阅读说明：本技术 控制纺织机工作站的装置的方法、执行该方法的设备以及纺织机工作站的状态传感器 (Method for controlling a device of a workstation of a textile machine, device for carrying out the method and status sensor of a workstation of a textile machine ) 是由 E.皮拉尔 于 2020-03-27 设计创作，主要内容包括：本发明涉及控制纺织机工作站的装置的方法、执行该方法的设备以及纺织机工作站的状态传感器。本发明涉及控制生产纱线(1)的纺织机工作站的装置的方法,纺织机工作站包括具有补偿构件(6、8)且可选地具有旋转鼓轮(7)的纱线(1)圈的补偿单元(9),其中,感测补偿构件(6、8)和/或可选的旋转鼓轮(7)的当前状态的至少一个量,藉此从感测量生成表征补偿构件(6、8)和/或可选的旋转鼓轮(7)的当前状态的状态值,藉此将状态值引入工作站的至少一个其他工作节点和/或纺织机的控制单元以控制工作站的该其他工作节点和/或控制纺织机。此外,本发明还涉及执行该方法的设备,以及纺织机工作站的状态传感器。(The invention relates to a method for controlling a device of a workstation of a textile machine, to a device for carrying out the method and to a status sensor of the workstation of the textile machine. The invention relates to a method of controlling a device of a textile machine workstation producing a yarn (1), the textile machine workstation comprising a compensation unit (9) of a yarn (1) turn having a compensation member (6, 8) and optionally a rotating drum (7), wherein at least one quantity of a current state of the compensation member (6, 8) and/or the optional rotating drum (7) is sensed, whereby a state value characterizing the current state of the compensation member (6, 8) and/or the optional rotating drum (7) is generated from the sensed quantity, whereby the state value is introduced into at least one other work node of the workstation and/or a control unit of the textile machine to control the other work node of the workstation and/or to control the textile machine. The invention also relates to a device for carrying out the method and to a status sensor of a workstation of a textile machine.)

控制纺织机工作站的装置的方法、执行该方法的设备以及纺 织机工作站的状态传感器

技术领域

本发明涉及用于控制纺织机、尤其是纱线制造纺织机的工作站的工作装置的方法，所述纺织机工作站包括用于补偿纱线圈的具有补偿臂的补偿单元，该补偿单元可选地具有用于蓄存纱线的旋转鼓轮，藉此，使用来自补偿单元的内部和外部检测装置的信息用于包括控制器的控制单元的控制活动。

本发明还涉及用于执行控制纺织机、尤其是纱线制造纺织机的工作站的装置的方法的设备，所述纺织机工作站包括具有补偿臂的用于补偿纱线圈的补偿单元，该补偿单元可选地具有用于蓄存纱线的旋转鼓轮，藉此，工作站包括控制单元，该控制单元联接到与内部或外部检测装置和纺织机工作站处的工作节点的双向通信信道，所述内部或外部检测装置检测补偿单元的当前状态。控制单元设有控制器，该控制器根据补偿单元的状态来进行决策并驱动工作站的工作节点。

此外，本发明还涉及纺织机、尤其是纱线制造纺织机的状态传感器。

背景技术

例如在转杯纺纱机或喷气纺纱机上，在纱线以生产纱线的恒定速度卷绕在纺织机上的交叉卷绕锥形线轴上期间，纱线会因纱线在线轴（尤其是锥形线轴）的宽度上的横动（traversing）而周期性地松弛。结果，由于从纺纱单元引出纱线的速度恒定，因此需要通过拉长和缩短纱线在引出机构与纱线卷绕设备之间的行进路径的长度来补偿这种松弛。为此，使用各种补偿器，它们被布置在纺纱单元与纱线卷绕设备之间的纱线路径中。这种补偿器包括摆动补偿臂，其一端作用在纱线上，根据需要拉长或缩短在纱线引出机构与纱线卷绕设备之间的相关区段中的工作站处的纱线路径。补偿臂还维持纱线中的稳定的张力，这对于纱线在线轴上的恰当卷绕是必要的。

