阅读说明：本技术 阻尼传动组件及远程控制组件 (Damping transmission assembly and remote control assembly ) 是由 李耀 陈建平 龚俊杰 于 2019-11-13 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种阻尼传动组件及远程控制组件,其中,所述阻尼传动组件包括固定架、带轮传动件和摩擦阻尼件；所述带轮传动件转动安装在所述固定架上；所述摩擦阻尼件与所述带轮传动件连接,其中,所述摩擦阻尼件通过摩擦使所述带轮传动件产生阻尼。本发明公开的一种阻尼传动组件,当带轮传动件转动时,通过摩擦阻尼件产生摩擦从而使带轮传动件产生阻尼效果,即避免操控手柄位移过快或过量的问题。(The invention provides a damping transmission assembly and a remote control assembly, wherein the damping transmission assembly comprises a fixed frame, a belt wheel transmission part and a friction damping part; the belt wheel transmission part is rotationally arranged on the fixed frame; the friction damping member is connected with the pulley drive member, wherein the friction damping member damps the pulley drive member by friction. According to the damping transmission assembly disclosed by the invention, when the belt wheel transmission member rotates, the friction damping member generates friction so as to enable the belt wheel transmission member to generate a damping effect, namely, the problem that the control handle is excessively fast or excessively displaced is avoided.)

阻尼传动组件及远程控制组件

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种阻尼传动组件及远程控制组件。

背景技术

机器人技术已经应用于医疗器械领域，医疗机器人可以协助医生完成微创介入手术或远程手术或远程诊疗，比如使用搭载有超声探头的机械臂对病人进行远程超声诊疗。因手术或诊疗过程中容错率较低，医疗机器人必须具有较高的可操作性。

现有技术中，通常使用键盘等输入设备向控制系统输入指令，以控制医疗机器人进行相应运动，此种控制方式较为精确但效率较低，也有部分输入设备为操控手柄，但操控手柄在控制控制机器人定向移动时，由于没有阻尼功能经常会出现操控手柄位移过快或过量的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种阻尼传动组件，以解决现有技术的不足。

本发明是这样实现的：

一种阻尼传动组件，其特征在于，包括：

固定架；

带轮传动件，其转动安装在所述固定架上；

摩擦阻尼件，其与所述带轮传动件连接，其中，所述摩擦阻尼件通过摩擦使所述带轮传动件产生阻尼。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述带轮传动件包括：

传动轴，其可转动固定在所述固定架上；

主动带轮，其与所述传动轴固定连接；

被动带轮，其与所述主动带轮通过同步带连接；

摩擦轴，其可转动固定在所述固定架上，所述摩擦轴与所述被动带轮固定连接。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述摩擦阻尼件包括：

第一摩擦盘，其固定在所述摩擦轴的一端；

第二摩擦盘，其与所述第一摩擦盘的端面接触配合，以使所述第一摩擦盘通过摩擦产生阻尼。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述摩擦阻尼件还包括驱动所述第二摩擦盘抵靠在第一摩擦盘上的驱动结构。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述驱动结构包括：

连接套，其固定在所述固定架上；

旋钮盘，其设置在所述连接套内，且与所述连接套通过螺纹配合连接。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述旋钮盘抵靠在所述第二摩擦盘上，所述第二摩擦盘设置在所述连接套内，且与所述连接套螺纹连接。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述旋钮盘与第二摩擦盘之间设有弹性件，以使所述第二摩擦盘抵靠在所述第一摩擦盘。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述弹性件包括弹簧。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述第二摩擦盘的靠近所述旋钮盘的端面设有导向块，所述导向块的靠近所述旋钮盘的端面开设有至少一个导向孔，导向孔内设有导向销，所述导向销与所述旋钮盘周向固定连接。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述带轮传动件还包括：

编码器，其与所述摩擦轴或传动轴连接。

一种远程控制组件，其包括如上述实施例中任一项所述的阻尼传动组件。

本发明公开的一种阻尼传动组件，其有益效果是：当带轮传动件转动时，通过摩擦阻尼件产生摩擦从而使带轮传动件产生阻尼效果，即避免操控手柄位移过快或过量的问题。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。总之本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书，权利要求书，以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的阻尼传动组件的结构示意图；

图2是本发明提供的阻尼传动组件的另一种阻尼摩擦件的示意图。

图标：1243-传动轴；1244-第一轴承；1245-固定架；1246-轴承压件；1247-主动带轮；1248-同步带；1249-编码器；1250-被动齿轮；1251-摩擦轴；1252-第一摩擦盘；1253-第二摩擦盘；1254-旋钮盘；1255-连接套；1256-轴承座；1257-第二轴承；1258-导向销；1259-导向块；1260-弹性件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

如图1-2所示，本公开的一些实施例中提供了一种阻尼传动组件，传动阻尼结构包括固定架1245、带轮传动件和摩擦阻尼件。

带轮传动件包括传动轴1243、主动带轮1247、被动带轮1250、摩擦轴1251和编码器1249。传动轴1243可转动固定在固定架1245上，具体地，传动轴1243通过第一轴承1244可转动安装在固定架1245上；优选的，第一轴承1244还配置有轴承压件1246，避免第一轴承1244从固定架1245上脱落。

