹槽中。通过设置T形凹槽301和滚动轴承504，便于第一推杆4带动弧形爪子3，完成伸出和回缩的动作。

所述车轮还包括第二推动组件，所述第二推动组件的至少一部分设置于花键轴2的内腔中，所述第二推动组件的输出端与花键轴2连接。第二推动组件用于推动花键轴2移动，使其与法兰14或螺旋盘4配合传动。

所述第二推动组件包括线圈6、弹性件7、保护壳8和第二推杆9；所述保护壳8的至少一部分设置于花键轴2的内腔中，所述保护壳8的另一部分位于第四通孔1201中，所述线圈3位于保护壳8中，所述第二推杆9位于线圈6中，所述第二推杆9的一端延伸至保护壳8的外部，所述第二推杆9的另一端穿过保护壳后8与花键轴2连接，所述第二推杆9的一端设置有挡圈10，所述弹性件7套设于第二推杆9的一端，且所述弹性件7的一端与挡圈10抵接，所述弹性件7的另一端与保护壳8抵接。

其中，所述弹性件7为圆锥弹簧。线圈6通电，第二推杆9向前移动，推动花键轴2的第一圈外花键201脱离法兰14的第一圈内花键，花键轴2的第二圈外花键202与螺旋盘4的第二圈内花键403啮合，从而带动螺旋盘4转动，使第一推杆5带动弧形爪子3伸出或缩回。线圈6断电，第二推杆9在圆锥弹簧的牵引下恢复原位，花键轴2的第一圈外花键201与法兰14的第一圈内花键啮合转动，驱动车轮转动。

所述保护壳8包括呈筒形的壳体801、第一透盖802和第二透盖803；所述壳体801的至少一部分设置于花键轴2的内腔中，所述第一透盖802扣设于壳体801靠近花键轴2的一端，所述第二透盖803扣设于壳体801远离花键轴2的一端，所述第二推杆9的两端分别穿过第一透盖802和第二透盖803，所述圆锥弹簧的小径端与挡圈10抵接，所述圆柱弹簧的大径端与第二透盖803抵接。

还包括挡块11，所述花键轴2开有定位槽203，所述挡块11固定安装在此定位槽203中，所述挡块11开有圆孔，所述第二推杆9的另一端位于此圆孔中，并与圆孔间隙配合，所述第二推杆9的另一端还设置有间隔的两个轴肩，两个轴肩分别位于挡块的前后。通过此设置，保证第二推杆9可带动花键轴2前后移动，但第二推杆9不随花键轴2转动。

所述刹车盘13安装于第二推杆9的一端，所述刹车盘13与侧端盖12之间具有间隔，此间隔与花键轴2的移动距离相等。当花键轴2向前移动，其第二圈外花键202与第二圈内花键403啮合时，刹车盘与侧端盖12抵接，因摩擦力，刹车盘13阻止侧端盖12和轮毂1跟随螺旋盘4转动，以使弧形爪子3顺利伸出或回缩。

其中，所述轮毂1、侧端盖12、螺旋盘4和法兰14均同心，所述第一通孔102、第二通孔402、第三通孔和第四通孔1201的圆心共线，此设置便于花键轴传动。

还包括U形支架16、第一轴承17和第二轴承18；所述轮毂1、侧端盖12和螺旋盘4均设置在U形支架16的U形开口1601中，所述U形支架16的第一连接端1602通过第一轴承17与侧端盖12的外圆柱面连接，所述U形支架16的第二连接端1603通过第二轴承18与法兰14的外圆柱面连接，所述刹车盘13包覆于U形支架16的第一连接端1602的外周，所述刹车盘13的上端具有开口1301，所述开口1301的宽度大于U形支架16的第一连接端1602的宽度。刹车盘13设置开口1301便于刹车盘13移动。所述车轮22通过U形支架16安装在第二连杆29和第四连杆31的底端。

还包括轴承透盖19，所述轴承透盖19包覆于第一轴承17的外侧，且所述轴承透盖19通过螺钉安装于U形支架16的第一连接端1602，所述保护壳8的第二透盖803与第一轴承透盖19连接。具体地，车架轴承41也安装有轴承透盖，多边形车架的相应位置还安装有用于防尘盖。