还已知各种鼓轮中间纱线贮存设备，以补偿纺织机工作站处的纱线长度，所述贮存设备包括具有驱动装置的旋转鼓轮和用于蓄存纱线的外壳，藉此，鼓轮中间贮存设备还包括旋转导纱臂，其通过适当调节的主从型联接而联接到该鼓轮，即，该臂始终只能在与鼓轮相同的方向上移动，并且通常总是以更慢的速率、至多能够以与鼓轮相同的速度移动。通过引出辊从纺纱单元引出纱线，首先将纱线卷绕到鼓轮中间贮存设备的旋转鼓轮上，从而形成纱线储备，随后通过旋转引导壁的钩状元件将纱线从所述纱线储备中引出并引到横动装置中，并且卷绕到线轴上。旋转引导臂的钩状元件将纱线钩住，将其引导到旋转鼓轮上，在该旋转鼓轮上、在纱线馈送点与纱线引出点之间进一步卷绕纱线，从而通过藉由将纱线缠绕在旋转鼓轮上拉长纱线路径来消除自由纱线（free yarn）。

CZ PV 2014-399公开了一种设备，该设备用于在纱线以生产纱线的恒定速度卷绕到纺纱机上的交叉卷绕线轴上期间通过补偿器来消除纱线圈，该设备包括具有钩住并引导纱线的装置的可移动补偿臂，所述补偿臂的路径与在纱线引出机构和纱线卷绕设备之间的纱线路径相交，从而使补偿臂固定地安装在双向可逆受控装置的输出元件上，该双向可逆受控装置的输出元件连接到用于控制该双向可逆受控装置的输出元件的位置和/或方向和/或速度和/或力的作用的控制设备。在一个实施例中，该双向可逆受控装置包括圆柱形双极磁体，补偿臂安装在该圆柱形双极磁体上，并且该圆柱形双极磁体绕其纵轴可旋转地安装在磁性线圈电路中，该磁性线圈电路连接到线圈功率源，该线圈功率源受控制设备管理。替换地，该双向可逆受控装置包括合适的电动机，通常为BLDC。BLDC电机控制是基于对补偿臂当前位置的知识，这是因为BLDC电机已经具有针对其输出轴的旋转的内置编码器。在此，对具有圆柱形磁体的电磁设备的控制是基于补偿臂位置的至少一个传感器的数据。

CZ PV 2012-479公开了一种设备，该设备用于借助于布置在纺织机工作站处的鼓轮中间纱线贮存设备来维持正在卷绕的纱线中的恒定张力，所述纺织机工作站包括用于生产纱线的纺纱单元和用于将所生产的纱线卷绕在交叉卷绕线轴上的卷绕设备。用于从纺纱单元引出纱线的引出机构布置在纺纱单元与卷绕设备之间，并且具有从动旋转鼓轮和补偿旋转臂的鼓轮纱线贮存设备布置在纱线引出机构与卷绕设备之间，其中，从动旋转鼓轮联接到包括电动机的第一驱动装置，并且补偿旋转臂联接到包括电动机的第二驱动装置，这两个电机都配备有针对轴位置和/或旋转速度的编码器，并且允许根据共同的控制系统的指令以及工作站处针对技术过程的紧急需求的旋转鼓轮或补偿旋转臂的精确受控的双向移动和停止。纱线质量传感器的输出端连接到共同的控制系统，藉此，传感器提供以下信息：在旋转鼓轮上的纱线储备中存在纱线缺陷、或者是否在卷绕在交叉卷绕线轴上的纱线中检测到较长的有缺陷区段。该解决方案使得能够取决于旋转鼓轮旋转的方向和速度通过补偿旋转臂自己的驱动装置来控制补偿旋转臂的旋转，使得在连续纺纱期间，恒定的转矩施加在纱线上以产生纱线中的期望的张力，以便将纱线卷绕到交叉卷绕线轴上，并且在从连续纺纱移动到中间状态时，独立于鼓轮旋转的速度和方向地控制补偿旋转臂的速度和转矩。

对于过程控制，根据CZ PV 2014-399和CZ PV 2012-479的设备使用由控制单元评估的来自传感器的信息，所述传感器诸如纱线质量、位置的传感器、补偿臂位置传感器或旋转鼓轮运动传感器等。

此外，EP 1 460 015公开了一种设备，该设备用于通过布置在纺织机工作站处的鼓轮纱线贮存设备来维持正在卷绕的纱线中的恒定张力，该设备包括纱线卷绕量的传感器，其中，当超出了纱线卷绕量时，控制单元降低纱线卷绕旋转鼓轮的驱动装置的旋转速度。来自鼓轮贮存设备上的纱线数量传感器的信息仅用于控制旋转鼓轮的速度。

