阅读说明：本技术 码垛货物装车系统及其控制方法 (Stacking cargo loading system and control method thereof ) 是由 杨静 郑晓峰 辛鹏飞 吴桦奎 陈煜� 林启盛 邱绪珍 林仁兴 张力戈 姚志荣 于 2020-06-04 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种码垛货物装车系统及其控制方法,用于对垛装货物进行装卸搬运,将垛装货物的码垛从出货位搬运至车辆上的放货位,所述龙门架顶部设置有180度转动装置带动属具旋转,所述底梁下的驱动轮与从动轮将龙门架支撑在轨道上,所述侧框内设置有立杆,所述立杆上设置有激光测距传感器和红外对管传感器组,通过传感器检测龙门架的位置,实现对码垛的搬运与取放。(The invention relates to a stacked cargo loading system and a control method thereof, which are used for loading, unloading and transporting stacked cargos, transporting the stacked cargos from a cargo discharging position to a cargo placing position on a vehicle, wherein a 180-degree rotating device is arranged at the top of a portal frame to drive an accessory to rotate, a driving wheel and a driven wheel under a bottom beam support the portal frame on a track, a side frame is internally provided with a vertical rod, the vertical rod is provided with a laser ranging sensor and an infrared pair tube sensor group, and the position of the portal frame is detected through a sensor to realize the transportation, picking and placing of the stacked cargos.)

码垛货物装车系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能制造领域，尤其涉及一种码垛货物装车系统及其控制方法。

背景技术

随着智能制造的发展，制造业以及物流行业对于货物搬运的智能化、无人化提出了更高的要求。码垛是工业领域使用最为广泛的出货方式之一，在商品物流配送、自动化转库存储中，物料的搬运、装车、码垛等作业，是重复频率很高的作业环节。如何提高码垛装车及搬运的智能化，降低搬运装车、物料流通的成本，提高物料周转的效率，消除搬运环节的物料损耗以及工伤风险，成为智能制造领域的重要课题。中国发明专利CN104590924A的一种能够实现多层箱式物料装车作业的物流设备，自动装箱码垛的装车设备先停放在外部输送系统之下，然后外部输送系统放置好垛型箱式物料后，自动装箱码垛的装车设备在升降装置的驱动下往上升起，升降台带动叉体托住物料，走形机构沿着轨道顺着货厢平板车方向移动，当移动到最远一个货位时，升降台下降到与平板车车厢面一定距离后停止，置于升降台上的推出装置向外推动推板，推板推出放置在叉体上的物料，同时走形机构在控制系统的作用下往推出装置推出的反方向运行，直到物料离开叉体，放置在平板车车厢上，完成一垛物料的装车过程。推出装置随后收回到原位，走形机构也退回到外部输送系统之下，等到外部输送系统放置好垛型箱式物料后，重复第一垛物料装车过程，直到完成车厢第一层的装车作业。最后将车厢第一层物料的上表面作为基准，重复第一层物料的装车作业，完成整个车厢的码垛装车过程。其缺点在于，上料为被动作业，无法进行有效识别，极易发生上料的码垛放置歪斜、偏移，进而在搬运移动过程中发生散垛，甚至引发安全事故，未能够通过传感器实现实时识别以及智能化的位置调节。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种智能化的码垛货物装车系统及其控制方法。为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种码垛货物装车系统，用于对垛装货物进行装卸搬运，将垛装货物的码垛从出货位搬运至车辆上的放货位，设置有轨道、龙门架、180度转动装置、属具架、属具，所述龙门架设置有顶架、竖梁、底梁，所述180度转动装置安装在顶架上，所述180度转动装置设置有旋转电机、输出转动盘，所述输出转动盘设置于顶架的下表面，且输出转动盘能够在旋转电机带动下进行水平面内的180度旋转，所述属具架的顶部固定在输出转动盘的下表面，所述底梁下表面设置有驱动轮与从动轮，所述驱动轮与从动轮将龙门架支撑在轨道上，所述竖梁与底梁合围成侧框，所述龙门架的左右两侧面各设置有一个侧框，所述侧框内设置有立杆，所述立杆安装在所述底梁的上表面，所述立杆上设置有第一激光测距传感器、第一红外对管传感器组、第二红外对管传感器组，所述竖梁与立杆上还设置有第三红外对管传感器组，所述龙门架设置有前门架框和后门架框，所述前门架框朝向车辆上的放货位，后门架框朝向出货位，所述第一激光测距传感器斜向指向前门架框，所述前门架框设置有左前竖梁、右前竖梁，所述左前竖梁与右前竖梁分别为所述前门架框的左右两侧边，所述左前竖梁与右前竖梁上还设置有第四红外对管传感器组。

