阅读说明：本技术 基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法及装置 (Multi-axis vector calculation method and device based on control-drive integrated robot ) 是由 宋科 招子安 夏亮 欧道江 周星 周伟娜 于 2020-06-04 设计创作，主要内容包括：本公开是关于一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法和装置,装置包括：获取模块,用于并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值、V相电流值,并获取编码器电角度；第一计算模块,用于根据每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角度,计算该轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值；第二计算模块,用于根据每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值,以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算该轴在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；第三计算模块,用于根据每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值,计算得到对应的三相占空比时间；PWM输出模块,用于根据每个轴的三相占空比时间并行输出对应的PWM波形。(The disclosure relates to a multi-axis vector calculation method and device based on a control-drive integrated robot, wherein the device comprises the following steps: the acquisition module is used for sampling the U-phase current value and the V-phase current value of each shaft in the multi-shaft driver in parallel and acquiring the electrical angle of the encoder; the first calculation module is used for calculating a quadrature axis feedback current value and a direct axis feedback current value of each axis under a quadrature-direct axis coordinate system according to the U-phase current value, the V-phase current value and the encoder electrical angle of the axis; the second calculation module is used for calculating a quadrature axis instruction voltage value and a direct axis instruction voltage value of each axis under a quadrature-direct axis coordinate system according to the quadrature axis feedback current value and the direct axis feedback current value of the axis, and the quadrature axis instruction current value and the direct axis instruction current value; the third calculation module is used for calculating and obtaining corresponding three-phase duty ratio time according to the quadrature axis instruction voltage value and the direct axis instruction voltage value of each axis; and the PWM output module is used for outputting corresponding PWM waveforms in parallel according to the three-phase duty ratio time of each shaft.)

基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法及装置

【技术领域】

本公开涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法及装置。

【背景技术】

随着半导体技术和现代控制理论的进步，高性能计算和强大的数字控制器在交流电机控制领域的应用已成为近年来的普遍现象。目前FPGA已经成为一种很好的替代方案，并得到了广泛的认可。作为高性能嵌入式控制系统中控制器平台的一个有前途的候选者，基于硬件的解决方案，即FPGA，与传统的基于软件的解决方案(微控制器单元(MCU)和数字信号处理(DSP))相比，提供了一些关键的优势，如快速的计算时间、设计的灵活性和可靠性。通过使用硬件描述语言(HDLs)，如VHDL和Verilog HDL，可以在FPGA的模块层次结构中简单地设计复杂的数字电路。

控驱一体的运动控制器系统结构将原来相互独立的控制器和各个伺服驱动器结合在一起，在SoC芯片上实现控驱一体。将多轴驱动器集成到控驱一体的机器人控制器中，需要解决多轴驱动器中矢量控制算法的整合，保证多轴矢量控制计算的实时性和多轴驱动的同步性。

【

发明内容

】

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法和装置，用以实现多轴矢量控制过程的资源利用减少和优化整个电流环计算时延，提高电流环带宽。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置，所述控驱一体机器人的控制器和多轴驱动器结合在一起，所述装置包括：

获取模块，用于并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值、V相电流值，并获取编码器电角度；

第一计算模块，用于根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角度，计算该轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值；

第二计算模块，用于根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算该轴在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

第三计算模块，用于根据每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，计算得到对应的三相占空比时间；

PWM输出模块，用于根据所述每个轴的三相占空比时间并行输出对应的PWM波形。

在一个实施例中，优选地，所述获取模块包括：

采样单元，用于并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值和V相电流值；

编码器单元，用于获取多轴驱动器的位置信息，并转换为编码器电角度。

在一个实施例中，优选地，所述第一计算模块包括：

正余弦计算单元，用于根据所述每个轴的编码器电角度获取对应的正余弦数据；

相电流计算单元，根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值计算得到对应的W相电流值；

坐标变换单元，用于根据每个轴的U相电流值、V相电流值、W相电流值和正余弦数据，利用clark变换和park变换整合计算得到每个轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值。