另外，EP2 966 020公开了一种布置在纺织机工作站处的具有蓄存辊的纱线蓄存设备，其包括外部纱线张力传感器、外部纱线质量传感器、控制单元以及具有旋转导纱臂的蓄存辊，藉此，蓄存辊以及旋转导纱臂彼此独立地被它们自己的驱动装置所驱动，所述驱动装置由控制单元基于来自纱线张力传感器、纱线质量传感器的信号以及关于蓄存辊和纱线旋转补偿臂的位置和速度的信息来进行调节。来自传感器和驱动装置的信息用于控制旋转引导臂和蓄存辊的速度。

所有这些公知设备的缺点在于以下事实：关于补偿构件的操作的信息仅用于调节补偿臂的操作。

EP 2075359 B1描述了一种设备，其中，在纺纱和卷绕的过程期间评估纱线质量的清纱器（纱线质量传感器）将关于需要去除有缺陷的纱线区段或关于不存在纱线断开的信息传递给单元的控制器，所述控制器在评估所述信息后将命令发送给维持纱线张力的设备，该设备调节线轴的激发以相对于鼓轮旋转暂停或延迟飞轮旋转，从而在服务操作（service operation）期间或在工作站处生头（spinning-in）期间调节纱线张力。同时，单元控制器根据关于线轴上卷装的当前卷绕直径的信息或者根据从开始生头过程起的时间段来调节线轴的激发。基于此信息，单元控制器控制纺纱站的其他节点（例如，纺纱单元、拖拽设备或服务机器人）处的活动。

US306694 B2公开了一种设备，其中，线制动器（thread brake）和真空纱线贮存设备执行补偿器的功能。该设备既不使用臂状补偿器也不使用具有鼓轮和飞轮的旋转贮存设备来感测将要根据其来确定状态值的量，所述量用于控制纺织机工作站的其他工作节点。

为简单起见，后文中将用统一的通用术语“补偿单元”来表示纱线臂状补偿器或具有旋转纱线补偿臂和钩状元件的鼓轮纱线贮存设备，并且用统一的通用术语“补偿构件”来表示补偿器的补偿摆动臂或具有钩状元件的旋转补偿臂。

本发明的目的是要减少或至少最小化背景技术的缺点，尤其是要改善对关于补偿单元或补偿构件的操作的信息的使用。

发明内容

本发明的目的通过一种用于控制纺织机、尤其是纱线制造纺织机的工作站的工作装置的方法来实现，所述纺织机工作站包括用于补偿纱线圈的具有补偿臂的补偿单元，该补偿单元可选地具有用于蓄存纱线的旋转鼓轮，藉此，使用来自补偿单元的内部和外部检测装置的信息用于包括控制器的控制单元的控制活动。本发明的原理在于，感测补偿构件和/或可选地旋转鼓轮的当前状态的至少一个量，并且使用该值用于控制工作站的其他工作节点和/或机器。因此，使用来自检测补偿单元的操作的内部或外部检测装置的信息，诸如关于摆动或旋转臂和/或可选的旋转鼓轮的补偿构件的位置、移动或速度的信息、或关于卷绕设备上的纱线断开等的信息、或其组合、和/或来自补偿单元的驱动装置的信息，诸如电压、电流或频率。使用由机器的控制单元评估后的该信息来评价工作站的其他节点（诸如纱线引出设备、纱线卷绕设备、纱条馈送设备）处的纱线生产或服务活动的正在进行的技术过程的状态，并将所述信息用来控制上述设备或控制机器的服务机器人的操作。

这种控制方法的优点在于，在纱线形成期间或在工作站的服务活动期间对关于补偿单元操作的信息的评估和使用不仅允许执行对补偿单元本身的诊断和调节，而且可以基于此信息来关于纱线形成过程中所涉及的其他设备的操作执行诊断并对其进行控制，或者在必要时控制机器工作站处的服务机器人的参与操作和服务活动。感测补偿单元的行为用于检测纺纱站处的未预料到、或相反地预料到的事件，诸如在纱线断开期间或在纱线张力的未预料到的改变期间补偿元件的位置的突然改变、或当补偿构件由于在特定空间内存在纱线而停止时的情况（在单元的补偿构件工作区中检测到纱线或其他物体的存在）；或者相反地，感测补偿单元的行为用于检测补偿构件在其可能的整个移动范围内的自由通过（在补偿构件工作区中检测到不存在纱线或其他物体）、检测从线轴退绕纱线的正确进程、或检测补偿构件路径中的不想要的纱线或物体、或检测真空或鼓轮纱线贮存设备的故障、或检测引出机构、馈送设备或纺纱单元的不当引出速度。此外，感测补偿单元的行为用作在操作者活动终止之后的工作周期的启动器、或用作检测操作者存在的检测器等。所有这些状态或改变都是在纺纱过程期间（即，在生产阶段中）或在纺纱过程中断期间（即在非生产阶段中）感测的。然后将如此检测到的状态或改变用于独立于补偿单元的主要操作（即，为了补偿纱线圈和/或纱线张力）地控制纺纱站的其他节点。