进一步优选的，所述龙门架设置有左侧侧框、右侧侧框，所述左侧侧框内设置有左立杆，所述右侧侧框内设置有右立杆，所述红外对管传感器组设置有发送单元与接收单元，发送单元与接收单元两两对准，左立杆设置有第一红外对管传感器组的发送单元、第二红外对管传感器组的接收单元，右立杆设置有第二红外对管传感器组的发送单元、第一红外对管传感器组的接收单元，第一红外对管传感器组、第二红外对管传感器组的发送单元设置在第一高度，第一红外对管传感器组、第二红外对管传感器组的接收单元设置在第二高度，第二高度低于第一高度，所述第三红外对管传感器组的发送单元与接收单元分别设置于左前竖梁与右立杆上，所述第四红外对管传感器组的发送单元与接收单元分别设置于所述前门架框的左前竖梁与右前竖梁上，所述第四红外对管传感器组的发送单元与接收单元位于同一高度，所述左立杆、右立杆均垂直于底梁，所述左立杆、右立杆位于输出转动盘的纵向对称面上，所述属具架的顶部固定在输出转动盘下表面的边缘。

进一步优选的，所述旋转电机设置于顶架的上表面，所述属具架设置有链条机构、固定架、移动架，所述链条机构带动移动架在固定架内上下位移，所述属具设置于所述移动架上，所述属具设置有推出器、叉齿，所述叉齿之间设置有叉齿间隙，所述属具底部设置有第二激光测距传感器，所述第二激光测距传感器所在位置对应于叉齿间隙，所述第二激光测距传感器指向属具底面，所述驱动轮设置有驱动电机，所述驱动电机安装在底梁的外侧面，所述轨道设置有左侧轨道与右侧轨道，所述紧邻左侧轨道的内侧设置有接触式供电装置为驱动电机供电，所述驱动电机带动驱动轮旋转，使得龙门架沿轨道位移，所述紧邻右侧轨道内侧设置有定位板，所述底梁设置有左底梁与右底梁，所述右底梁的内侧壁上设置有接近传感器，所述接近传感器靠近后门架框，所述接近传感器设置有缺口槽，所述缺口槽与右底梁之间的间距与定位板与右底梁之间的间距相等，所述缺口槽的开口朝向地面，所述定位板安装在地面上，所述定位板的顶面离地面的垂直高度，介于缺口槽的槽顶距地面的垂直间距与缺口槽的槽底距地面的垂直间距之间。

进一步优选的，还设置有控制模块，所述控制模块设置有输入端口与输出端口，所述旋转电机设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述驱动电机设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述第一激光测距传感器的设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第一红外对管传感器组接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第二红外对管传感器组接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第三红外对管传感器组接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第四红外对管传感器组接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述链条机构设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述推出器设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述第二激光测距传感器设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述接近传感器设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接。

