阅读说明：本技术 持针器的卡口结构及持针器控制组件 (Bayonet structure of needle holder and needle holder control assembly ) 是由 李耀 袁源 龚俊杰 于 2019-12-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种持针器的卡口结构及持针器控制组件,其中,所述持针器的卡口结构持针器的卡口结构,包括滑块、轴承、连接杆和卡口套；所述轴承安装在所述滑块上；所述连接杆一端与所述持针器连接,另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；所述卡口套的至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接,所述卡口套与所述轴承固定连接。本发明具有如下效果：1、滑块往复直线运动时,滑块带动安装在其上面的轴承、卡口套和连接杆做同向直线运动,从而实现对持针器的开合控制；2、当持针器转动时,轴承可以允许卡口套实现旋转运动,从而降低摩擦。(The invention discloses a bayonet structure of a needle holder and a needle holder control assembly, wherein the bayonet structure of the needle holder comprises a sliding block, a bearing, a connecting rod and a bayonet sleeve; the bearing is arranged on the sliding block; one end of the connecting rod is connected with the needle holder, and the other end of the connecting rod is provided with an annular clamping groove along the circumferential direction; at least part of the inner wall surface of the bayonet sleeve is connected with the annular clamping groove in a clamping mode, and the bayonet sleeve is fixedly connected with the bearing. The invention has the following effects: 1. when the sliding block moves linearly in a reciprocating way, the sliding block drives the bearing, the bayonet sleeve and the connecting rod which are arranged on the sliding block to do linear motion in the same direction, so that the opening and closing control of the needle holder is realized; 2. when the needle holder rotates, the bearing can allow the bayonet sleeve to realize rotary motion, so that the friction is reduced.)

持针器的卡口结构及持针器控制组件

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，涉及一种持针器控制组件。

背景技术

微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经受到世界各国的高度重视，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有无法此拟的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间，目前的机器人微创外科手术主要是通过在患者身上开多个微小的切口进行手术操作，通常一个切口用于导入内窥镜，其它切口用于手术器械的导入进行手术操作。

目前，主要的微创手术工具采用杆传动的传动方式，前端具有一个多自由度手术执行工具，然而在手术执行工具实现开合和旋转自由度时，持针器控制组件需要重新进行设计。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何设计持针器的卡口结构及持针器控制组件，实现对持针器的开合控制和旋转两个自由度。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种持针器的卡口结构，包括：

滑块；

轴承，其安装在所述滑块上；

连接杆，其一端与所述持针器连接，另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；

卡口套，其至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接，所述卡口套与所述轴承固定连接。

进一步地，所述卡口套包括两个半圆套，两个所述半圆套拼接成所述卡口套。

进一步地，所述卡口套的第一端的内壁面形成环形凸起，所述环形凸起卡入所述环形卡槽内。

进一步地，所述卡口结构还包括固定套，所述卡口套的第二端伸出所述轴承，且所述第二端的外壁面设有螺纹，以与所述固定套螺纹连接，实现两个所述半圆套的拼接。

进一步地，所述固定套的一端抵靠在所述轴承的远离所述连接杆的第一侧端面上。

进一步地，所述卡口套包括位于所述第一端的第一阶梯孔以及位于第二端的第二阶梯孔，所述第一阶梯孔由所述环形凸起形成，所述环形卡槽与所述环形凸起卡合连接。

进一步地，所述卡口套的第二阶梯孔的截面面积大于所述连接轴的截面面积。

进一步地，所述卡口结构还包括挡板，其固定在所述滑块上并抵靠所述轴承的靠近所述连接杆的第二侧端面。

一种持针器控制组件，包括如上述所述的持针器的卡口结构，所述持针器控制组件还包括驱动装置，其与所述滑块连接，以使滑块直线移动。

进一步地，所述驱动装置包括：

丝杆，丝杆与所述滑块螺纹配合连接；

电机，其与所述丝杆连接，其中，所述电机驱动所述丝杆转动，以使所述滑块直线移动。

进一步地，所述持针器控制组件还包括器械座，所述丝杆安装在所述器械座上。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

本发明的一种持针器控制组件，1、通过驱动丝杆的运动实现滑块往复直线运动，滑块带动安装在其上面的轴承、卡口套和连接杆做同向直线运动，从而实现对持针器的开合控制；2、当持针器转动时，轴承可以允许卡口实现旋转运动，从而降低摩擦。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种持针器控制组件的结构示意图；

图2为本发明提供的一种持针器的卡口结构的示意图；

图3为本发明提供的一种持针器的卡口结构的局部示意图；

图4为本发明提供的一种持针器的卡口结构的卡口套的结构示意图。

附图标记列表：

10-滑块； 20-丝杆； 30-电机；

40-持针器； 50-导向杆； 60-卡口套；

70-轴承； 80-连接杆； 90-挡板；

100-固定套； 110-器械座； 601-第一阶梯孔；

603-第二阶梯孔。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方法，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。

在本发明一个实施例中，如图2-3所示，本发明实施例提供了一种持针器的卡口结构，包括滑块10、轴承70、连接杆80和卡口套60；所述轴承70其安装在所述滑块10上；所述连接杆80的一端与所述持针器40连接，另一端沿圆周方向开设有环形卡槽；所述卡口套60的至少部分内壁面与所述环形卡槽卡合连接，所述卡口套60外壁面与所述轴承70内壁面固定连接。

