阅读说明：本技术 一种用于辅助内镜活检的脚踏控制装置 (A foot operated control device for assisting scope biopsy ) 是由 赵洪宇 魏丽娟 刘佰纯 白冬梅 李俊安 丁思奇 于 2020-03-31 设计创作，主要内容包括：本发明涉及医疗设备技术领域,具体涉及一种用于辅助内镜活检的脚踏控制装置,包括脚踏装置、竖向支撑装置、固定装置和活检钳装置,所述脚踏装置与竖向支撑装置之间连接有控制线缆,所述竖向支撑装置内部设有走线管路,所述竖向支撑装置包括底座、竖管和柔性管支撑组件,所述底座内部设有配重块,所述竖管顶端设有旋接部,所述柔性管支撑组件的下端通过旋接部旋合安装在所述竖管顶端。本发明可使医师实现单人完成精准取活检过程,在呼吸、心跳及消化道蠕动影响的动态视野环境下,双手通过控制内镜远端镜头端使取目标区域稳定于视野中,通过脚踏控制活检钳开闭时机及程度,通过眼手脚配合,取得理想的病理组织。(The invention relates to the technical field of medical equipment, in particular to a pedal control device for assisting endoscope biopsy, which comprises a pedal device, a vertical supporting device, a fixing device and a biopsy forceps device, wherein a control cable is connected between the pedal device and the vertical supporting device, a wiring pipeline is arranged in the vertical supporting device, the vertical supporting device comprises a base, a vertical pipe and a flexible pipe supporting assembly, a balancing weight is arranged in the base, a screwing part is arranged at the top end of the vertical pipe, and the lower end of the flexible pipe supporting assembly is screwed and installed at the top end of the vertical pipe through the screwing part. The invention can enable a doctor to realize that a single person finishes the accurate biopsy taking process, and under the dynamic visual field environment influenced by respiration, heartbeat and digestive tract peristalsis, the two hands control the distal end lens end of the endoscope to enable the target taking area to be stable in the visual field, and the open and close time and degree of the biopsy forceps are controlled by pedals, and the ideal pathological tissues are obtained by matching hands, hands and feet.)

一种用于辅助内镜活检的脚踏控制装置

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种用于辅助内镜活检的脚踏控制装置。

背景技术

目前内镜医师取活检流程为，内镜医师在确定取活检目标区域后通过控制内镜远端镜头端获得良好镜下视野，由护士将活检钳通过活检通道插入，到达目标区域后打开活检钳，通过医护配合、医师口令及护士对内镜下病理部位判断，选择合适时机进而夹闭活检钳，取得适量的病理组织送检，然而不同部位活检难易程度不同，同时活检过程中伴有呼吸、心跳以及消化道蠕动的影响，这些因素加大了活检难度，尤其对于缺乏经验的护士及不经常合作的医护人员，这些不利因素导致活检次数增加，时间延长，镜下视野受影响，从而无法精准活检目标病理组织，易造成漏诊、误诊。现在急需一种可单人操作通过眼手脚配合辅助医生取得理想部位病理组织的辅助内镜活检的脚踏控制装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种用于辅助内镜活检的脚踏控制装置。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，一种用于辅助内镜活检的脚踏控制装置，包括脚踏装置、竖向支撑装置、固定装置和活检钳装置，所述脚踏装置与竖向支撑装置之间连接有控制线缆，所述竖向支撑装置内部设有走线管路，所述竖向支撑装置包括底座、竖管和柔性管支撑组件，所述底座内部设有配重块，所述竖管顶端设有旋接部，所述柔性管支撑组件的下端通过旋接部旋合安装在所述竖管顶端，所述柔性管支撑组件的上端固定连接有所述固定装置，所述活检钳装置的操作端安装在所述固定装置的内部，所述活检钳的钳端位于所述固定装置的外部，通过操作所述脚踏装置可在所述固定装置的间接控制作用下实现所述活检钳装置的远端钳口的开闭动作。

进一步，所述脚踏装置包括踏板、转轴和底板，所述踏板通过转轴转动连接在所述底板上，所述底板内部设有电机卷筒机构，所述转轴的端部设有角度传感器，所述角度传感器与所述电机卷筒机构电性连接，所述踏板与底板之间连接有脚踏阻尼机构，所述脚踏装置安装有自锁机构。

进一步，所述自锁机构包括重锤式吊钩，所述重锤式吊钩的前端钩体设有导向斜面，所述重锤式吊钩的后端连接有摆轴，所述重锤式吊钩通过摆轴转动连接在所述踏板的前端边沿，所述底板的前端设有与所述重锤式吊钩的钩体配合的斜面钩槽。

进一步，所述电机卷筒机构的输出端连接有控制线缆的线芯，所述控制线缆的线管与所述底板的前端固定连接。

进一步，所述固定装置包括固定本体、压盖、第一滑推板、第二滑推板、滑轮组件、驱动拉绳、弹性组件、手握部和滑轨，所述压盖铰接在所述固定本体的侧部，所述固定本体和压盖内侧均设有滑轨，所述第一滑推板和第二滑推板通过滑轨分别对应安装在固定本体和压盖上，所述滑轮组件连接有所述驱动拉绳，所述驱动拉绳与第一滑推板的后部连接，所述固定本体上设有弹性组件，所述弹性组件与第一滑推板的前部连接，所述活检钳装置包括手环、滑柱和推块体，所述手环与滑柱转动连接，所述推块体滑动套装在滑柱外侧，所述手环固定安装在所述固定本体上，所述推块体固定夹装在所述第一滑推板和所述第二滑推板之间，所述固定装置的外表面设有手握部，所述压盖的顶面嵌装有透明板。

