具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2与图3所示，图1为本发明所述节能型斜坡道出运沉箱的方法的流程图，图2为采用本发明所述节能型斜坡道出运沉箱的方法的设备分部示意图，图3为采用本发明所述节能型斜坡道出运沉箱的方法的设备分部俯视图。本发明提供一种节能型斜坡道出运沉箱的方法，包括，

步骤S1，建造出运斜坡，所述斜坡顶端与沉箱00放置平台相连，所述斜坡底端设置浮坑22；

步骤S2，设置出运设备，包括，在沉箱00放置平台设置第一卷扬机1与第二卷扬机2，在所述斜坡上设置第三卷扬机3与第四卷扬机4；

步骤S3，将待出运沉箱00移动至放置平台边缘，并分别与所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2、所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4通过钢丝绳相连，其中在沉箱00与所述第一卷扬机1之间设置第一滑轮5，在沉箱00与所述第二卷扬机2之间设置第二滑轮6；

步骤S4，所述第三卷扬机3、第四卷扬机4通过钢丝绳对待出运沉箱00进行牵引，直至将沉箱00拉送至所述斜坡且沉箱00能通过自身重力进行移动；

步骤S5，所述第一卷扬机1与所述第二卷扬机2对通过自身重力进行移动的沉箱00进行牵引防止沉箱00下放速度过快，当沉箱00接近所述浮坑22时，第一卷扬机1与第二卷扬机2放弃对沉箱00牵引，使沉箱00在自身重力的作用下进入所述浮坑22；

步骤S6，将牵引船与沉箱00相连，当所述浮坑22随水位涨潮达到沉箱00浮游吃水位后，牵引船对沉箱00进行托运，完成沉箱00出运；

所述第一滑轮5一侧设有第一发电机7，所述第二滑轮6一侧设有第二发电机8，第一滑轮5能够与第一发电机7相连，第二滑轮6能够与第二发电机8相连，各所述发电机用以将沉箱00的势能进行回收；

所述沉箱00顶端设有位移传感器9与速度传感器10，所述位移传感器9用以检测沉箱00的行进方向，所述速度传感器10用以检测沉箱00的移动速度；

在沉箱00出运的过程中设有中控模块，所述中控模块与所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2、所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4、所述第一滑轮5、所述第二滑轮6、所述位移传感器9、所述速度传感器10分别相连，中控模块用以调节沉箱00出运过程中各设备的运行状态；

本发明通过设置斜坡，使沉箱00能通过自身重力下降，充分利用自身势能，降低了搬运过程中的能量消耗，同时，通过利用海水潮汐使沉箱00达到吃水位，进一步减少了沉箱00出运过程中的能源消耗。充分利用沉箱00自身势能与潮汐能，降低了能源的消耗，同时达到了智能出运沉箱00的目的。

当采用所述出运沉箱00的方法进行沉箱00出运时，将待出运沉箱00移动至放置平台边缘，所述第三卷扬机3与所述第四卷扬机4对沉箱00进行牵引，使沉箱00移动至坡道，所述速度传感器10检测沉箱00移动速度Vx，并将检测结果传递至所述中控模块，所述中控模块内设有第一预设下移速度V1、第二预设下移速度V2、第三预设下移速度V3，中控模块将移动速度Vx与第一预设下移速度V1进行对比，

在本实施例中V1＝1m/s，V2＝3m/s，V3＝5m/s。

当Vx≤V1时，所述中控模块判定沉箱00无法靠自身重力进行移动，所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4继续对沉箱00进行牵引；

当Vx＞V1时，所述中控模块判定沉箱00能靠自身重力进行移动，所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4停止对沉箱00进行牵引。

当所述中控模块判定沉箱00能靠自身重力进行移动时，所述速度传感器10继续检测沉箱00移动速度Vy，并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块将Vy与第二预设下移速度V2进行对比，

当Vy≤V2时，所述中控模块判定沉箱00下移不足以进行势能回收；

当Vy＞V2时，所述中控模块判定沉箱00下移足以进行势能回收，中控模块控制所述第一滑轮5与所述第一发电机7相连接，所述第二滑轮6与所述第二发电机8相连接，第一滑轮5带动第一发电机7转动，第二滑轮6带动第二发电机8转动，用以将沉箱00的势能回收转化为电能；

当所述中控模块判定沉箱00下移足以进行势能回收时，所述速度传感器10继续检测沉箱00移动速度Vw，并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块将Vw与第二预设下移速度V3进行对比，

当Vw≤V3时，所述中控模块判定沉箱00移动速度在可控范围，中控模块不控制所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2对沉箱00进行牵扯；

当Vw＞V3时，所述中控模块判定沉箱00移动速度过快，中控模块控制所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2对沉箱00进行牵扯以降低沉箱00移动速度，以使沉箱00以Vw’速度移动，V2＜Vw’≤V3。

在沉箱00下移过程中将引导滑轮与发电机进行连接，进一步的对沉箱00的势能进行回收，不仅在运送过程中利用了沉箱00的势能而且还设置发电装置对势能进行回收，回收了沉箱00制造、搬运过程中消耗的能量，降低了能源的消耗，同时达到了智能出运沉箱00的目的。

当所述沉箱00在坡道移动时，所述位移传感器9检测沉箱00移动的偏离角度D，并检测结果传递至所述中控模块，所述中控模块内设有预设偏离角度参数Dz，中控模块将偏离角度D与偏离角度参数Dz进行对比，