根据优选实施例，感测选自包括以下的群组的至少一个量：旋转速度、位置、加速度、停止、旋转方向、回转数，因为这些量能被良好且准确地感测和再现。

从工作站处的装置的简便且实用的观点来看，以下情况是有利的：在补偿单元的内部装置上感测当前状态值，并且不必使用其他传感器来感测所述量，使用其他传感器来感测所述量将增大设备的成本、占据机器工作站处的空间并使设备的布置更加复杂。

在这种情况下，以下情况是有利的：感测到的当前状态的量是来自包括以下的群组的至少一个量：补偿单元的驱动电机上的电压和/或电流、和/或用于补偿纱线圈的补偿单元的驱动电机轴的至少一个状态值。

为了工作站的装置的更好的实用性，以下情况是有利的：将当前状态量的值与补偿构件和/或旋转鼓轮的量的预测值进行比较，并评估补偿构件和/或旋转鼓轮的量的当前状态的感测值与期望值之间的匹配率，然后将所确定的匹配率引入为工作站的至少一个工作节点和/或服务设备的控制参数中的至少一个。

为了更好地确定工作站处的操作状态，将当前状态感测量的值与该量的预测值进行比较，该预测值对应于工作站处的特定操作状态、特别是在纱线生产和卷绕纱线期间的操作状态、或退绕纱线期间的操作状态，从而为如此确定的每个操作状态分配用于控制工作站的至少一个工作节点和/或服务机器人的对应的工作程序。

用于执行控制纱线制造纺织机的工作站的装置的方法的设备，所述纺织机工作站包括纱线圈补偿单元，其具有摆动补偿构件或旋转补偿构件以及用于蓄存纱线的中间纱线贮存设备的旋转鼓轮，所述设备的原理在于，控制单元经由双向通信信道联接到检测补偿单元的当前状态的内部装置或外部装置，并且控制单元设有控制器，该控制器根据补偿单元的状态来进行决策并驱动工作站的工作节点。工作站的控制单元的工作节点的控制器包括各种软件程序，这些程序取决于工作站是否执行正常的生产活动或者工作站处是否执行服务活动而启动。操作可以包括例如去除纱线缺陷、用空管替换满了的线轴、或在纱线断开后恢复纺纱过程。

另外，本发明的原理在于以下事实：补偿构件与感测设备相关联，所述感测设备感测选自包括以下的群组的至少一个状态值：补偿构件的旋转速度和方向、位置、加速度和速度。

从可变性和复杂性的实用角度来看，以下情况是有利的：由控制单元的软件形成根据补偿单元的状态来进行决策并驱动工作站节点的控制器。

附图说明

在附图中示意性地示出了本发明，其中：图1示出了具有纱线圈臂状补偿器的纱线制造纺织机工作站的布置，图2示出了具有鼓轮中间纱线贮存设备和旋转补偿臂的纱线制造纺织机工作站的布置，图3至图9示出了使用补偿单元的输出信息来控制工作站的其他设备时的情况的示意性表示，图10示出了用于执行控制方法的设备的流程图，图11示出了用于控制纺纱机的工作站的其他设备的方法的图示。

具体实施方式

将参照纱线制造纺织机的示例性实施例来描述本发明，该纱线制造纺织机包括彼此相邻地布置的至少一排相同的工作站，在该工作站处，从由纺纱单元12中的馈送设备17供给的纱条18生产纱线1，借助于引出机构2将纱线1从纺纱单元12引出，并且此后，借助于纱线1的卷绕设备3将其卷绕在线轴4上。横动设备5位于纱线1的路径中、在引出机构2与纱线1的卷绕设备3之间。横动设备5使卷绕纱线1在线轴4的宽度上横动。用于补偿纱线1的圈的补偿单元9布置在纱线1的横动设备5与纱线1的引出机构2之间。

