电机控制器及其直流母线电流检测方法、检测系统和车辆
阅读说明：本技术 电机控制器及其直流母线电流检测方法、检测系统和车辆 (Motor controller, direct current bus current detection method and system thereof, and vehicle ) 是由 徐鲁辉 徐琪 李楠 杜智勇 于 2019-02-27 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种电机控制器及其直流母线电流检测方法、检测系统和车辆,所述方法包括以下步骤：获取电机控制器的交流功率值；获取电机控制器的功率总损耗,其中,功率总损耗包括电机控制器的三相桥臂的功率损耗之和；根据交流功率值和功率总损耗确定电机控制器的直流侧功率；获取电机控制器的母线电压采样值,并根据母线电压采样值和直流侧功率得到直流母线电流。该方法利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流,无需在直流侧安装直流霍尔传感器,不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本,还可以避免硬件失效带来的风险,提高行车的安全性。(The invention discloses a motor controller, a direct current bus current detection method and system thereof and a vehicle, wherein the method comprises the following steps: acquiring an alternating current power value of a motor controller; acquiring the total power loss of the motor controller, wherein the total power loss comprises the sum of the power losses of a three-phase bridge arm of the motor controller; determining the direct-current side power of the motor controller according to the alternating-current power value and the total power loss; and acquiring a bus voltage sampling value of the motor controller, and obtaining the direct current bus current according to the bus voltage sampling value and the direct current side power. According to the method, the direct-current side bus current can be obtained by utilizing software control data of the motor controller, a direct-current Hall sensor does not need to be installed on the direct-current side, the design difficulty and the cost of the motor controller can be reduced, risks caused by hardware failure can be avoided, and the driving safety is improved.)
技术领域
本发明涉及电机控制器技术领域，特别涉及一种电机控制器的直流母线电流检测方法、电机控制器的直流母线电流检测系统、一种电机控制器、一种车辆和一种存储介质。
背景技术
电机控制器是电动车辆中的关键零部件，车辆的行驶动力来源于电机控制器的负载电机，车辆在行驶过程中，电机控制器的直流侧母线电流表征动力电池输出功率和馈电功率，对车辆的控制而言是一个非常关键的变量。
相关技术中，一般是通过在电机控制器直流侧加入直流霍尔传感器以检测直流侧母线电流，该方式不仅会增加电机控制器的设计难度和成本，还存在硬件失效的风险，导致无法可靠获取电机控制器的直流侧母线电流，影响行车的安全性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机控制器的直流母线电流检测方法，该方法利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种电机控制器的直流母线电流检测系统。