当D≤Dz时，所述中控模块判定沉箱00偏离角度在预设范围，中控模块不调节沉箱00移动角度；

当D＞Dz时，所述中控模块判定沉箱00偏离角度超出预设单位，中控模块通过调节各所述卷扬机以调节。

在沉箱00靠自身重力势能移动的过程中，会因重心、坡道平整度等原因发生偏移，通过设置位移传感器9能够检测沉箱00沿预定路线偏移的角度，通过对偏移的角度调节各卷扬机的工作状态，防止沉井移动过程中发生偏移，确保沉井能够平稳的进入浮坑22。

所述中控模块内设有斜坡道长度参数Lz和第一预设沉箱00沿斜坡道方向移动的距离参数L1，所述位移传感器9实时检测沉箱00沿斜坡道方向移动的距离L，Dz根据沉箱00移动距离L确定，中控模块将L与L1进行对比，

当L≤L1时，Dz＝d，d为所述中控模块内预设的偏离角度参数最小值；

当L＞L1时，Dz＝L/Lz×l，其中，l为移动距离对偏离角度计算补偿参数。

根据沉箱00移动的距离确定偏离角度参数Dz，当沉箱00移动距离较小时，有小的偏离角度如果不进行控制校正，在沉箱00移动过程中可能会进一步扩大偏离角度，导致沉井无法落入到浮坑22，同时，如果不及时进行校正，校正所需的时间会加长，同时，当沉箱00移动距离较大时，即使沉箱00偏离角度较大，在继续移动的过程中即使发生偏移，也会使沉箱00落入到浮坑22中，因此，沉箱00的偏离角度由沉箱00移动距离L确定，同时，在移动距离较小时，设置偏离角度参数最小值，防止在初始阶段稍稍发生偏离就要对卷扬机进行调节。减少调节次数的同时保障沉井能顺利进入浮坑22。

在本实施例中，Lz＝100m，l＝10°，L1＝50m，d＝5°。

当所述中控模块判定沉箱00偏离角度超出预设单位时，所述速度传感器10检测沉箱00移动速度V，并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块将V与V1进行对比，

当V≤V1时，所述中控模块通过调节所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4的牵引力，以对沉箱00的方向进行调节；

当V＞V1时，所述中控模块通过调节所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2的牵引力，以对沉箱00的方向进行调节。

当所述中控模块判定沉箱00偏离角度超出预设单位时，中控模块根据沉箱00的移动速度确定调节的卷扬机，当V≤V1时，沉箱00移动速度过低，通过调节所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4的牵引力，使沉箱00移动路线平稳且让沉井逐步加速；当V＞V1时，所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4的牵引会导致沉井下移速度过快，故通过所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2的牵引力对沉井移动方向进行调整。

当D＞Dz且V≤V1时，所述中控模块通过所述位移传感器9反馈的信息分析确定沉箱00偏移方向，

当沉箱00移动方向偏左时，中控模块控制所述第三卷扬机3降低牵引力度，所述第四卷扬机4维持牵引力度不变，以使沉箱00移动方向向右侧校正；

当沉箱00移动方向偏右时，中控模块控制所述第四卷扬机4降低牵引力度，所述第三卷扬机3维持牵引力度不变，以使沉箱00移动方向向左侧校正；

在进行沉箱00移动方向校正时，所述位移传感器9检测沉箱00移动的偏离角度D’,并检测结果传递至所述中控模块，中控模块将偏离角度D’与偏离角度参数Dz进行对比，

当D’≤Dz时，所述中控模块判定将沉箱00偏离角度校正到预设范围，所述中控模块控制所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4恢复至预设牵引力度；

当D’＞Dz时，所述中控模块判定沉箱00偏离角度未校正到预设范围，所述中控模块控制所述第三卷扬机3、所述第四卷扬机4继续维持当前设牵引力度。

当D＞Dz且V1＜V≤V2时，所述中控模块通过所述位移传感器9反馈的信息分析确定沉箱00偏移方向，

当沉箱00移动方向偏左时，所述中控模块控制所述第二卷扬机2启动对沉箱00进行牵引，所述第一卷扬机1维持不启动状态，以使沉箱00移动方向向右侧校正；

当沉箱00移动方向偏右时，所述中控模块控制所述第一卷扬机1启动对沉箱00进行牵引，所述第二卷扬机2维持不启动状态，以使沉箱00移动方向向左侧校正；

在进行沉箱00移动方向校正时，所述位移传感器9检测沉箱00移动的偏离角度D’,并检测结果传递至所述中控模块，中控模块将偏离角度D’与偏离角度参数Dz进行对比，

当D’≤Dz时，所述中控模块判定将沉箱00偏离角度校正到预设范围，所述中控模块控制所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2撤除牵引；

当D’＞Dz时，所述中控模块判定沉箱00偏离角度未校正到预设范围，所述中控模块控制所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2继续维持当前设牵引力度。

当D＞Dz且V1＞V2时，所述中控模块通过所述位移传感器9反馈的信息分析确定沉箱00偏移方向，

当沉箱00移动方向偏左时，中控模块控制所述第一卷扬机1降低牵引力度，所述第二卷扬机2维持牵引力度不变，以使沉箱00移动方向向右侧校正；

当沉箱00移动方向偏右时，中控模块控制所述第二卷扬机2降低牵引力度，所述第一卷扬机1维持牵引力度不变，以使沉箱00移动方向向左侧校正；

在进行沉箱00移动方向校正时，所述位移传感器9检测沉箱00移动的偏离角度D’,并检测结果传递至所述中控模块，中控模块将偏离角度D’与偏离角度参数Dz进行对比，

当D’≤Dz时，所述中控模块判定将沉箱00偏离角度校正到预设范围，所述中控模块控制所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2恢复至预设牵引力度；

当D’＞Dz时，所述中控模块判定沉箱00偏离角度未校正到预设范围，所述中控模块控制所述第一卷扬机1、所述第二卷扬机2继续维持当前设牵引力度。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。