阅读说明：本技术 电机的控制方法、装置、终端及存储介质 (Motor control method, device, terminal and storage medium ) 是由 赵思锋 陈鹰 唐英伟 梁艳召 *** 于 2020-06-11 设计创作，主要内容包括：本发明适用于电机控制技术领域,尤其涉及一种电机的控制方法、装置、终端及存储介质,所述控制方法包括：获取电机的实时转速；若所述实时转速大于预设的锁相环转速,则获取第一位置信号,并基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区；其中,所述第一位置信号为三路位置信号中的任意一路信号,所述三路位置信号的相位两两相差120度。采用上述方法,在电机高速运转时也可以准确的确定电机的导通扇区,且采用上述方法还可以提高在电机高速运转下系统的容错运行能力和抗干扰运行能力。(The invention is applicable to the technical field of motor control, and particularly relates to a motor control method, a motor control device, a motor control terminal and a storage medium, wherein the control method comprises the following steps: acquiring the real-time rotating speed of the motor; if the real-time rotating speed is greater than the preset rotating speed of the phase-locked loop, acquiring a first position signal, and determining a conducting sector of the motor based on the first position signal; the first position signal is any one of three paths of position signals, and the phase difference of the three paths of position signals is 120 degrees. By adopting the method, the conducting sector of the motor can be accurately determined when the motor runs at high speed, and the fault-tolerant operation capability and the anti-interference operation capability of the system under the high-speed running of the motor can be improved.)

电机的控制方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本发明属于电机控制领域，尤其涉及一种电机的控制方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

当前电机在电动汽车，家用电器，工业控制，医疗设备等领域应用十分广泛。在电机旋转运行时，现有的方法通过3路相位依次滞后120度的光电传感器，产生6个不同的导通扇区信号控制电机换相运行，为了增强光电信号的抗干扰能力，均会在信号电路中增加滤波电路来抑制高频信号干扰。

但是基本上都处于低速电机应用范畴，而针对高速电机控制的研究相对较少。上述方法存在以下问题：

在高速电机应用中，转速从零速到全速运行过程中，既要考虑到零速和低速运行时光电信号的抗干扰设计，又要考虑到高速运行时光电信号的正确输出。现有的位置信号滤波方法可保证电机在零速和低速运行时光电信号的抗干扰运行，但是由于滤波电路的带宽限制，将会导致电机在高速旋转时，光电信号的占空比严重偏离标准的50％，这样便无法利用固有方法中的3路相位依次滞后120度的光电传感器产生正确的导通扇区信号。

电机在高速旋转时，电气周期时间相对较短，此时由于元器件参数差异造成的光电信号的占空比偏离50％的情况同样存在，也导致无法利用固有方法中的3路相位依次滞后120度的光电传感器产生正确的导通扇区信号。

对于转子为磁悬浮运行方式的电机，由于电机转子在高速运行时的升力作用，将会改变光电传感器测量头距离测量端面的距离，从而改变光电传感器原始输出信号的波形，因此三路光电信号组合后同样无法产生正确的导通扇区信号。

综上，在电机高速运转时，现有的电机的控制方法容错运行能力和抗干扰运行能力较低，且无法准确的确定导通扇区，不利于对电机进行正确的控制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电机的控制方法、装置、终端及存储介质，以解决在电机高速运转时，现有的电机的控制方法容错运行能力和抗干扰运行能力低，无法准确的确定导通扇区的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种电机的控制方法，所述控制方法包括：

获取电机的实时转速；

若所述实时转速大于预设的锁相环转速，则获取第一位置信号，并基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区；其中，所述第一位置信号为三路位置信号中的任意一路信号，所述三路位置信号的相位两两相差120度。

