检测流水线上产品的方法及装置
阅读说明：本技术 检测流水线上产品的方法及装置 (Method and device for detecting products on production line ) 是由 朱元丰 宋明岑 杨智慧 于 2020-05-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种检测流水线上产品的方法及装置。其中,该方法包括：接收监测设备发送的同步信号,其中,上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。本发明解决了现有的检测方法中动态下检测产品时无法保证检测设备与流水线同步,影响流水线生产效率的技术问题。(The invention discloses a method and a device for detecting products on a production line. Wherein, the method comprises the following steps: receiving a synchronous signal sent by monitoring equipment, wherein the synchronous signal carries a first instantaneous speed of a product to be detected, which is transmitted on a transmission device of the assembly line; determining a second instantaneous speed of the target robot according to the first instantaneous speed; and controlling the target robot to detect the product to be detected in a transmission state at the second instantaneous speed. The invention solves the technical problem that the production efficiency of the production line is influenced because the synchronization of the detection equipment and the production line cannot be ensured when the product is dynamically detected in the conventional detection method.)
技术领域
本发明涉及检测技术领域，具体而言，涉及一种检测流水线上产品的方法及装置。
背景技术
现有技术中，在检测流水线上的产品外观时，都是将待检测产品固定到特定工位，然后利用多个固定检测设备同时静态检测产品外观；或者设计导向机构矫正产品到特定姿态，然后利用多个固定检测设备同时检测产品外观。
但是，上述现有的检测方法中在静态下检测产品外观，动态下检测产品外观无法保证检测设备与流水线同步，影响流水线生产效率；并且检测设备的数量繁多，导致机器人的整体设备结构复杂和设备成本增加。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种检测流水线上产品的方法及装置，以至少解决现有的检测方法中动态下检测产品时无法保证检测设备与流水线同步，影响流水线生产效率的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种检测流水线上产品的方法，包括：接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；。
根据控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品本发明实施例的另一方面，还提供了一种检测流水线上产品的系统，包括：监测设备，安装在流水线的传动装置上，用于发送同步信号，其中，上述同步信号中携带有在上述传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；目标机器人，与上述监测设备连接，用于依据上述第一瞬时速度确定上述目标机器人的第二瞬时速度，并以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种检测流水线上产品的装置，包括：接收模块，用于接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；确定模块，用于依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；检测模块，用于控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行任意一项上述的检测流水线上产品的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，上述程序运行时执行任意一项上述的检测流水线上产品的方法。
在本发明实施例中，通过接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品，达到了在动态下控制机器人同步检测待检测产品的目的，从而实现了提高流水线生产效率的技术效果，进而解决了现有的检测方法中动态下检测产品时无法保证检测设备与流水线同步，影响流水线生产效率的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种检测流水线上产品的方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种检测流水线上产品的系统的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的一种检测流水线上产品的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种检测流水线上产品的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种检测流水线上产品的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；
步骤S104，依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；
步骤S106，控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
在本发明实施例中，通过接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品，达到了在动态下控制机器人同步检测待检测产品的目的，从而实现了提高流水线生产效率的技术效果，进而解决了现有的检测方法中动态下检测产品时无法保证检测设备与流水线同步，影响流水线生产效率的技术问题。
可选的，上述监测设备可以为编码器，作为一种可选的实施例，通过在动态流水线的传动装置上安装一个编码器，用于实时监控流水线的第一瞬时速度，该第一瞬时速度即动态流水线上传动的待检测产品的瞬时速度。
作为一种可选的实施例，可以通过目标机器人中的控制器，依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度，并控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
作为一种可选的实施例，上述目标机器人上设置有检测设备，具体可以仅在目标机器人的法兰盘上设置单个检测设备，用于在目标机器人以上述第二瞬时速度运动的带动下，检测处于传动状态的上述待检测产品，本申请实施例通过仅目标机器人的法兰盘上设置单个检测设备，可以达到有效减少检测设备的数量的目的，简化目标机器人的整体结构和检测成本。
可选的，上述目标机器人为六轴机器人，该检测设备可以是工业相机、智能相机、传感器等，主要用于检测上述待检测产品的外观面。
在一种可选的实施例中，在接收监测设备发送的同步信号之前，上述方法还包括：
步骤S202，获取上述待检测产品的外观尺寸数据；