在一个实施例中，优选地，所述第二计算模块包括：

分路复用单元，通过一个以时钟速率运行的有限计数器生成控制信号，所述控制信号依次累加，以为每个轴分配一个对应的控制信号，并采用分路复用方式依次计算每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值进行矢量计算；

比例电压调节单元，用于根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算每个轴在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

解分路复用单元，用于通过解分路复用方式输出每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值。

在一个实施例中，优选地，第三计算模块包括：

电压矢量计算单元，用于根据所述每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，以及对应的正余弦数据，计算得到每个轴的三相电压值；

第一时间计算单元，用于根据所述每个轴的三相电压值计算每个电压空间矢量的作用时间；

扇区计算单元，用于计算扇区数值；

第二时间计算单元，用于通过所述扇区数值选择目标电压空间矢量的作用时间；

开关时间计算单元，用于根据所述目标电压空间矢量的作用时间计算得到该轴对应的三相占空比时间。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法，所述方法包括：

并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值、V相电流值，并获取编码器电角度；

根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角度，计算每个轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值；

根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算每个轴在在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

根据每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，计算得到每个轴的三相占空比时间；

根据所述每个轴的三相占空比时间并行输出对应的PWM波形。

在一个实施例中，优选地，获取多轴驱动器中每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角度，包括：

并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值和V相电流值；

获取多轴驱动器的位置信息，并转换为编码器电角度。

在一个实施例中，优选地，根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角度，计算每个轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，包括：

根据所述每个轴的编码器电角度获取对应的正余弦数据；

根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值计算得到对应的W相电流值；

根据每个轴的U相电流值、V相电流值、W相电流值和正余弦数据，利用clark变换和park变换整合计算得到每个轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值。

在一个实施例中，优选地，根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算每个轴在在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值，包括：

通过一个以时钟速率运行的有限计数器生成控制信号，所述控制信号依次累加，以为每个轴分配一个对应的控制信号；

采用分路复用方式从多个轴中选择一个目标轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值进行矢量计算；

根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算每个轴在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

通过解分路复用方式输出每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值。

在一个实施例中，优选地，根据每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，计算得到对应的三相占空比时间，包括：

根据所述每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，以及对应的正余弦数据，计算得到每个轴的三相电压值；

根据所述每个轴的三相电压值计算每个电压空间矢量的作用时间；

计算扇区数值；

通过所述扇区数值选择目标电压空间矢量的作用时间；

根据所述目标电压空间矢量的作用时间计算得到该轴对应的三相占空比时间。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，通过对多轴同步矢量控制的计算过程进行数学整合，重新规划多轴矢量计算过程，针对不同计算过程进行具体方法设计，例如，将clark和park进行合并，将比例电压计算按照分路复用方式设计，将SVPWM与逆park变换进行整合，并划分为更多级流水线模块，以此实现多轴矢量控制过程的资源利用减少和优化整个电流环计算时延，提高电流环带宽。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

【附图说明】

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置的结构图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置中获取模块的结构图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置中第一计算模块的结构图。

图4是根据一示例性实施例二示出的电动自平衡车的驾驶控制方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置中第三计算模块的结构图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S601的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S602的流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S603的流程图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S604的流程图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算过程的示意图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算过程的流水线示意图。

图13是根据一示例性实施例示出的另一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算过程的流水线示意图。

【

具体实施方式

】

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置的结构图。

本公开实施例提供了一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置，所述控驱一体机器人的控制器和多轴驱动器结合在一起，如图1所示，该装置包括：

获取模块11，用于并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值、V相电流值，并获取编码器电角度；

第一计算模块12，用于根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角度，计算该轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值；

第二计算模块13，用于根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算该轴在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

第三计算模块14，用于根据每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，计算得到对应的三相占空比时间；

PWM输出模块15，用于根据所述每个轴的三相占空比时间并行输出对应的PWM波形。

在该实施例中，通过对多轴同步矢量控制的计算过程进行数学整合，重新规划多轴矢量计算过程，针对不同计算过程进行具体方法设计，例如，将clark和park进行合并，将比例电压计算按照分路复用方式设计，将SVPWM与逆park变换进行整合，并划分为更多级流水线模块，以此实现多轴矢量控制过程的资源利用减少和优化整个电流环计算时延，提高电流环带宽。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置中获取模块的结构图。