本发明的第三个目的在于提出一种电机控制器。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
本发明的第五个目的在于提出一种存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机控制器的直流母线电流检测方法，包括以下步骤：获取所述电机控制器的交流功率值；获取所述电机控制器的功率总损耗，其中，所述功率总损耗包括所述电机控制器的三相桥臂的功率损耗之和；根据所述交流功率值和所述功率总损耗确定所述电机控制器的直流侧功率；获取所述电机控制器的母线电压采样值，并根据所述母线电压采样值和所述直流侧功率得到所述直流母线电流。
根据本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法，首先，获取电机控制器的交流功率值，并获取电机控制器的功率总损耗，然后，根据交流功率值和功率总损耗确定电机控制器的直流侧功率，再获取电机控制器的母线电压采样值，并根据母线电压采样值和直流侧功率得到直流母线电流。由此，该方法利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
另外，根据本发明上述实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，获取所述电机控制器的交流功率值，包括：获取所述电机控制器的交轴电压、直轴电压、交轴电流和直轴电流；根据所述交轴电压、所述直轴电压、所述交轴电流和所述直轴电流得到所述交流功率值。
根据本发明的一个实施例，获取所述电机控制器的功率总损耗，包括：分别获取所述电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的功率损耗件的功率损耗；根据所述每相桥臂的功率损耗得到所述电机控制器的功率总损耗。
根据本发明的一个实施例，所述功率损耗件包括二极管和功率开关管，
所述分别获取所述电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的功率损耗件的功率损耗，包括：分别获取所述电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的功率开关管的开关损耗和导通损耗，以得到所述每相桥臂的功率开关管的平均功率损耗；分别获取所述电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的二极管的开关损耗和导通损耗，以得到所述每相桥臂的二极管的平均功率损耗；根据所述每相桥臂的功率开关管的平均功率损耗和所述每相桥臂的二极管的平均功率损耗，得到每相桥臂的功率损耗。
根据本发明的一个实施例，所述功率开关管的导通损耗为：其中，PCon_IGBT_aver是所述功率开关管的导通损耗，Uce0是功率开关管的压降，Ip是实时流过功率开关管的电流峰值，m是所述电机控制器运行时的调制度，rce是功率开关管的导通阻抗，
根据本发明的一个实施例，所述功率开关管的开关损耗为：
根据本发明的一个实施例，所述二极管的导通损耗为：其中，PCon_Diode_aver是所述二极管的导通损耗，UF0是所述二极管的压降，Ip是实时流过所述二极管的电流峰值，m是所述电机控制器运行时的调制度，rF是所述二极管的导通阻抗，
根据本发明的一个实施例，所述二极管的开关损耗为：其中，PSw_Diode_aver是所述二极管的开关损耗，Err(T)是所述二极管在温度T下的开通损耗，fs是所述二极管的开关频率，Udc是所述电机控制器的母线电压，Uref是参考电压，Iref是参考电流，Kv是电压系数，Ki是电流系数，Tcrr是温度系数，Tj是结温，Tref是参考温度。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电机控制器的直流母线电流检测系统，包括：交流功率值获取模块，用于获取所述电机控制器的交流功率值；功率总损耗获取模块，用于获取所述电机控制器的功率总损耗，其中，所述功率总损耗包括所述电机控制器的三相桥臂的功率损耗之和；直流侧功率计算模块，用于根据所述交流功率值和所述功率总损耗确定所述电机控制器的直流侧功率；直流母线电流计算模块，用于获取所述电机控制器的母线电压采样值，并根据所述母线电压采样值和所述直流侧功率得到所述直流母线电流。
根据本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测系统，通过交流功率值获取模块获取电机控制器的交流功率值，功率总损耗获取模块获取电机控制器的功率总损耗，直流侧功率计算模块根据交流功率值和功率总损耗确定电机控制器的直流侧功率，直流母线电流计算模块获取电机控制器的母线电压采样值，并根据母线电压采样值和直流侧功率得到直流母线电流。由此，该系统利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机控制器，包括本发明第二方面实施例所述的电机控制器的直流母线电流检测系统。