可选的，所述基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区，包括：

基于倍频参数对所述第一位置信号进行倍频锁相，生成脉冲计数值；

根据所述脉冲计数值和所述倍频参数确定所述电机的导通扇区。

可选的，所述基于倍频参数对所述第一位置信号进行倍频锁相，生成脉冲计数值，包括：

基于接收的所述第一位置信号的相位和反馈信号的相位的差值，生成模拟电压；

将所述模拟电压转换为高频脉冲，并对所述高频脉冲进行增计数，生成所述脉冲计数值；其中，在所述脉冲计数值与所述倍频参数的数值相等时，生成所述反馈信号。

可选的，所述根据所述脉冲计数值和所述倍频参数确定所述电机的导通扇区，包括：

基于所述脉冲计数值和第一参数，获取第二参数；其中，所述第一参数为用于移相操作所需的参数；

将零到所述倍频参数的数值所对应的范围作为第一范围；

将所述第一范围划分为六个第二范围；其中，每个第二范围对应一个导通扇区；

基于所述第二参数的值所位于的第二范围，以及该第二范围和导通扇区的对应关系，确定所述电机的导通扇区。

可选的，每个第二范围为式中，k为每个第二范围的编号，且k∈[1,6]，N为所述倍频参数的数值；

所述基于所述脉冲计数值和第一参数，获取第二参数，包括：

将所述脉冲计数值与第一参数之和作为所述第二参数；

所述基于所述第二参数的值所位于的第二范围，以及该第二范围和导通扇区的对应关系，确定所述电机的导通扇区，包括：

若则确定当前为第k导通扇区，其中C为所述第二参数的值。

可选的，在所述获取电机的实时转速之后，还包括：

若所述实时转速小于或等于预设的锁相环转速，则获取三路位置信号，并根据所述三路位置信号的组合状态确定所述电机的导通扇区。

可选的，所述控制方法还包括：

基于第一位置信号获取电机的第一转速；

基于第二位置信号获取电机的第二转速；其中，所述第一位置信号和所述第二位置信号为所述三路位置信号中的任意两路信号；

若|SP₁-SP₂|>SP_err，则输出故障信号；其中，SP₁为所述第一转速，SP₂为所述第二转速，SP_err为预设偏差值，所述故障信号用于指示电机停止运转。

本发明实施例的第二方面提供了一种电机的控制装置，所述控制装置包括：

电机转速获取模块，用于获取电机的实时转速；

导通扇区确定模块，用于在所述实时转速大于预设的锁相环转速时，获取第一位置信号，并基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区；其中，所述第一位置信号为三路位置信号中的任意一路信号，所述三路位置信号的相位两两相差120度。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面提供的电机的控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提供的电机的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的电机的控制方法，获取电机转速，在转速大于或等于预设的锁相环转速时，获取三路相位两两相差120度的位置信号中的任一路位置信号作为第一位置信号，并只基于该第一位置信号确定电机的导通扇区，从而允许三路位置信号的占空比发生变化，同时也允许其余两路位置信号的错误或丢失，提高了系统的容错运行能力和抗干扰运行能力，在电机高速运转时也可以准确的确定导通扇区。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的电机的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的三路位置信号的波形示意图；

图3是本发明实施例提供的基于倍频参数对所述第一位置信号进行倍频锁相，生成脉冲计数值的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的电机的控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他任何变形，是指“包括但不限于”，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本实施例提供的电机的控制方法的流程示意图，参示图1，该控制方法包括：

步骤S101，获取电机的实时转速。

步骤S102，若所述实时转速大于预设的锁相环转速，则获取第一位置信号，并基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区；其中，所述第一位置信号为三路位置信号中的任意一路信号，所述三路位置信号的相位两两相差120度。

本发明实施例中，通过预设锁相环转速，作为低速和高速的临界值。在判断电机的实时转速大于该预设的锁相环转速时，则判断此时电机处于高速运转区间，该预设的锁相环转速的大小可以根据实际情况进行设置。

位置传感器用于检测转子在运动过程中的位置，将转子磁钢磁极的位置信号转换为电信号，为逻辑开关电路提供正确的换相信息，以控制它们的导通与截止，使动机电枢绕组中的电流随着转子位置的变化按次序换向，形成气隙中步进式的旋转磁场，以此驱动永磁子连续不断地旋转。位置传感器可以为电磁式、光电式、磁敏式等，其基本功能是在电机的每一个电周期内，产生出所要求的开关状态数。位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态是不重复的，每一个开关状态所占的电角度相等，位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态数和电机的工作状态数相对应。在本申请实施例中，位置传感器的数量可以为三个，安装位置间隔120电角度，相应的，其产生的三路位置信号如图2所示，其相位两两相差120度。

本发明实施例中，在判断电机处于高速运转区间后，获取第一位置信号对电机的导通扇区进行确定，该第一位置信号为上文所述的位置传感器的产生的三路位置信号中的任意一路。

上述实施例提供的电机的控制方法，在电机处于高速运转区间时，只基于第一位置信号确定电机的导通扇区，可以允许三路位置信号的占空比发生变化，允许其余两路位置信号的错误或丢失，可以在电机高速运转时准确的确定导通扇区，提高了电机高速运转时系统的容错运行能力和抗干扰运行能力。

