阅读说明：本技术 一种柔性链升降停机坪 (Flexible chain lift air park ) 是由 乔军 乔志洪 于 2020-05-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种柔性链升降停机坪,包括：升降机构、停机平台和对中装置。所述升降机构包括：底架、柔性链、剪刀撑、链轮装置、减速电机和顶框架,所述停机平台安装于顶框架之上,所述对中装置安装于停机平台之上。其特征在于：所述底架和顶框架之间设置有两组剪刀撑,所述剪刀撑包括长度相同的撑杆A和撑杆B,所述撑杆A和撑杆B在其中心处通过铰接联接形成剪刀叉形结构,所述撑杆A和撑杆B通过铰接相互转动。本发明可垂直升降在无人机着陆在停机平台上后,可以通过两个直线滑台组组成的对中平台来对无人机进行推动实现位置校正,从而使无人机停靠在停机平台的中部,实现自动对中,可以提高无人机的安全性。(The invention discloses a flexible chain lifting parking apron, which comprises: elevating system, shut down platform and centering device. The lifting mechanism comprises: the automatic parking device comprises an underframe, a flexible chain, a cross brace, a chain wheel device, a speed reduction motor and a top frame, wherein the parking platform is installed on the top frame, and a centering device is installed on the parking platform. The method is characterized in that: two groups of scissor supports are arranged between the bottom frame and the top frame, each scissor support comprises a support rod A and a support rod B which are the same in length, the support rods A and B are hinged at the centers of the support rods A and B to form a scissor fork structure, and the support rods A and B rotate mutually through hinging. The unmanned aerial vehicle can vertically lift and descend, after the unmanned aerial vehicle lands on the stopping platform, the centering platform consisting of the two linear sliding table groups can be used for pushing the unmanned aerial vehicle to realize position correction, so that the unmanned aerial vehicle stops at the middle part of the stopping platform, automatic centering is realized, and the safety of the unmanned aerial vehicle can be improved.)

一种柔性链升降停机坪

技术领域

本发明涉及无人机智能机库技术领域，更具体为一种柔性链升降停机坪。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，无人机应用可分为军用与民用。军用方面，无人机胜任巡逻、侦察、跟踪、反恐、定点清除和靶机。民用方面，目前在航拍、农业植保、牧场监控、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控疫情、疫情宣传、疫情消毒、测绘、局域组网、新闻报道、电力巡检、河道巡查、城市安防、消防、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用。工业无人机技术的日益成熟、挂载技术的提升和品种日益丰富多彩，大大的拓展了无人机的应用场景行业、领域和市场容量。

无人机应用的完整链环包含：无人机(含能源单元)、挂载、智能机库和云服务(含指挥中心)。然而，智能机库载体当前基本缺失，使无人机的使用存在以下的问题：(1)需专业飞手随身携带执飞，人员少，水平不一，佣金高；备用能源有限，不能满足连续巡航；(2)无人机往返携带，存在损坏的风险，花费漫长的准备时间，不能满足即时性；(3)恶劣环境下，飞手现场执飞风险大。因此，需要提供一种新的技术方案给予解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种柔性链升降停机坪，该升降停机坪在停机平台的底架和顶框架之间设置升降机构，升降机构包括柔性链、剪刀撑、链轮装置和减速电机，其之间相互配合，在剪刀撑的导向下推动停机平台在有限范围内上升或下降，满足实际应用需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种柔性链升降停机坪，包括：升降机构、停机平台和对中装置。所述升降机构包括：底架、柔性链、剪刀撑、链轮装置、减速电机和顶框架，所述停机平台安装于顶框架之上，所述对中装置安装于停机平台之上。其特征在于：所述底架和顶框架之间设置有两组剪刀撑，所述剪刀撑包括长度相同的撑杆A和撑杆B，所述撑杆A和撑杆B在其中心处通过铰接联接形成剪刀叉形结构，所述撑杆A和撑杆B通过铰接相互转动，两组所述剪刀撑分别平行设置在底架与顶框架之间的前侧和后侧；所述底架前后端的左边设置有固定的底铰接且右边设置有导轨，所述顶框架前后端的左边设置有固定的顶铰接且右边设置有导向面；所述撑杆A下端与底铰接形成转动铰链且上端设置有上滚轮，所述上滚轮与导向面形成滚动副，所述撑杆B上端与顶铰接形成转动铰链且下端设置有下滚轮，所述下滚轮与导轨形成滚动副。所述链轮装置安装在底架左侧中部，所述链轮装置包含链轮，所述柔性链从链轮装置上部穿出，其上端与所述顶框架底部相应位置固定连接，其下部在链轮装置内与所述链轮啮合；所述减速电机与链轮装置联接并给链轮装置提供驱动动力。