根据本发明实施例的电机控制器，通过上述的电机控制器的直流母线电流检测系统，利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第三方面实施例所述的电机控制器。
本发明实施例的车辆，通过上述的电机控制器，利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
为达到上述目的，本发明第五面实施例提出了一种存储介质，上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的电机控制器的直流母线电流检测方法。
本发明实施例的存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，首先，获取电机控制器的交流功率值，并获取电机控制器的功率总损耗，然后，根据交流功率值和功率总损耗确定电机控制器的直流侧功率，再获取电机控制器的母线电压采样值，并根据母线电压采样值和直流侧功率得到直流母线电流，由此，利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
图1是根据本发明一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的电机控制器的电路拓扑图；
图3是根据本发明另一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法的流程图；
图4是根据本发明一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测系统的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述本发明实施例提出的电机控制器的直流母线电流检测方法、电机控制器的直流母线电流检测系统、电机控制器、车辆和存储介质。
图1是根据本发明一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
S1，获取电机控制器的交流功率值Pac。
进一步地，获取电机控制器的交流功率值Pac，可以包括：获取电机控制器的交轴电压Uq、直轴电压Ud、交轴电流Iq和直轴电流Id；根据交轴电压Uq、直轴电压Ud、交轴电流Iq和直轴电流Id得到交流功率值Pac。
具体地，电机控制器的电路拓扑可参照图2所示，电机控制器1可以包括三相整流桥电路101和电容C。另外，Battery为动力电池，3为驱动电机，K为可控开关，A、B、C分别为驱动电机的三相电源接入端。根据电机控制器的交轴电压Uq、直轴电压Ud、交轴电流Iq和直轴电流Id得到交流功率值Pac，其中，可以利用一下公式(1)获取交流功率值Pac：
Pac＝Ud*Id+Uq*Iq (1)
其中，Pac为交流功率值、Uq为交轴电压、Ud为直轴电压、Iq为交轴电流、Id为直轴电流。
S2，获取电机控制器的功率总损耗PLOSS。其中，功率总损耗PLOSS包括电机控制器的三相桥臂的功率损耗之和。
在本发明的一个实施例中，获取电机控制器的功率总损耗PLOSS，可以包括：分别获取电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的功率损耗件的功率损耗；根据每相桥臂的功率损耗得到电机控制器的功率总损耗PLOSS。其中，可以将电机控制器中三相桥臂可以分别命名为A相桥臂、B相桥臂和C相桥臂，每相桥臂的功率损耗可以分别命名为：Ptotal_A、Ptotal_B、Ptotal_C，那么，PLOSS＝Ptotal_A+Ptotal_B+Ptotal_C。
S3，根据交流功率值Pac和功率总损耗PLOSS确定电机控制器的直流侧功率Pdc。
具体地，可以根据以下公式(2)确定电机控制器的直流侧功率Pdc：
Pdc＝PLOSS+Pac (2)
其中，Pdc为电机控制器的直流侧功率，PLOSS为电机控制器的功率总损耗，Pac为电机控制器的交流功率值。
S4，获取电机控制器的母线电压采样值Udc，并根据母线电压采样值Udc和直流侧功率Pdc得到直流母线电流Idc。
可以根据以下公式(3)得到直流母线电流Idc：
Idc＝Pdc/Udc (3)
其中，Idc为流母线电流，Pdc为直流侧功率，Idc为直流母线电流。
具体地，可以通过获取电机控制器的交轴电压Uq、直轴电压Ud、交轴电流Iq和直轴电流Id，并根据Pac＝Ud*Id+Uq*Iq得到交流功率值Pac，然后获取电机控制器中每相桥臂的功率损耗Ptotal_A、Ptotal_B、Ptotal_C，根据PLOSS＝Ptotal_A+Ptotal_B+Ptotal_C得到电机控制器的功率总损耗PLOSS。再根据Pdc＝PLOSS+Pac确定电机控制器的直流侧功率Pdc，再获取电机控制器的母线电压采样值Udc，并根据Idc＝Pdc/Udc得到直流母线电流Idc。由此，完成电机控制器的直流母线电流Idc的检测。