本发明的一种持针器的卡口结构具有如下效果：1、滑块10往复直线运动时，滑块10带动安装在其上面的轴承70、卡口套60和连接杆80做同向直线运动，从而实现对持针器40的开合控制；2、当持针器40转动时，轴承70可以允许卡口套实现旋转运动，从而降低摩擦。

在该实施例中，优选的，所述卡口套60包括两个半圆套，两个所述半圆套拼接成所述卡口套60，为了便于所述卡扣套60卡入所述连接杆的环形卡槽内，因此将所述卡口套60设计为两个半圆状，然后拼凑形成所述卡口套60；值得注意的是，为了方便安装，所述卡扣套60由多个弧形套拼凑而成，其也在本发明的保护范围内。

在该实施例中，优选的，所述卡口套60的第一端的内壁形成环形凸起，所述环形凸起卡入所述环形卡槽内。

在该实施例中，优选的，所述卡口结构还包括固定套100，所述卡口套60的第二端伸出所述轴承70，且卡口套60的第二端的外壁面设有外螺纹，以与所述固定套100螺纹连接，实现两个所述半圆套的拼接，即所述固定套100设有内螺纹，所述固定套100与所述卡口套60通过螺纹配合连接，将两个半圆套拼成的所述卡口套60的环形凸起卡入所述环形卡槽内后，需要对两个半圆套进行固定，避免两个半圆套脱落，因此通过固定套100可实现对所述拼凑形成的卡口套60 进行固定，然后将固定好的卡口套60安装在所述轴承70上。

在该实施例中，优选的，所述固定套100一端抵靠在所述轴承70的远离所述连接杆80的第一侧端面上，以防止所述轴承70从一个方向脱落；所述轴承70 配置有挡板90，挡板90抵靠所述轴承70的靠近所述连接杆80的第二侧端面，所述挡板90固定在所述滑块10上，通过所述挡板90限制所述轴承70，以防止所述轴承70从另一个方向脱落，具体方式为，所述固定套100抵在所述轴承70 的小圈，所述挡板90在另一个方向抵在所述轴承70的大圈，即所述轴承70的两侧分别通过所述固定套100和所述挡板90限制，有效的防止所述轴承70脱落。

在该实施例中，优选的，所述卡口套60的内孔为阶梯状，所述卡口套60包括位于卡口套60第一端的第一阶梯孔601以及位于卡口套60第二端的第二阶梯孔603，第二阶梯孔603的直径大于所述第一阶梯孔601的直径，所述第一阶梯孔601由所述环形凸起形成，所述环形卡槽与所述环形凸起卡合连接_；所述卡口套的第二阶梯孔603的截面面积等于或大于连接轴80的截面面积，且所述第二阶梯孔603对应的部分卡口套60伸出所述轴承70；所述卡口套60在所述第一阶梯孔601处的内表面与所述连接杆80在所述环形卡槽处的内表面接触配合，因此实现部分所述卡口套60卡入所述环形卡槽内，在所述滑块10往复直线移动时，所述滑块10带动所述轴承70移动，所述轴承70带动所述卡口套60移动，由于部分所述卡口套60卡入所述环形卡槽内，即所述卡口套60带动所述连接轴80 移动，所述连接轴80驱动所述持针器40，从而实现对持针器40的开合控制。

在该实施例中，优选的，所述连接杆80与所述持针器40通过螺纹配合可拆卸连接，方便更换所述持针器40。请注意，可拆卸连接在意味着所述所述连接杆 80与所述持针器40的连接方式是可拆除的，其中包括螺纹连接、螺钉连接或者以其他方式而可拆卸连接的都应当在本发明的保护范围内。

在该实施例中，优选的，所述滑块10开设有与所述轴承70配合的安装孔，所述轴承70的外壁面与所述滑块10在所述安装孔处的内壁面接触配合，其轴承 70的安装方式在本领域中已是现有成熟技术，此处不再详细赘述。

在本发明一个实施例中，如图1-3所示，一种持针器控制组件，包括上述所述的持针器的卡口结构，所述持针器控制组件还包括驱动装置，其与所述滑块10 连接，以使滑块10直线移动；所述驱动装置包括丝杆20和电机30，所述丝杆 20与所述滑块10螺纹配合连接，所述电机30与所述丝杆20通过联轴节连接，其中，所述电机30驱动所述丝杆20转动，以使所述滑块10直线移动；所述持针器控制组件还包括器械座110，所述丝杆20可转动安装在所述器械座110上。

所述器械座110设有限制所述滑块转动的导向杆50，具体地，所述滑块10 开设有导向孔，所述导向杆50穿过导向孔，且与所述滑块10接触配合，当所述丝杆20螺纹转动时，由于所述滑块10与所述丝杆20螺纹配合，且通过所述导向杆50限制，使所述滑块10沿所述导向杆50(所述丝杆20)移动。

电机30驱动丝杆20正反向转动，所述丝杆20转动时带动所述滑块10往复直线移动，所述滑块10带动所述轴承70移动，所述轴承70带动所述卡口套60 移动，由于部分所述卡口套60卡入所述环形卡槽内，即所述卡口套60带动所述连接轴80移动，所述连接轴80驱动所述持针器40，从而实现对持针器40的开合控制。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。