步骤S204，依据上述外观尺寸数据，确定上述目标机器人的有效运动半径；
步骤S206，基于上述有效运动半径，确定上述目标机器人的类型，其中，不同类型的上述目标机器人具有不同的上述有效运动半径。
在上述可选的实施例中，为增强目标机器人与待检测产品的匹配程度，由于不同类型的上述目标机器人具有不同的上述有效运动半径，在接收监测设备发送的同步信号之前，还可以获取上述待检测产品的外观尺寸数据；依据上述外观尺寸数据，确定上述目标机器人的有效运动半径；并基于上述有效运动半径，确定上述目标机器人的类型。
在一种可选的实施例中，上述目标机器人上设置有检测设备，控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品，包括：
步骤S302，控制上述检测设备在上述目标机器人的带动下运动至待检测区域，其中，上述待检测区域为用于检测上述待检测产品中对应的待检测外观面的区域；
步骤S304，获取上述检测设备运动至上述待检测区域的时间顺序；
步骤S306，控制上述检测设备按照上述时间顺序，检测与上述待检测区域对应的上述待检测外观面。
作为一种可选的实施例，具体可以仅在目标机器人的法兰盘上设置单个检测设备，用于在目标机器人以上述第二瞬时速度运动的带动下，运动至用于检测上述待检测产品中对应的待检测外观面的区域，并通过获取上述检测设备运动至上述待检测区域的时间顺序；控制上述检测设备按照上述时间顺序，检测与上述待检测区域对应的上述待检测外观面。
通过上述可选的实施例，通过仅目标机器人的法兰盘上设置单个检测设备，可以达到有效减少检测设备的数量的目的，简化目标机器人的整体结构和检测成本。
在一种可选的实施例中，在上述目标机器人检测上述待检测产品的过程中，上述待检测产品中的每个待检测外观面均处于上述有效运动半径之内。
在一种可选的实施例中，上述待检测区域与对应的上述待检测外观面之间存在预定距离，且上述检测设备与上述待检测产品保持相对静止。
在一种可选的实施例中，上述目标机器人为六轴机器人；以六轴机器人上设置的检测设备为中心，设置上述六轴机器人的工具坐标系，即TCP坐标系。
在一种可选的实施例中，依据上述第一瞬时速度确定上述目标机器人的第二瞬时速度，包括：
步骤S402，获取上述目标机器人的工具坐标系的第二瞬时速度；
步骤S404，检测上述第二瞬时速度与上述第一瞬时速度是否相同；
步骤S406，若检测结果指示上述第二瞬时速度与上述第一瞬时速度不同，则依据上述第一瞬时速度对上述第二瞬时速度进行修改。
可选的，上述第二瞬时速度为六轴机器人的TCP坐标系在流水线方向上的瞬时速度。在本申请实施例中，通过编码器发送同步信号至六轴机器人的控制器，以保持六轴机器人上设置的检测设备与流水线上传动的待检测产品的待检测外观面的相对间隔恒定，且该检测设备与流水线上传动的待检测产品保持相对静止，以实现六轴机器人同步对待检测产品的待检测外观面进行检测。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述检测流水线上产品的方法的系统实施例，图2是根据本发明实施例的一种检测流水线上产品的系统的结构示意图，如图2所示，上述检测流水线上产品的系统，包括：监测设备20和目标机器人22，其中：
监测设备20，安装在流水线的传动装置上，用于发送同步信号，其中，上述同步信号中携带有在上述传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；目标机器人22，与上述监测设备20连接，用于依据上述第一瞬时速度确定上述目标机器人的第二瞬时速度，并以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
在本发明实施例中，通过监测设备，安装在流水线的传动装置上，用于发送同步信号，其中，上述同步信号中携带有在上述传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；目标机器人，与上述监测设备连接，用于依据上述第一瞬时速度确定上述目标机器人的第二瞬时速度，并以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品，达到了在动态下控制机器人同步检测待检测产品的目的，从而实现了提高流水线生产效率的技术效果，进而解决了现有的检测方法中动态下检测产品时无法保证检测设备与流水线同步，影响流水线生产效率的技术问题。
可选的，上述监测设备可以为编码器，作为一种可选的实施例，通过在动态流水线的传动装置上安装一个编码器，用于实时监控流水线的第一瞬时速度，该第一瞬时速度即动态流水线上传动的待检测产品的瞬时速度。
作为一种可选的实施例，可以通过目标机器人中的控制器，依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度，并控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
作为一种可选的实施例，上述目标机器人上设置有检测设备，具体可以仅在目标机器人的法兰盘上设置单个检测设备，用于在目标机器人以上述第二瞬时速度运动的带动下，检测处于传动状态的上述待检测产品，本申请实施例通过仅目标机器人的法兰盘上设置单个检测设备，可以达到有效减少检测设备的数量的目的，简化目标机器人的整体结构和检测成本。
可选的，上述目标机器人为六轴机器人，该检测设备可以是工业相机、智能相机、传感器等，主要用于检测上述待检测产品的外观面。
需要说明的是，本申请中的图2中所示检测流水线上产品的系统的具体结构仅是示意，在具体应用时，本申请中的检测流水线上产品的系统可以比图2所示的检测流水线上产品的系统具有多或少的结构。
需要说明的是，上述实施例1中的任意一种可选的或优选的检测流水线上产品的方法，均可以在本实施例所提供的检测流水线上产品的系统中执行或实现。
此外，仍需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述检测流水线上产品的方法的装置实施例，图3是根据本发明实施例的一种检测流水线上产品的装置的结构示意图，如图3所示，上述检测流水线上产品的装置，包括：接收模块30、确定模块32和检测模块34，其中：
接收模块30，用于接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；确定模块32，用于依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；检测模块34，用于控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
在本发明实施例中，通过接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品，达到了在动态下控制机器人同步检测待检测产品的目的，从而实现了提高流水线生产效率的技术效果，进而解决了现有的检测方法中动态下检测产品时无法保证检测设备与流水线同步，影响流水线生产效率的技术问题。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述接收模块30、确定模块32和检测模块34对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的检测流水线上产品的装置还可以包括处理器和存储器，上述接收模块30、确定模块32和检测模块34等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本申请实施例，还提供了一种存储介质实施例。可选地，在本实施例中，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述任意一种检测流水线上产品的方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种检测流水线上产品的方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：接收监测设备发送的同步信号，其中，上述同步信号中携带有在流水线的传动装置上传动的待检测产品的第一瞬时速度；依据上述第一瞬时速度确定目标机器人的第二瞬时速度；控制上述目标机器人以上述第二瞬时速度检测处于传动状态的上述待检测产品。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。