可以理解的是，电机控制器的交轴电压Uq、直轴电压Ud、交轴电流Iq、直轴电流Id、功率总损耗PLOSS、母线电压采样值Udc，利用机控制器的软件控制数据即可获取，本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
下面结合具体地实施例描述如何获取每相桥臂的功率损耗。
如图2所示，电机控制器包括三相整流桥，三相整流桥包括三相桥臂，每相桥臂都包括功率损耗件，功率损耗件包括二极管和功率开关管。
根据本发明的一个实施例，如图3所示，分别获取电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的功率损耗件的功率损耗，可以包括：
S201，分别获取电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的功率开关管的开关损耗PSw_IGBT_aver和导通损耗PCon_IGBT_aver，以得到每相桥臂的功率开关管的平均功率损耗Ptotal_IGBT_aver。
其中，在本发明的一个实施例中，可以根据以下公式(4)获取开关管的导通损耗PCon_IGBT_aver：
其中，PCon_IGBT_aver是功率开关管的导通损耗，Uce0是功率开关管的压降，Ip是实时流过功率开关管的电流峰值，m是电机控制器运行时的调制度，rce是功率开关管的导通阻抗，是电机运行的功率因数。
可以根据以下公式(5)获取功率开关管的开关损耗PSw_IGBT_aver：
其中，PSw_IGBT_aver是功率开关管的开关损耗，Eon(T)是功率开关管在温度T下的开通损耗，Eoff(T)是功率开关管在温度T下的关断损耗，fs是功率开关管开关频率，Udc是电机控制器的母线电压，Uref是参考电压，Iref是参考电流，Kv是电压系数，Ki是电流系数，Tc是温度系数，Tj是结温，Tref是参考温度。
每相桥臂的功率开关管的平均功率损耗Ptotal_IGBT_aver即为每相桥臂的功率开关管的开关损耗PSw_IGBT_aver和导通损耗PCon_IGBT_aver之和，即Ptotal_IGBT_aver＝PSw_IGBT_aver+PCon_IGBT_aver。
S202，分别获取电机控制器中三相桥臂中每相桥臂的二极管的开关损耗PSW_Diode_aver和导通损耗PCon_Diode_aver，以得到每相桥臂的二极管的平均功率损耗Ptotal_Diode_aver。
其中，在本发明的一个实施例中，可以根据以下公式(6)获取二极管的导通损耗PCon_Diode_aver：
其中，PCon_Diode_aver是二极管的导通损耗，UF0是二极管的压降，Ip是实时流过二极管的电流峰值，m是电机控制器运行时的调制度，rF是二极管的导通阻抗，是电机运行的功率因数。
可以根据以下公式(7)获取二极管的开关损耗PSW_Diode_aver：
其中，PSW_Diode_aver是二极管的开关损耗，Err(T)是二极管在温度T下的开通损耗，fs是二极管的开关频率，Udc是电机控制器的母线电压，Uref是参考电压，Iref是参考电流，Kv是电压系数，Ki是电流系数，Tcrr是温度系数，Tj是结温，Tref是参考温度。
每相桥臂的二极管的平均功率损耗Ptotal_Diode_aver即为每相桥臂的二极管的开关损耗PSW_Diode_aver和导通损耗PCon_Diode_averr之和，即Ptotal_Diode_aver＝PSW_Diode_aver+PCon_Diode_averr。
S203，根据每相桥臂的功率开关管的平均功率损耗Ptotal_IGBT_ave和每相桥臂的二极管的平均功率损耗Ptotal_Diode_aver，得到每相桥臂的功率损耗。
具体地，电机控制器主要包括功率开关管和二极管两部分，其功率总损耗PLOSS主要包括开关损耗和导通损耗，即电机控制器的功率总损耗PLOSS主要包括：功率开关管的平均功率损耗和二极管的平均功率损耗。
根据公式(4)获取每相桥臂的开关管的导通损耗PCon_IGBT_aver，并根据公式(5)获取每相桥臂的功率开关管的开关损耗PSw_IGBT_aver，根据Ptotal_IGBT_aver＝PSw_IGBT_aver+PCon_IGBT_aver即可获每相桥臂的功率开关管的平均功率损耗Ptotal_IGBT_aver。
根据公式(6)获取每相桥臂的二极管的导通损耗PCon_Diode_aver，根据公式(7)获取每相桥臂的二极管的开关损耗PSW_Diode_aver，根据Ptotal_Diode_aver＝PSW_Diode_aver+PCon_Diode_averr即可获取每相桥臂的二极管的平均功率损耗Ptotal_Diode_aver。