一些实施例中，所述基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区，可以包括：基于倍频参数对所述第一位置信号进行倍频锁相，生成脉冲计数值；根据所述脉冲计数值和所述倍频参数确定所述电机的导通扇区。

本发明实施例中，在判断电机处于高速运转区间后，可以采用锁相电路，通过提前预设的倍频参数，对第一位置信号进行倍频锁相，生成的脉冲计数值；进而通过脉冲计数值和所述倍频参数确定所述电机的导通扇区。

一些实施例中，所述基于倍频参数对所述第一位置信号进行倍频锁相，生成脉冲计数值，可以包括：基于接收的所述第一位置信号的相位和反馈信号的相位的差值，生成模拟电压；将所述模拟电压转换为高频脉冲，并对所述高频脉冲进行增计数，生成所述脉冲计数值；其中，在所述脉冲计数值与所述倍频参数的数值相等时，生成所述反馈信号。

本发明实施例中，如图3所示，可以通过相位比较器采集第一位置信号和倍频参数设定模块生成的反馈信号，基于该第一位置信号的相位和反馈信号的相位的差值，生成模拟电压；通过压控振荡器将该模拟电压转换为高频脉冲串输出，通过倍频参数设定模块对该高频脉冲串进行增计数，生成所述脉冲计数值，并在脉冲计数值与倍频参数的数值相等时，输出反馈信号至相位比较器进行闭环比较。其中，所述反馈信号还用于对相位比较器的输出进行调整；具体的，在该相位比较器中，若第一位置信号的相位超前所述反馈信号，则增大输出的模拟电压值，反之，若第一位置信号的相位滞后所述反馈信号，则减小输出的模拟电压值。生成的脉冲计数值用于进行后续步骤中对于导通扇区的确定。

一些实施例中，所述根据所述脉冲计数值和所述倍频参数确定所述电机的导通扇区，可以包括：基于所述脉冲计数值和第一参数，获取第二参数；其中，所述第一参数为用于移相操作所需的参数；将零到所述倍频参数的数值所对应的范围作为第一范围；将所述第一范围划分为六个第二范围；其中，每个第二范围对应一个导通扇区；基于所述第二参数的值所位于的第二范围，以及该第二范围和导通扇区的对应关系，确定所述电机的导通扇区。

本发明实施例中，在获得了所述脉冲计数值后，根据实际应用环境确定移相所需的参数的值，即第一参数，基于获取的脉冲计数值和确定的第一参数的值，获得一个第二参数，本实施例中，第二参数为第一参数也脉冲计数值之和；将零到所述倍频参数的数值的范围划分为六个第二范围，则将每个第二范围对应一个导通扇区；基于获得的第二参数的值位于的第二范围，确定出电机的导通扇区。在本申请实施中，六个第二范围分别可以为式中，k为每个第二范围的编号，且k∈[1,6]，N为所述倍频参数的数值；通过第二参数

从而可以确定当前为第k导通扇区。上述导通扇区的确定方法中，通过将倍频参数进行6分段，通过判断第二参数与经过6分段的倍频参数的关系，决定当前导通扇区，只利用了三路位置信号中的一路位置信号，不仅在电机高速运转时确定了当前的导通扇区，还提高系统的容错性。

一些实施例中，在所述获取电机的实时转速之后，所述控制方法还可以包括：若所述实时转速小于或等于预设的锁相环转速，则获取三路位置信号，并根据所述三路位置信号的组合状态确定所述电机的导通扇区。

本发明实施例中，若判断实时转速处于低速区域或零速，则根据位置传感器产生的三路位置信号的组合状态确定电机的导通扇区。具体的，参示图2，位置传感器输出的三路位置信号在每个电周期内给出了6种状态码，依次为101，100，110，010，011，001，分别对应了1号导通扇区至6号导通扇区，这一顺序也与电机的转动方向相关，若转向相反，则上述状态码的出现顺序也会相反。

一些实施例中，所述控制方法还可以包括：基于第一位置信号获取电机的第一转速；基于第二位置信号获取电机的第二转速；其中，所述第一位置信号和所述第二位置信号为所述三路位置信号中的任意两路信号；若|SP₁-SP₂|>SP_err，则输出故障信号；其中，SP₁为所述第一转速，SP₂为所述第二转速，SP_err为预设偏差值，所述故障信号用于指示电机停止运转。