一种码垛货物装车系统控制方法，应用于码垛货物装车系统，所述控制方法具体包括，

步骤S101：龙门架向后行驶到取货位；

步骤S102：属具垂直提升取货，属具架旋转180度；

步骤S103：龙门架向前行驶到放货位；

步骤S104：属具垂直下降到位；

步骤S105：推出器推出码垛，然后属具复位；

进一步优选的，所述龙门架向后行驶到取货位，还包括，

所述码垛货物装车系统每次作业均从属具处于复位状态开始，

属具处于复位状态时，属具叉齿朝向后门架框，所述属具架上的移动架在初始高度，在该初始高度下，属具叉齿与出货位的码垛底部平齐，

所述控制模块输出控制指令给驱动电机，驱动电机带动驱动轮向出货位方向旋转，使得龙门架沿轨道向出货位方向位移，

所述控制模块实时接收所述接近传感器发送至控制模块的信号，当所述接近传感器的缺口槽位移至所述定位板所在位置时，所述定位板进入缺口槽，所述接近传感器向所述控制模块发出减速信号，所述控制模块输出减速控制指令给驱动电机，驱动电机降低驱动轮的行驶速度，

所述控制模块实时接收所述第一红外对管传感器组接收单元发送至控制模块的信号，当码垛进入左立杆与右立杆所在的垂直平面，所述第一红外对管传感器组发送单元发出的红外光信号被遮挡，所述第一红外对管传感器组接收单元无法接收到该红外光信号，所述第一红外对管传感器组接收单元向所述控制模块发出停车信号，

所述控制模块实时接收所述第二红外对管传感器组接收单元发送至控制模块的信号，当码垛进入左立杆与右立杆所在的垂直平面，所述第二红外对管传感器组发送单元发出的红外光信号被遮挡，所述第二红外对管传感器组接收单元无法接收到该红外光信号，所述第二红外对管传感器组接收单元向所述控制模块发出停车信号，

当所述控制模块收到上述任一停车信号，所述控制模块就输出停车控制指令给驱动电机，驱动电机停止驱动轮的行驶，龙门架到达取货位。

进一步优选的，所述属具垂直提升取货，属具架旋转180度，还包括，

所述属具架设置有链条机构、固定架、移动架，所述链条机构带动移动架在固定架内上下位移，所述属具设置于所述移动架上，所述链条机构采用液压驱动，所述链条机构设置有输入端口，所述输入端口设置于所述液路系统的链条机构电磁阀上，所述控制模块输出控制信号给液路系统的链条机构电磁阀，所述控制信号为电信号，其中低电压区间值0.5～4.5V对应移动架上升，高电压区间值5.5～9.5V对应移动架下降，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架带动安装在其上的属具垂直上升，所述属具的叉齿将码垛叉起，

所述控制模块输出控制信号给旋转电机，使得属具架连同其上的属具与码垛整体旋转180度，

所述控制模块实时接收所述第三红外对管传感器组接收单元发送至控制模块的信号，所述第三红外对管传感器组的发送单元与接收单元分别设置于左前竖梁与右立杆上，

当码垛整体旋转180度到位时，码垛对准前门架框，

所述第三红外对管传感器组发送单元发出的红外光信号被码垛遮挡，所述第三红外对管传感器组接收单元无法接收到该红外光信号，所述第三红外对管传感器组接收单元向所述控制模块发出旋转到位信号，

所述控制模块输出控制指令给驱动电机，驱动电机带动驱动轮向放货位方向旋转，使得龙门架沿轨道向放货位方向位移。

进一步优选的，所述龙门架向前行驶到放货位，还包括，

所述第一激光测距传感器斜向指向前门架框，所述控制模块内设置有存储单元，所述存储单元内存储有第一激光测距阈值，该第一激光测距传感器阈值为第一激光测距传感器与前门架框前端面之间的距离，

所述控制模块实时接收所述第一激光测距传感器发送的距离测量值，当所述第一激光测距传感器发送的距离测量值等于或者小于第一激光测距阈值，

所述控制模块输出减速控制指令给驱动电机，驱动电机降低驱动轮的行驶速度，

所述第四红外对管传感器组的发送单元与接收单元分别设置于所述前门架框的左前竖梁与右前竖梁上，所述第四红外对管传感器组的发送单元与接收单元位于同一高度且均位于前门架框所在平面内，