将每相桥臂的功率开关管的平均功率损耗Ptotal_IGBT_aver和二极管的平均功率损耗Ptotal_Diode_aver相加即可获每相桥臂的功率损耗。
将所获取的三相桥臂的功率损耗相加，即可得到电机控制器的功率总损耗，即PLOSS＝Ptotal_A+Ptotal_B+Ptotal_C，其中，Ptotal_A为A相桥臂的功率损耗、Ptotal_B为B相桥臂的功率损耗、Ptotal_C为C相桥臂的功率损耗。
可以理解的是，在本发明中，公式(4)-(7)应用时，可以根据实际数据曲线对开关损耗计算进行改进变形。
根据本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测系统，通过交流功率值获取模块获取电机控制器的交流功率值，功率总损耗获取模块获取电机控制器的功率总损耗，直流侧功率计算模块根据交流功率值和功率总损耗确定电机控制器的直流侧功率，直流母线电流计算模块获取电机控制器的母线电压采样值，并根据母线电压采样值和直流侧功率得到直流母线电流。由此，该系统利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
与上述的电机控制器的直流母线电流检测方法相对应，本申请还提出一种电机控制器的直流母线电流检测系统。对于在系统实施例中未披露的细节，可参照上述的方法实施例，系统实施例中不再进行赘述。
图4是根据本发明一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测系统的方框示意图。如图4所示，该系统包括：交流功率值获取模块10、功率总损耗获取模块20、直流侧功率计算模块30和直流母线电流计算模块40。
其中，交流功率值获取模块10用于获取电机控制器的交流功率值Pac；功率总损耗获取模块20用于获取电机控制器的功率总损耗PLOSS，其中，功率总损耗PLOSS包括电机控制器的三相桥臂的功率损耗之和；直流侧功率计算模块30用于根据交流功率值Pac和功率总损耗PLOSS确定电机控制器的直流侧功率Pdc；直流母线电流计算模块40用于获取电机控制器的母线电压采样值Udc，并根据母线电压采样值Udc和直流侧功率Pdc得到直流母线电流Idc。
具体地，交流功率值获取模块10可以通过获取电机控制器的交轴电压Uq、直轴电压Ud、交轴电流Iq和直轴电流Id，并根据Pac＝Ud*Id+Uq*Iq得到交流功率值Pac，然后功率总损耗获取模块20获取电机控制器中每相桥臂的功率损耗Ptotal_A、Ptotal_B、Ptotal_C，根据PLOSS＝Ptotal_A+Ptotal_B+Ptotal_C得到电机控制器的功率总损耗PLOSS。直流侧功率计算模块30根据Pdc＝PLOSS+Pac确定电机控制器的直流侧功率Pdc，直流母线电流计算模块40获取电机控制器的母线电压采样值Udc，并根据Idc＝Pdc/Udc得到直流母线电流Idc。由此，完成电机控制器的直流母线电流Idc的检测。
可以理解的是，电机控制器的交轴电压Uq、直轴电压Ud、交轴电流Iq、直轴电流Id、功率总损耗PLOSS、母线电压采样值Udc，利用机控制器的软件控制数据即可获取，本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测系统，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
此外，本发明还提出一种电机控制器，包括上述的电机控制器的直流母线电流检测系统。
根据本发明实施例的电机控制器，通过上述的电机控制器的直流母线电流检测系统，利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
本发明实施例还提出一种车辆，包括上述的电机控制器。
本发明实施例的车辆，通过上述的电机控制器，利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
此外，本发明还提出一种种存储介质，上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的电机控制器的直流母线电流检测方法。
本发明实施例的存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，首先，获取电机控制器的交流功率值，并获取电机控制器的功率总损耗，然后，根据交流功率值和功率总损耗确定电机控制器的直流侧功率，再获取电机控制器的母线电压采样值，并根据母线电压采样值和直流侧功率得到直流母线电流，由此，利用电机控制器的软件控制数据即可获取直流侧母线电流，无需在直流侧安装直流霍尔传感器，不仅可以降低电机控制器的设计难度和成本，还可以避免硬件失效带来的风险，提高行车的安全性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
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