本发明实施例中，可以利用任意两路位置信号获取对应的两个电机转速，同时设定允许的转速的预设偏差值，通过判断是否存在|SP₁-SP₂|>SP_err，若是，则输出故障信号，禁止电机运转，若不是，则继续电机的运转。上述方法可以在电机全转速运行区间内执行转速测量的正确性保护。

图4是本发明实施例提供的电机的控制装置的结构示意图，参见图4，该电机的控制装置40可以包括：

电机转速获取模块41，用于获取电机的实时转速。

导通扇区确定模块42，用于在所述实时转速大于预设的锁相环转速时，获取第一位置信号，并基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区；其中，所述第一位置信号为三路位置信号中的任意一路信号，所述三路位置信号的相位两两相差120度。

一些实施例中，所述电机的控制装置还可以包括：低速导通扇区确定模块，用于在所述实时转速小于或等于预设的锁相环转速时，获取三路位置信号，并根据所述三路位置信号的组合状态确定所述电机的导通扇区。

一些实施例中，所述电机的控制装置还可以包括：转速保护模块，用于：基于第一位置信号获取电机的第一转速；基于第二位置信号获取电机的第二转速；其中，所述第一位置信号和所述第二位置信号为所述三路位置信号中的任意两路信号；若|SP₁-SP₂|>SP_err，则输出故障信号；其中，SP₁为所述第一转速，SP₂为所述第二转速，SP_err为预设偏差值，所述故障信号用于指示电机停止运转。

一些实施例中，所述基于所述第一位置信号确定所述电机的导通扇区，可以包括：基于倍频参数对所述第一位置信号进行倍频锁相，生成脉冲计数值；根据所述脉冲计数值和所述倍频参数确定所述电机的导通扇区。

一些实施例中，所述基于倍频参数对所述第一位置信号进行倍频锁相，生成脉冲计数值，可以包括：基于接收的所述第一位置信号的相位和反馈信号的相位的差值，生成模拟电压；将所述模拟电压转换为高频脉冲，并对所述高频脉冲进行增计数，生成所述脉冲计数值；其中，在所述脉冲计数值与所述倍频参数的数值相等时，生成所述反馈信号。

一些实施例中，所述根据所述脉冲计数值和所述倍频参数确定所述电机的导通扇区，可以包括：基于所述脉冲计数值和第一参数，获取第二参数；其中，所述第一参数为用于移相操作所需的参数；将零到所述倍频参数的数值所对应的范围作为第一范围；将所述第一范围划分为六个第二范围；其中，每个第二范围对应一个导通扇区；基于所述第二参数的值所位于的第二范围，以及该第二范围和导通扇区的对应关系，确定所述电机的导通扇区。

一些实施例中，每个第二范围为

式中，k为每个第二范围的编号，且k∈[1,6]，N为所述倍频参数的数值；所述基于所述脉冲计数值和第一参数，获取第二参数，包括：将所述脉冲计数值与第一参数之和作为所述第二参数；所述基于所述第二参数的值所位于的第二范围，以及该第二范围和导通扇区的对应关系，确定所述电机的导通扇区，包括：若则确定当前为第k导通扇区，其中C为所述第二参数的值。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述电机的控制装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图5本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，在本实施例中，终端设备50包括：处理器51、存储器52以及存储在所述存储器52中并可在所述处理器51上运行的计算机程序53。所述处理器51执行所述计算机程序53时实现如实施例第一方面中所述的各实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，所述处理器51执行所述计算机程序53时实现上述电机的控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块41至42的功能。

示例性地，所述计算机程序53可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器52中，并由所述处理器51执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序53在所述终端设备50中的执行过程。

所述终端设备可以是手机、平板电脑等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器51、存储器52。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备50的示例，并不构成对终端设备50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备50还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器51可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器52可以是所述终端设备50的内部存储单元，例如终端设备50的硬盘或内存。所述存储器52也可以是所述终端设备50的外部存储设备，例如所述终端设备50上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器52还可以既包括所述终端设备50的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器52用于存储所述计算机程序53以及所述终端设备50所需的其他程序和数据。所述存储器52还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如实施例第一方面所述的各实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S102。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的电机的控制方法、装置、终端及存储介质，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的电机的控制装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。