所述控制模块实时接收所述第四红外对管传感器组接收单元发送至控制模块的信号，当放货位前方的车厢头或者前排码垛进入前门架框内，表明龙门架行驶到放货位，

所述第四红外对管传感器组发送单元发出的红外光信号被遮挡，所述第四红外对管传感器组接收单元无法接收到该红外光信号，所述第四红外对管传感器组接收单元向所述控制模块发出停车信号，

所述控制模块就输出停车控制指令给驱动电机，驱动电机停止驱动轮的行驶。

进一步优选的，所述属具垂直下降到位，还包括，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架带动其上的属具及码垛开始垂直下降，

所述属具底部设置有第二激光测距传感器，所述第二激光测距传感器接近所在位置对应于叉齿间隙，所述第二激光测距传感器指向属具底面，

所述控制模块内设置有存储单元，所述存储单元内存储有放货距离，该放货距离为叉齿下表面接触到所述放货位底面时，第二激光测距传感器应该测量到的距离值，

所述控制模块实时接收所述第二激光测距传感器发送至控制模块的距离值，当距离值等于所述放货距离时，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架停止下降。

进一步优选的，所述推出器推出码垛，然后属具复位，还包括，

所述推出器设置有输入端口，所述推出器输入端口设置于所述液路系统的推出器电磁阀上，所述控制模块输出控制信号给液路系统的推出器电磁阀，所述控制信号为电信号，其中低电压区间值0.5～4.5V对应推出器推出，高电压区间值5.5～9.5V对应推出器收回，

所述控制模块输出控制信号给推出器，使其向前推出，将码垛从属具叉齿上推出，同步地，所述控制模块输出控制指令给驱动电机，驱动电机带动驱动轮向出货位方向旋转，使得龙门架沿轨道向出货位方向位移，

从而属具叉齿从码垛下抽出，码垛留在放货位，

所述控制模块实时接收所述第四红外对管传感器组接收单元发送至控制模块的信号，所述第四红外对管传感器组发送单元发出的红外光信号未被遮挡，所述第四红外对管传感器组接收单元接收到该红外光信号，表明前门架框已经后退至刚才卸下的码垛后侧，

所述控制模块输出控制信号给推出器，使其向后收回，

所述控制模块输出控制信号给旋转电机，使得属具架连同其上的属具整体旋转180度，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架垂直上升回到初始高度，

在初始高度所对应的位置，所述属具架的侧壁上设置有移动架接近传感器，所述移动架接近传感器设置有输出端口，该输出端口与所述控制模块的输入端口相连接，所述移动架垂直上升回到初始高度时，所述移动架接近传感器向所述控制模块输出停止信号，属具复位完成。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：将垛装货物的码垛从出货位搬运至车辆上的放货位的过程中，通过多个激光测距传感器和多个红外对管传感器组的协同，从取货位置判定、行程中减速、防火位置判定等环节的精确定位，实现了对龙门架搬运货物的智能化操作。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例的码垛货物装车系统示意图。