作为本发明的一种优选实施方式，所述柔性链从链轮装置上部垂直穿出形成刚性的柱状结构，可承载垂直载荷。启动所述减速电机驱动链轮装置中的所述链轮旋转，推动柔性链使其从链轮装置上部穿出部分的长度伸长或缩短，在所述剪刀撑的导向下推动所述停机平台和所述对中装置有限范围内上升或下降。

作为本发明的一种优选实施方式，所述对中装置包含纵向对中模组和横向对中模组，所述纵向对中模组和所述横向对中模组相互错层垂直设置。

作为本发明的一种优选实施方式，所述纵向对中模组包含两条横向分布且平行安装的直线滑台和两根梁，所述直线滑台包含电机、正反向同步驱动的直线滑轨和两组滑块，两组所述滑块分别对称设置在所述直线滑轨正反两端并形成啮合，该对称中心与所述停机平台该方向的中心一致，两条所述直线滑台同侧的两个所述滑块上设置有一根所述梁，两根所述梁关于所述停机平台中心对称，所述横向对中模组具有与所述纵向对中模组相同的结构和特征。

作为本发明的一种优选实施方式，启动两台所述电机使其同步运行，驱动两套所述正反向同步驱动的直线滑轨，分别推动两对所述滑块，带动对所述梁同步、等速、相向平行运动，在有限范围内校正无人机的停机位置。

作为本发明的一种优选实施方式，所述停机平台的中心位置标识有无人机能识别的位置和方向的引导信标，所述引导信标能近距离引导无人机在停机平台精准着陆。

作为本发明的一种优选实施方式，所述引导信标可以是图案和蓝牙传感器的组合、可以是图案和红外传感器的组合、可以是图案和激光传感器的组合、还可以是图案和视觉传感器的组合。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

(1)、本发明在停机平台的底架和顶框架之间设置升降机构，升降机构包括柔性链、剪刀撑、链轮装置和减速电机，其之间相互配合，在剪刀撑的导向下推动停机平台在有限范围内上升或下降。

(2)、本发明的柔性链垂直穿出形成刚性的柱状结构，可承载垂直载荷，同时启动两台所述电机使其同步运行，驱动两套所述正反向同步驱动的直线滑轨，分别推动两对所述滑块，带动一对所述梁同步、等速、相向平行运动，在有限范围内校正无人机的停机位置。