还包括半圆轴承套20，所述U形支架16的第一连接端1602和第二连接端1603均为半圆形环，所述半圆轴承套20与半圆形环对接，第一轴承17和第二轴承18分别安装半圆轴承套20与半圆形环对接的空间中。

还包括支撑套筒1504和电机安装板1503，支撑套筒1504的一侧安装在U形支架16的第二连接端1603和半圆轴承套20上，电机安装板1503安装于支撑套筒1504的另一侧，车轮电机安装于电机安装板1503，且车轮电机的输出轴1501依次穿过电机安装板1503、支撑套筒1504与花键轴2可移动地连接。

车轮的工作过程为：车轮中心位置的线圈6通电，第二推杆9向前伸出，带动挡块11运动，挡块11带动花键轴2向前，同时第二推杆9带动刹车盘13向侧端盖12运动，花键轴2中间位置的第一圈外花键201与法兰14的第一圈内花键脱离，花键轴2的第二圈外花键202与螺旋盘4的第二圈内花键403啮合，这时，刹车盘13与侧端盖12接触，由于摩擦力，轮毂1无法转动，车轮电机带动花键轴2转动，花键轴2带动螺旋盘4转动，第一推杆5沿着螺旋盘4径向向外运动，第一推杆5外侧一端的滚动轴承504在弧形爪子3的T型凹槽301内滑动，将弧形爪子3顶开，弧形爪子3打开的位置和角度相对于楼梯高度调整好。这时，线圈6断电复位，弹性件7带动第二推杆9缩回，带动挡块11，挡块11带动花键轴2向初始位置运动，花键轴2与螺旋盘4脱离，刹车盘13与侧端盖12脱离，花键轴2的第一圈外花键与法兰14的第一圈内花键重新啮合，带动轮毂1转动，完成爬楼。

完成爬楼梯之后，线圈6通电，第二推杆9向前伸出，带动挡块11运动，挡块11带动花键轴2向前，同时第二推杆9带动刹车盘13向侧端盖12运动，花键轴2中间位置的第一圈外花键201与法兰14的第一圈内花键脱离，花键轴2的第二圈外花键202与螺旋盘4的第二圈内花键403啮合，这时，刹车盘13与侧端盖12接触，由于摩擦力，轮毂1无法转动，这时，车轮电机带动花键轴2转动，花键轴2带动螺旋盘4反向转动，螺旋盘4与第一推杆5传动，第一推杆5沿着螺旋盘4径向向内运动，第一推杆5外侧一端的滚动轴承504在弧形爪子3内的T形凹槽301向初始位置运动，将弧形爪子3拉回，直到弧形爪子3收回到初始位置。然后线圈断电复位，花键轴2回到初始位置，车轮电机就可带动车轮正常滚动。

其中，花键轴2的装配方式保证与第二推杆9一起沿轴线运动，花键轴2相对于第二推杆9可以自转，并不互相影响。由于第一推杆5与螺旋盘4之间的螺旋线槽401和凸起槽501可以反向自锁，当花键轴2未驱动螺旋盘4转动时，第一推杆5不会与螺旋盘4相对运动，保持固定位置。随后车轮电机带动花键轴2转动，花键轴2与法兰14啮合传动，弧形爪子3可抓住楼梯完成连续的爬楼梯动作。

花键轴2的第一圈外花键201和第二圈外花键202均加工有用于导向和对正的斜面205，螺旋盘4的第二圈内花键403朝向第二圈外花键202的一侧加工有用于导向和对正的斜面205，法兰14的第一圈内花键朝向车轮电机一侧的侧面加工有用于导向和对正的斜面205。这些用于导向和对正的斜面205，保证第二推杆9带动花键轴2前后运动时，可分别与螺旋盘4、法兰14对正啮合。

本婴儿车不仅结构简单紧凑而且总体质量、体积小，采用现有智能算法能够控制婴儿车自动行走，同时通过摄像头监控婴儿状态。车轮的弧形爪子可以外伸攀爬楼梯，实现了婴儿车自动攀爬楼梯；在攀爬楼梯的过程中，通过多边形车架的变形配合调整，可改变婴儿车座篮的角度和位置。提高婴儿车在攀爬过程中婴儿的舒适感，可用于解决城市道路中，婴儿车爬楼梯难，不易推拉等难题。

上述具体实施方式为本发明的优选实施例，并不能对本发明进行限定，其他的任何未背离本发明的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。