根据图1的工作站的示例性布置，纱线1的补偿单元9由臂状补偿器形成，在臂状补偿器上布置有摆动补偿构件6，该摆动补偿构件6补偿在纱线1在交叉卷绕线轴4（尤其是锥形线轴）的宽度上横动期间形成的纱线1的圈。补偿单元9配备有检测其操作的内部装置10或外部装置14，其感测例如补偿构件6的转矩或移动的位置、方向和速度，并且该信息被发送至工作站的控制单元11，该控制单元11经由双向通信信道联接到用于检测补偿单元9的当前状态的内部装置10或外部装置14，并且该控制单元11还设有进行决策并驱动工作站工作节点的控制器C、D、E、F、G和H。在该示例性布置中，图10和11所示的决策和驱动控制器C用于控制补偿单元9，控制器D控制卷绕设备3，控制器E控制纺纱站的服务机器人13，控制器F控制纱线1的引出机构2，控制器G控制纺纱单元12，并且控制器H控制纱条18的馈送设备17。控制单元11评估关于补偿单元9的状态的信息，并且与机器控制单元（未示出）一起来在若干不同软件程序中的至少一个中执行控制活动，这取决于工作站是否处于正常过程中（即处于操作过程中，在纺织纱线1并将纱线1卷绕在线轴4上时）、或是否由工作站自己的装置或者由服务机器人13来执行服务以及服务操作。来自内部检测装置10或外部检测装置14的相同信息可以导致机器的工作站处的不同程序和活动，这取决于将信息传递给工作站的控制单元11的工作站的操作模式。随后，控制单元11为工作站处的操作选择适当的程序。

根据图2的工作站的示例性布置，纱线1的补偿单元9由中间纱线贮存设备形成，中间纱线贮存设备包括用于蓄存纱线1的具有驱动装置的旋转鼓轮7和具有驱动装置的补偿构件8，补偿构件8用于执行对在纱线1在交叉卷绕线轴4（尤其是锥形线轴）的宽度上横动期间形成的纱线1的圈的补偿。补偿单元9配备有用于检测其操作的内部装置15或外部装置16，该内部装置15或外部装置16感测例如补偿构件8或鼓轮7的移动的位置、方向和速度、回转数或纱线储备，并且该信息被传递给工作站的控制单元11，控制单元11对该信息进行评估，并且与未图示的机器的控制单元一起来至少在多个不同软件程序中的一个中执行控制活动，这取决于工作站是否处于正常状态（即处于操作模式，在纺织纱线1并将纱线1卷绕在线轴4上时）、或是否由工作站自己的装置或者由服务机器人13来执行服务以及服务操作。来自内部检测装置15和来自外部检测装置16的相同信息可以根据在将信息发送给工作站的控制单元11期间的工作站的操作模式而导致机器的工作站处的不同程序。随后，控制单元11选择工作站处的操作的适当程序。

根据图3所示的方法的示例性实施例，在工作站处进行服务操作期间、在从线轴4的卷装中退绕纱线端部1时、并且同时补偿构件6通过其在预定的摆动范围A内的摆动移动来维持正被退绕的纱线1中的所需张力，使用来自检测补偿单元9的内部装置10或外部装置14的关于补偿构件6的位置的信息。如果补偿构件6偏移到预定的摆动范围A之外，例如偏移到范围B，则用于检测补偿单元9的内部检测装置10或外部检测装置14通过双向通信信道将信息传输至控制单元11，控制单元11根据用于执行服务和服务操作的相应软件程序来关于在纺纱站处执行活动的进一步程序进行决策。例如，它可以减小/增大引出机构2的反向引出速度，或者可以减小/增大线轴4的反向退绕速度。在这种情况下，补偿单元9在服务操作期间用作纱线1中的张力的传感器。

根据图4所示的方法的示例性实施例，在纱线1的形成和卷绕期间、在由引出机构2从未图示的纱线1形成单元引出纱线1并由卷绕设备3将纱线1卷绕在线轴4上时，使用来自检测补偿单元9的内部装置10或外部装置14的信息。在将纱线1卷绕在线轴4上的过程期间，由于纱线1在卷绕线轴4的宽度上横动，正在卷绕的纱线1中的张力有规律地改变，并且补偿构件6执行对纱线1的圈的补偿，以使纱线1中的张力维持在预定范围内，该预定范围是通过设置补偿构件6的偏移的摆动范围A来在每个补偿单元9中设置并校准的。在卷绕线轴4期间的纱线1中的张力可以例如由于卷绕辊3与线轴4的卷装之间的打滑改变（这导致卷绕速度的改变，在该情况下为其减小）而变化，而引出机构2的引出速度不变。由于引出速度和卷绕速度不同，所卷绕的纱线1中的张力减小，这本身表现为补偿构件6从纱线1中的张力的预定范围偏移，并且摆动补偿构件移动至范围B，该范围由内部检测装置10或外部检测装置14所记录。纱线1中的张力减小会导致在纱线1上形成不期望的圈以及在线轴4上的卷装的不良结构。工作站的控制单元11将补偿构件6在正常（操作）过程中从预定纱线1张力范围的偏移评估为差值，即引出和卷绕速度的差异，并且在预设软件程序中调整纱线1的引出和卷绕速度。在将纱线1卷绕在线轴4上期间，纱线1的补偿单元9提供关于纱线1张力和在纱线1的卷绕和引出速度之间的相互关系的信息。