附图说明

图1为本发明的整体展开结构图；

图2为本发明的整体展开侧视图；

图3为本发明的整体折叠结构图；

图4为本发明所述停机平台俯视图；

图5为本发明所述纵向对中模组结构图。

图中:底架-1，柔性链-2，剪刀撑-3，撑杆A-301，撑杆B-302，铰接-303，上滚轮-4，停机平台-5，引导信标-501，对中装置-6，纵向对中模组-601，横向对中模组-602，电机-60101，直线滑轨-60102，滑块-60103，梁-60104，链轮装置-7，减速电机-8，下滚轮-9，底铰接-10，顶铰接-11。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种柔性链升降停机坪，包括：升降机构、停机平台5和对中装置6。升降机构包括：底架1、柔性链2、剪刀撑3、链轮装置7、减速电机8和顶框架，停机平台5安装于顶框架之上，对中装置6安装于停机平台5之上。其特征在于：底架1和顶框架之间设置有两组剪刀撑3，剪刀撑3包括长度相同的撑杆A301和撑杆B302，撑杆A301和撑杆B302在其中心处通过铰接303联接形成剪刀叉形结构，撑杆A301和撑杆B302通过铰接303相互转动，两组剪刀撑3分别平行设置在底架1与顶框架之间的前侧和后侧；底架1前后端的左边设置有固定的底铰接10且右边设置有导轨，顶框架前后端的左边设置有固定的顶铰接11且右边设置有导向面；撑杆A301下端与底铰接10形成转动铰链且上端设置有上滚轮4，上滚轮4与导向面形成滚动副，撑杆B302上端与顶铰接11形成转动铰链且下端设置有下滚轮9，下滚轮9与导轨形成滚动副。链轮装置7安装在底架1左侧中部，链轮装置7包含链轮，柔性链2从链轮装置7上部穿出，其上端与顶框架底部相应位置固定连接，其下部在链轮装置7内与链轮啮合；减速电机8与链轮装置7联接并给链轮装置7提供驱动动力，剪刀撑3由撑杆A301和撑杆B302组成，其中部通过铰接转动，同时撑杆A301和撑杆B302的左侧分别与顶铰接10和底铰接11相互连接，且右端分别与滚轮4连接，在剪刀撑3的导向下推动停机平台5在有限范围内上升或下降，同时升降过程中稳定性高。

进一步改进地，如图2所示：所述柔性链2从链轮装置7上部垂直穿出形成刚性的柱状结构，可承载垂直载荷。启动所述减速电机8驱动链轮装置7中的所述链轮旋转，推动柔性链2使其从链轮装置7上部穿出部分的长度伸长或缩短，在所述剪刀撑3的导向下推动所述停机平台5和所述对中装置6有限范围内上升或下降，提高了停机平台5升降的稳定性。

进一步改进地，如图4所示：所述对中装置6包含纵向对中模组601和横向对中模组602，所述纵向对中模组601和所述横向对中模组602相互错层垂直设置，纵向对中模组601和横向对中模组602之间相互错层垂直设置，避免相互挤压。

进一步改进地，如图4、5所示：所述纵向对中模组601包含两条横向分布且平行安装的直线滑台和两根梁60104，所述直线滑台包含电机60101、正反向同步驱动的直线滑轨60102和两组滑块60103，两组所述滑块60103分别对称设置在所述直线滑轨60102正反两端并形成啮合，该对称中心与所述停机平台5该方向的中心一致，两条所述直线滑台同侧的两个所述滑块上设置有一根所述梁60104，两根所述梁60104关于所述停机平台5中心对称，所述横向对中模组602具有与所述纵向对中模组601相同的结构和特征，对中装置6的设置使无人机能够实现自动校正。

进一步改进地，如图5所示：启动两台所述电机60101使其同步运行，驱动两套所述正反向同步驱动的直线滑轨60102，分别推动两对所述滑块60103，带动1对所述梁60104同步、等速、相向平行运动，在有限范围内校正无人机的停机位置。

进一步改进地，如图4所示：所述停机平台5的中心位置标识有无人机能识别的位置和方向的引导信标501，所述引导信标501能近距离引导无人机在停机平台5精准着陆。

进一步改进地，如图4所示：所述引导信标501可以是图案和蓝牙传感器的组合、可以是图案和红外传感器的组合、可以是图案和激光传感器的组合、还可以是图案和视觉传感器的组合。

本发明柔性链2从链轮装置7上部穿出，其上端与顶框架底部相应位置固定连接，其下部在链轮装置7内与链轮啮合；减速电机8与链轮装置7联接并给链轮装置7提供驱动动力，剪刀撑3由撑杆A301和撑杆B302组成，其中部通过铰接转动，同时撑杆A301和撑杆B302的左侧分别与顶铰接10和底铰接11相互连接，且右端分别与滚轮4连接，在剪刀撑3的导向下推动停机平台5在有限范围内上升或下降，同时升降过程中稳定性高。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。