图2为本发明实施例的龙门架侧视示意图。

图3为本图2中区域B的局部放大示意图。

图4为本发明实施例的码垛货物装车系统局部示意图。

图5为本发明实施例的龙门架局部仰视示意图。

图6为本发明实施例的右底梁局部仰视示意图。

图7为本发明实施例的红外对管传感器组对准方向示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

请参考图1至图7，一种码垛货物装车系统，用于对垛装货物进行装卸搬运，将垛装货物的码垛从出货位搬运至车辆上的放货位，设置有轨道1、龙门架2、180度转动装置3、属具架4、属具5，所述轨道安装在地面上，所述龙门架2设置有顶架21、竖梁22、底梁23，所述180度转动装置3安装在顶架21上，所述180度转动装置3设置有旋转电机31、输出转动盘32，所述输出转动盘32设置于顶架21的下表面，且输出转动盘32能够在旋转电机31带动下进行水平面内的180度旋转，所述属具架4的顶部固定在输出转动盘32的下表面，所述底梁23下表面设置有驱动轮61与从动轮62，所述驱动轮61与从动轮62将龙门架2支撑在轨道1上，所述竖梁22与底梁23合围成侧框，所述龙门架2的左右两侧面各设置有一个侧框，所述侧框内设置有立杆7，所述立杆7安装在所述底梁23的上表面，所述立杆7上设置有第一激光测距传感器81、第一红外对管传感器组82、第二红外对管传感器组83，所述竖梁22与立杆7上还设置有第三红外对管传感器组84，所述龙门架2设置有前门架框24和后门架框，所述前门架框24朝向车辆上的放货位，后门架框朝向出货位，所述第一激光测距传感器81斜向指向前门架框24，所述前门架框24设置有左前竖梁25、右前竖梁26，所述左前竖梁25与右前竖梁26分别为所述前门架框24的左右两侧边，所述左前竖梁25与右前竖梁26上还设置有第四红外对管传感器组85。

所述龙门架2设置有左侧侧框27、右侧侧框28，所述左侧侧框27内设置有左立杆，所述右侧侧框28内设置有右立杆72，所述红外对管传感器组设置有发送单元与接收单元，发送单元与接收单元两两对准，如图4与7所示，左立杆71设置有第一红外对管传感器组82的发送单元、第二红外对管传感器组83的接收单元，右立杆72设置有第二红外对管传感器组83的发送单元、第一红外对管传感器组82的接收单元，第一红外对管传感器组82、第二红外对管传感器组83的发送单元设置在第一高度，第一红外对管传感器组82、第二红外对管传感器组83的接收单元设置在第二高度，第二高度低于第一高度，所述第三红外对管传感器组84的发送单元与接收单元分别设置于左前竖梁25与右立杆72上，所述第四红外对管传感器组85的发送单元与接收单元分别设置于所述前门架框24的左前竖梁25与右前竖梁26上，所述第四红外对管传感器组85的发送单元与接收单元位于同一高度，所述左立杆71、右立杆72均垂直于底梁23，所述左立杆71、右立杆72位于输出转动盘32的纵向对称面上，所述属具架4的顶部固定在输出转动盘32下表面的边缘。

所述旋转电机31设置于顶架21的上表面，所述属具架4设置有链条机构、固定架、移动架，所述链条机构带动移动架在固定架内上下位移，所述属具5设置于所述移动架上，所述属具5设置有推出器51、叉齿52，所述叉齿52之间设置有叉齿间隙，所述属具5底部设置有第二激光测距传感器86，所述第二激光测距传感器86所在位置对应于叉齿间隙，所述第二激光测距传感器86指向属具5底面，所述驱动轮61设置有驱动电机63，所述驱动电机63安装在底梁23的外侧面，所述轨道1设置有左侧轨道与右侧轨道，所述紧邻左侧轨道的内侧设置有接触式供电装置为驱动电机63供电，所述驱动电机63带动驱动轮61旋转，使得龙门架2沿轨道1位移，所述紧邻右侧轨道内侧设置有定位板9，所述底梁23设置有左底梁与右底梁232，所述右底梁232的内侧壁上设置有接近传感器10，所述接近传感器10靠近后门架框，所述接近传感器10设置有缺口槽，所述缺口槽与右底梁232之间的间距与定位板9与右底梁232之间的间距相等，所述缺口槽的开口朝向地面，所述定位板9安装在地面上，所述定位板9的顶面离地面的垂直高度，介于缺口槽的槽顶距地面的垂直间距与缺口槽的槽底距地面的垂直间距之间。