根据图5所示的方法的另一实施例，使用关于以下的信息来检测纱线1断开：在纱线1的形成和在线轴4上的卷绕期间，纱线1的中间贮存设备的补偿构件8和鼓轮7的旋转的速度。用于控制单元11的关于补偿构件8的速度（其突然增大）的信息用作关于纱线1在引出机构2与卷绕设备3之间断开的信息、或者关于由于卷绕设备3的故障引起的从中间纱线贮存设备的鼓轮7不恰当地退绕纱线1的信息。

根据图6所示的方法的另一实施例，在生产活动期间使用关于以下的信息：纱线1的中间贮存设备的补偿构件8的实际转数相比于补偿构件8的预定回转数降低，这是由于在旋转补偿构件8的行进路径中存在纱线1或未图示的机械设备而引起的，这会导致补偿构件8减速或完全停止。该信息由控制单元11进行评估，并用作随后的工作站服务的自动操作的起始脉冲。

根据图7所示的方法的另一实施例，控制单元11使用关于纱线1的中间贮存设备的补偿构件8的当前位置的信息以使补偿构件8停止在所需位置，例如在工作站处的服务操作期间在将纱线1从纱线1的中间贮存设备的鼓轮7抽吸到未图示的垃圾去除管线的方向上。

根据图8所示的方法的另一实施例，使用关于以下的信息：在纱线1的形成和在线轴4上的卷绕期间，纱线1的中间贮存设备的补偿构件8的驱动装置和鼓轮7的驱动装置的旋转的速度（该信息以已知的方式用于确定中间纱线贮存设备的鼓轮7上的纱线1储备），使用该信息来确定旋转鼓轮7上的卷绕纱线1的长度a，纱线1在服务操作期间被卷绕到所述旋转鼓轮7上，然后在工作站处的纺纱重新开始期间将从线轴4的卷装退绕的纱线1的端部连接到正从纱线形成单元供应的纱线1的起始处。在此阶段，控制单元11知道工作站处于中间状态，并且在预设的软件程序中，卷绕纱线1的预定长度a，其对应于旋转鼓轮7的确定的回转数，这对于在工作站处实现重新开始纺纱和卷绕纱线1的整个过程来说至关重要。在这种情况下，补偿单元9用于测量纱线1的当在工作站处的服务操作期间连接纱线1时所需的长度a。

根据图9所示的方法的另一实施例，在中间状态下的生产活动期间，诸如在纱线1断开期间或在去除纱线1中的缺陷时，使用来自检测补偿单元9的内部装置15和外部装置16的信息，在此期间，从线轴4的卷装退绕纱线1，并通过感测补偿单元9的补偿构件8的具***置来检测纱线1在该方向上的通过，藉此，该位置不同于在生产活动期间的位置范围。工作站的控制单元11知道其处于非工作模式，并选择对应的软件程序，在该软件程序中，控制单元11评估关于补偿构件8的位置的信息，并随后执行对工作站的服务装置或服务机器人的控制。

附图标记列表

1 纱线

2 引出机构

3 卷绕设备

4 线轴

5 横动设备

6 补偿构件（摆动）

7 鼓轮

8 补偿构件（旋转）

9 补偿单元

10 内部检测装置（用于臂状补偿器）

11 控制单元

12 纺纱单元

13 服务机器人

14 外部检测装置（用于臂状补偿器）

15 内部检测装置（用于鼓轮中间贮存设备）

16 外部检测装置（用于鼓轮中间贮存设备）

17馈送设备

18 纱条

A 预定摆动范围

B 摆动范围

C 补偿单元控制器

D 卷绕设备控制器

E 服务机器人控制器

F 引出机构控制器

G 纺纱单元控制器

H 馈送设备控制器

a 纱线的长度