主动带轮1247固定安装在传动轴1243上，其安装方式属于现有成熟技术，例如通过建连接或者焊接，在此不作限定。被动带轮1250安装在摩擦轴1251上，其与主动带轮1247通过同步带1248连接；值得注意的是，将传动轴1243的动力传动到摩擦轴1251上的方式还包括链条或者齿轮啮合传动等，在此不是对将传动轴1243的动力传动到摩擦轴1251上的方式的穷举，只要能够实现将传动轴1243的动力传动到摩擦轴1251上即可。

摩擦轴1251可转动固定在固定架1245上，具体地，固定架1245上固定设有轴承座1256，摩擦轴1251与轴承座1256通过第二轴承1257可转动连接；摩擦轴1251与被动齿轮1250固定连接；优选的，第二轴承1257还配置有轴承压件(图中未标注)，避免第二轴承从轴承座1256上脱落。

摩擦阻尼件包括第一摩擦盘1252和第二摩擦盘1523，第一摩擦盘1252固定在摩擦轴1251的一端；优选的，第一摩擦盘1252呈圆盘状，其材质为金属材料；进一步优选地，第一摩擦盘1252远离摩擦轴1251的表面为粗糙面，其便于与第二摩擦盘1523通过摩擦产生阻尼效果，从而减小用户操作时的加速度。

摩擦阻尼件还包括驱动所述第二摩擦盘1253抵靠在第一摩擦盘1252上的驱动结构。

驱动结构包括连接套1255和旋钮盘1254；连接套1255固定在固定架1245上；旋钮盘1254与设置在连接套1255内，且与连接套1255通过螺纹配合连接。

本发明实施例中第二摩擦盘1253抵靠在第一摩擦盘1252的第一种方式：第二摩擦盘1253与第一摩擦盘1252接触配合，第二摩擦盘1253设置在连接套1255内，且与连接套1255螺纹连接；具体地，连接套1255设有内螺纹，第二摩擦盘1253的外圆面设有外螺纹，第二摩擦盘1253与连接套1255通过螺纹配合连接，当旋转第二摩擦盘1253时，第二摩擦盘1253移动到与第一摩擦盘1252接触时停止，从而使摩擦轴1251受力带动第一摩擦盘1252旋转时产生阻尼效果。旋钮盘1254抵靠在第二摩擦盘1253上。在摩擦轴1251受力带动第一摩擦盘1252旋转时，由于第一摩擦盘1252与第二摩擦盘1253摩擦接触配合，即第一摩擦盘1252会给第二摩擦盘1253旋转的驱动力，这时通过旋钮盘1254抵靠在第二摩擦盘1253，可避免第二摩擦盘1253发生转动出现第二摩擦盘1253远离第一摩擦盘1252的问题。术语解释，“抵靠”是指，旋钮盘1254与第二摩擦盘1253接触限制第二摩擦盘1253发生位移。

本发明实施例中第二摩擦盘1253抵靠在第一摩擦盘1252的第二种方式：旋钮盘1254与第二摩擦盘1253之间设有弹性件1260；弹性件1260一端抵在旋钮盘1254上，其另一端抵在第二摩擦盘1253上，通过弹性件1260的作用力使第二摩擦盘1253抵靠在第一摩擦盘1252上，当摩擦轴1251带动第一摩擦盘1252旋转时，通过第二摩擦盘1253与第一摩擦盘1252配合产生摩擦，从而产生阻尼效果。弹性件1260具体可以是弹簧、沿旋钮盘1254轴心线间隔设置的钢片和带孔波纹管等，在此不是对弹性件1260的穷举，只要能够实现弹性件1260处于压缩状态时仍能够使第二摩擦盘1253抵靠在第一摩擦盘1252上即可。

第二摩擦盘1253的靠近旋钮盘1254的端面固定设有导向块1259；导向块1259为圆柱状，优选的为台阶圆柱状，其便于与第二摩擦盘1253固定连接。导向块1259的靠旋钮盘1254的端面开设有至少一个导向孔，优选地，导向孔的数量为n的平方个，n为自然数，更进一步优选地，导向孔的数量为4或6个，导向块1259在导向孔内设有导向销1258。导向销1258与旋钮盘1254周向固定连接，具体地，旋钮盘1254靠近导向块1259的端面开设有与导向孔对应的盲孔，导向销1258的一端伸出导向孔，且伸入盲孔内。

通过调节旋钮盘1254在连接套1255内的轴向移动，旋钮盘1254与第二摩擦盘1253通过导向销1258实现同步旋转，并对弹性件1260的伸缩进行控制，实现对第二摩擦盘1253与第一摩擦盘1252的摩擦力大小调节功能。另外，通过导向销1258可防止第二摩擦盘1253和弹性件1260与第一摩擦盘1252一起旋转，造成侧面摩擦或噪音。

编码器1249与摩擦轴1251或传动轴1243连接，通过编码器1249读取相应的空间坐标数据，通过输出信号，从而远程控制医疗机器人实现上下、左右、前后的方向移动。

一种远程控制组件，其包括如上述实施例中任一项所述的阻尼传动组件，对于阻尼传动组件已在上述实施例进行了详细描述，此处不再赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。