还设置有控制模块，所述控制模块设置有输入端口与输出端口，所述旋转电机31设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述驱动电机63设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述第一激光测距传感器81的设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第一红外对管传感器组82接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第二红外对管传感器组83接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第三红外对管传感器组84接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述第四红外对管传感器组85接收单元设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述链条机构设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述推出器51设置有输入端口，该输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述第二激光测距传感器86设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述接近传感器10设置有输出端口，该输出端口与控制模块的输入端口相连接。

一种码垛货物装车系统控制方法，应用于码垛货物装车系统，所述控制方法具体包括，

步骤S101：龙门架2向后行驶到取货位；

步骤S102：属具垂直提升取货，属具架4旋转180度；

步骤S103：龙门架2向前行驶到放货位；

步骤S104：属具垂直下降到位；

步骤S105：推出器51推出码垛，然后属具复位；

所述龙门架2向后行驶到取货位，还包括，

所述码垛货物装车系统每次作业均从属具处于复位状态开始，

属具处于复位状态时，属具叉齿52朝向后门架框，所述属具架4上的移动架在初始高度，在该初始高度下，属具叉齿52与出货位的码垛底部平齐，

所述控制模块输出控制指令给驱动电机63，驱动电机63带动驱动轮61向出货位方向旋转，使得龙门架2沿轨道1向出货位方向位移，

所述控制模块实时接收所述接近传感器10发送至控制模块的信号，当所述接近传感器10的缺口槽位移至所述定位板9所在位置时，所述定位板9进入缺口槽，所述接近传感器10向所述控制模块发出减速信号，所述控制模块输出减速控制指令给驱动电机63，驱动电机63降低驱动轮61的行驶速度，

所述控制模块实时接收所述第一红外对管传感器组82接收单元发送至控制模块的信号，当码垛进入左立杆71与右立杆72所在的垂直平面，所述第一红外对管传感器组82发送单元发出的红外光信号被遮挡，所述第一红外对管传感器组82接收单元无法接收到该红外光信号，所述第一红外对管传感器组82接收单元向所述控制模块发出停车信号，

所述控制模块实时接收所述第二红外对管传感器组83接收单元发送至控制模块的信号，当码垛进入左立杆71与右立杆72所在的垂直平面，所述第二红外对管传感器组83发送单元发出的红外光信号被遮挡，所述第二红外对管传感器组83接收单元无法接收到该红外光信号，所述第二红外对管传感器组83接收单元向所述控制模块发出停车信号，

当所述控制模块收到上述任一停车信号，所述控制模块就输出停车控制指令给驱动电机63，驱动电机63停止驱动轮61的行驶，龙门架2到达取货位。

所述属具垂直提升取货，属具架4旋转180度，还包括，

所述属具架4设置有链条机构、固定架、移动架，所述链条机构带动移动架在固定架内上下位移，所述属具设置于所述移动架上，所述链条机构采用液压驱动，所述链条机构设置有输入端口，所述输入端口设置于所述液路系统的链条机构电磁阀上，所述控制模块输出控制信号给液路系统的链条机构电磁阀，所述控制信号为电信号，其中低电压区间值0.5～4.5V对应移动架上升，高电压区间值5.5～9.5V对应移动架下降，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架带动安装在其上的属具垂直上升，所述属具的叉齿52将码垛叉起，

所述控制模块输出控制信号给旋转电机31，使得属具架4连同其上的属具与码垛整体旋转180度，

所述控制模块实时接收所述第三红外对管传感器组84接收单元发送至控制模块的信号，所述第三红外对管传感器组84的发送单元与接收单元分别设置于左前竖梁25与右立杆72上，

当码垛整体旋转180度到位时，码垛对准前门架框24，

所述第三红外对管传感器组84发送单元发出的红外光信号被码垛遮挡，所述第三红外对管传感器组84接收单元无法接收到该红外光信号，所述第三红外对管传感器组84接收单元向所述控制模块发出旋转到位信号，