如图2所示，在一个实施例中，优选地，所述获取模块11包括：

采样单元21，用于并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值和V相电流值；

编码器单元22，用于获取多轴驱动器的位置信息，并转换为编码器电角度。

图3是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置中第一计算模块的结构图。

如图3所示，在一个实施例中，优选地，所述第一计算模块12包括：

正余弦计算单元31，用于根据所述每个轴的编码器电角度获取对应的正余弦数据；

相电流计算单元32，根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值计算得到对应的W相电流值；

坐标变换单元33，用于根据每个轴的U相电流值、V相电流值、W相电流值和正余弦数据，利用clark变换和park变换整合计算得到每个轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值。

在该实施例中，以上正余弦计算单元，相电流计算单元和坐标变换单元按照流水线结构顺序完成多个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值的计算，其中，坐标变换单元按照计算的电流值类型的不同又可分为交轴电流计算和直轴电流计算。

图4是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置中第二计算模块的结构图。

如图4所示，在一个实施例中，优选地，所述第二计算模块13包括：

分路复用单元41，通过一个以时钟速率运行的有限计数器生成控制信号，所述控制信号依次累加，以为每个轴分配一个对应的控制信号，并采用分路复用方式依次计算每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值进行矢量计算。

分路复用单元利用有限计数器向所有多路复用模块生成一个公共控制信号，生成的控制信号按从0到n-1的递增顺序计数，对应于n个被控电机之一的选择，分路复用单元利用此控制信号是从多个轴中选择一个轴的电流位置信息进入矢量计算过程。

比例电压调节单元42，用于根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算每个轴在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

解分路复用单元43，用于通过解分路复用方式输出每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值。

解分路复用单元是利用有限计数器向所有多路复用模块生成一个公共控制信号，生成的控制信号按从0到n-1的递增顺序计数，对应于n个被控电机之一的选择，解分路复用单元利用此控制信号将对应轴的矢量计算的计算结果(占空比时间)输入到对应的驱动器。

图5是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算装置中第三计算模块的结构图。

如图5所示，在一个实施例中，优选地，第三计算模块14包括：

电压矢量计算单元51，用于根据所述每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，以及对应的正余弦数据，计算得到每个轴的三相电压值；

第一时间计算单元52，用于根据所述每个轴的三相电压值计算每个电压空间矢量的作用时间；

扇区计算单元53，用于计算扇区数值；

第二时间计算单元54，用于通过所述扇区数值选择目标电压空间矢量的作用时间；

开关时间计算单元55，用于根据所述目标电压空间矢量的作用时间计算得到该轴对应的三相占空比时间。

在该实施例中，各个单元按照流水线结构顺序完成多轴的占空比时间的计算。

在一个实施例中，优选地，上述装置还包括：时延模块，用于根据各个模块的计算过程添加时间延迟。例如，两个模块并行，后面计算模块需要之前两个模块的数据计算结果作为输入，两个并行模块可能不能同时计算完成，计算快的加上延时模块，这样就能同时输入到后续计算模块中。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法的流程图。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法，所述控驱一体机器人的控制器和多轴驱动器结合在一起，如图6所示，所述方法包括：

步骤S601，并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值、V相电流值，并获取编码器电角度；

步骤S602，根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角度，计算每个轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值；

步骤S603，根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算每个轴在在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

步骤S604，根据每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，计算得到每个轴的三相占空比时间；

步骤S605，根据所述每个轴的三相占空比时间并行输出对应的PWM波形。

图7是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S601的流程图。

如图7所示，在一个实施例中，优选地，上述步骤S601包括：

步骤S701，并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值和V相电流值；

步骤S702，获取多轴驱动器的位置信息，并转换为编码器电角度。

图8是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S602的流程图。

如图8所示，在一个实施例中，优选地，上述步骤S602包括：

步骤S801，根据所述每个轴的编码器电角度获取对应的正余弦数据；

步骤S802，根据所述每个轴的U相电流值、V相电流值计算得到对应的W相电流值；

步骤S803，根据每个轴的U相电流值、V相电流值、W相电流值和正余弦数据，利用clark变换和park变换整合计算得到每个轴在交-直轴坐标系下的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值。