所述控制模块输出控制指令给驱动电机63，驱动电机63带动驱动轮61向放货位方向旋转，使得龙门架2沿轨道1向放货位方向位移。

所述龙门架2向前行驶到放货位，还包括，

所述第一激光测距传感器81斜向指向前门架框24，所述控制模块内设置有存储单元，所述存储单元内存储有第一激光测距阈值，该第一激光测距传感器81阈值为第一激光测距传感器81与前门架框24前端面之间的距离，

所述控制模块实时接收所述第一激光测距传感器81发送的距离测量值，当所述第一激光测距传感器81发送的距离测量值等于或者小于第一激光测距阈值，

所述控制模块输出减速控制指令给驱动电机63，驱动电机63降低驱动轮61的行驶速度，

所述第四红外对管传感器组85的发送单元与接收单元分别设置于所述前门架框24的左前竖梁25与右前竖梁26上，所述第四红外对管传感器组85的发送单元与接收单元位于同一高度且均位于前门架框24所在平面内，

所述控制模块实时接收所述第四红外对管传感器组85接收单元发送至控制模块的信号，当放货位前方的车厢头或者前排码垛进入前门架框24内，表明龙门架2行驶到放货位，

所述第四红外对管传感器组85发送单元发出的红外光信号被遮挡，所述第四红外对管传感器组85接收单元无法接收到该红外光信号，所述第四红外对管传感器组85接收单元向所述控制模块发出停车信号，

所述控制模块就输出停车控制指令给驱动电机63，驱动电机63停止驱动轮61的行驶。

所述属具垂直下降到位，还包括，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架带动其上的属具及码垛开始垂直下降，

所述属具底部设置有第二激光测距传感器86，所述第二激光测距传感器86接近所在位置对应于叉齿间隙，所述第二激光测距传感器86指向属具底面，

所述控制模块内设置有存储单元，所述存储单元内存储有放货距离，该放货距离为叉齿52下表面接触到所述放货位底面时，第二激光测距传感器86应该测量到的距离值，

所述控制模块实时接收所述第二激光测距传感器86发送至控制模块的距离值，当距离值等于所述放货距离时，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架停止下降。

所述推出器51推出码垛，然后属具复位，还包括，

所述推出器51设置有输入端口，所述推出器51输入端口设置于所述液路系统的推出器51电磁阀上，所述控制模块输出控制信号给液路系统的推出器51电磁阀，所述控制信号为电信号，其中低电压区间值0.5～4.5V对应推出器51推出，高电压区间值5.5～9.5V对应推出器51收回，

所述控制模块输出控制信号给推出器51，使其向前推出，将码垛从属具叉齿52上推出，同步地，所述控制模块输出控制指令给驱动电机63，驱动电机63带动驱动轮61向出货位方向旋转，使得龙门架2沿轨道1向出货位方向位移，

从而属具叉齿52从码垛下抽出，码垛留在放货位，

所述控制模块实时接收所述第四红外对管传感器组85接收单元发送至控制模块的信号，所述第四红外对管传感器组85发送单元发出的红外光信号未被遮挡，所述第四红外对管传感器组85接收单元接收到该红外光信号，表明前门架框24已经后退至刚才卸下的码垛后侧，

所述控制模块输出控制信号给推出器51，使其向后收回，

所述控制模块输出控制信号给旋转电机31，使得属具架4连同其上的属具整体旋转180度，

所述控制模块输出控制信号给链条机构输入端口，使得移动架垂直上升回到初始高度，

在初始高度所对应的位置，所述属具架4的侧壁上设置有移动架接近传感器，所述移动架接近传感器设置有输出端口，该输出端口与所述控制模块的输入端口相连接，所述移动架垂直上升回到初始高度时，所述移动架接近传感器向所述控制模块输出停止信号，属具复位完成。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。