图9是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S603的流程图。

如图9所示，在一个实施例中，优选地，上述步骤S603包括：

步骤S901，通过一个以时钟速率运行的有限计数器生成控制信号，所述控制信号依次累加，以为每个轴分配一个对应的控制信号；

步骤S902，采用分路复用方式从多个轴中选择一个目标轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值进行矢量计算；

步骤S903，根据所述每个轴的交轴反馈电流值和直轴反馈电流值，以及交轴指令电流值和直轴指令电流值计算每个轴在交-直轴坐标系下的交轴指令电压值和直轴指令电压值；

步骤S904，通过解分路复用方式输出每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值。

图10是根据一示例性实施例示出的一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法中步骤S604的流程图。

如图10所示，在一个实施例中，优选地，上述步骤S604包括：

步骤S1001，根据所述每个轴的交轴指令电压值和直轴指令电压值，以及对应的正余弦数据，计算得到每个轴的三相电压值；

步骤S1002，根据所述每个轴的三相电压值计算每个电压空间矢量的作用时间；

步骤S1003，计算扇区数值；

步骤S1004，通过所述扇区数值选择目标电压空间矢量的作用时间；

步骤S1005，根据所述目标电压空间矢量的作用时间计算得到该轴对应的三相占空比时间。

下面以实现四轴电流环为例，详细说明本发明的上述技术方案。

如图11所示，基于控驱一体机器人的多轴矢量计算过程包括：

1)以三角波计数器为基准，三角波开始时，发送电流采样开始信号，并行进行四个轴UV相的电流采样，电流采样数值经过偏置处理得到可以参与坐标变换的有符号的UV相电流值；同时进行编码器位置读取，并将编码器的机械角度转变为电角度，转换公式如下：

θ_e＝(θ_m-θ_offset)*P_n

2)收到多轴电流采样信号结束信号，将正余弦计算单元，相电流Ic计算单元，直轴反馈电流值Id计算单元，交轴反馈电流值Iq计算单元按照司机流水线完成四轴的反馈Iq值计算和反馈Id值计算。

其中，通过正余弦计算单元(查表法)获得参与后续坐标模块计算的正余弦数据，包括sinθ，

cosθ，

根据i_a+i_b+i_c＝0计算得到i_c；然后通过矩阵公式

最终得到交轴反馈电流值I_{q_fd}，和直轴反馈电流值I_{d_fd}，需要t₁个时钟周期。以上计算过程组成流水线如图12所示。

3)根据公共控制信号选择，分路复用单元MUX首先进行①轴的PI计算过程，通过分路复用单元选择出的①轴的UV相电流数据I_{q_fd},I_{d_fd}。

4)利用指令I_{q_cmd}和反馈I_{d_fd}，I_{q_fd}经过PI(比例电压)调节单元得到直轴指令电压值U_d和交轴指令电压值U_q。

5)公共控制信号依次累加，完成②③④轴计算过程；每个轴计算过程为固定的时钟周期数，需要t₂个时钟周期。

6)利用电压U_d，U_q和正余弦数值(需要t₃个时钟周期延迟)经过第三计算模块得到三相占空比时间T_aT_bT_c，分成电压矢量计算单元(vector_calc)，第一时间计算单元(switch_time_calc)，扇区计算单元(sector_calc)，第二时间计算单元(time_sequence_calc)，开关时间计算单元(time_phase_calc)五步。将以上五步计算过程组成流水线结构计算，具体如图13所示。其中，由电压矢量计算模块(vector_calc)计算公式为：

至此，完成四轴的矢量计算过程后，即四个轴PWM的PWM输出模块均已得到对应的占空比时间，经过PWM输出模块并行输出四个轴的PWM波，完成一个电流环周期对四个轴的全部计算任务。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

进一步可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。