进一步，所述控制线缆的线芯穿过所述竖向支撑装置中的走线管路进入所述固定装置内部，所述滑轮组件连接有所述控制线缆的线芯。

进一步，所述第一滑推板和第二滑推板的外表面均设有安装卡槽，所述安装卡槽用于卡合所述推块体，所述安装卡槽的内部挤压面设有用于减小摩擦力的压轮。

进一步，所述第一滑推板上设有减速电机驱动系统，所述减速电机驱动系统连接有驱动皮带，所述驱动皮带套装连接在所述推块体的中部。

进一步，所述减速电机驱动系统连接有语音识别控制系统。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

本发明可使医师实现单人完成精准取活检过程，在呼吸、心跳及消化道蠕动影响的动态视野环境下，双手通过控制内镜远端镜头端使取目标区域稳定于视野中，通过脚踏控制活检钳开闭时机及程度，通过眼手脚配合，取得理想的病理组织；同二人操作方式相比，本发明最大效率利用眼手脚协调性，避免了因护士经验及医护配合因素所导致的活检次数增加、时间延长等结果，提高了临床效率，具有操作简单且可控性好的特点，具有很高的实际应用价值。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图；

图2是本发明脚踏装置1的结构示意图；

图3是本发明自锁机构16的原理示意图；

图4是本发明固定装置3的内部结构示意图；

1-脚踏装置，11-踏板，12-转轴，13-角度传感器，14-电机卷筒机构，15-脚踏阻尼机构，16-自锁机构，161-重锤式吊钩，162-摆轴，17-底板，171-斜面钩槽，18-控制线缆，2-竖向支撑装置，21-底座，22-竖管，221-旋接部，23-柔性管支撑组件，3-固定装置，31-固定本体，32-压盖，321-透明板，33-第一滑推板，331-安装卡槽，332-压轮，333-减速电机驱动系统，34-第二滑推板，35-滑轮组件，36-驱动拉绳，37-弹性组件，38-手握部，39-滑轨，4-活检钳装置，41-手环，42-推块体，43-滑柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-4所示，本发明公开了一种用于辅助内镜活检的脚踏控制装置，包括脚踏装置1、竖向支撑装置2、固定装置3和活检钳装置4，所述脚踏装置1与竖向支撑装置2之间连接有控制线缆18，所述竖向支撑装置2内部设有走线管路，所述竖向支撑装置2包括底座21、竖管22和柔性管支撑组件23，所述底座21内部设有配重块，所述竖管22顶端设有旋接部221，所述柔性管支撑组件23的下端通过旋接部221旋合安装在所述竖管22顶端，所述柔性管支撑组件23的上端固定连接有所述固定装置3，所述活检钳装置4的操作端安装在所述固定装置3的内部，所述活检钳的钳端位于所述固定装置3的外部，通过操作所述脚踏装置1可在所述固定装置3的间接控制作用下实现所述活检钳装置4的远端钳口的开闭动作。所述脚踏装置1包括踏板11、转轴12和底板17，所述踏板11通过转轴12转动连接在所述底板17上，所述底板17内部设有电机卷筒机构14，所述转轴12的端部设有角度传感器13，所述角度传感器13与所述电机卷筒机构14电性连接，所述踏板11与底板17之间连接有脚踏阻尼机构15，所述脚踏装置1安装有自锁机构16。所述自锁机构16包括重锤式吊钩161，所述重锤式吊钩161的前端钩体设有导向斜面，所述重锤式吊钩161的后端连接有摆轴162，所述重锤式吊钩161通过摆轴162转动连接在所述踏板11的前端边沿，所述底板17的前端设有与所述重锤式吊钩161的钩体配合的斜面钩槽171，当下踩踏板11到底端时，踏板11前端的重锤式吊钩161与所述斜面钩槽171想配合，形成锁紧，医生可松开踏板11，无需一直保持踩紧状态，此时活检钳装置4的末端钳口呈闭合状态；当需要松开钳口时，可快速向下踩踏，重锤式吊钩161上的斜面与斜面钩槽171产生相互运动，重锤式吊钩161在外力作用下以一定的初速度迅速脱离斜面钩槽171，重锤式吊钩161脱离后并由于惯性继续向外翻转，此时踏板11也同时向上翻转，两者运动相互配合，从而形成解除锁合的效果，相应地钳口随之松开。并且，对于在力的传递方面，本发明所述电机卷筒机构14的输出端连接有控制线缆18的线芯，所述控制线缆18的线管与所述底板17的前端固定连接，通过线芯的抽拉运动实现脚踏装置1的力的传递过程。

所述固定装置3包括固定本体31、压盖32、第一滑推板33、第二滑推板34、滑轮组件35、驱动拉绳36、弹性组件37、手握部38和滑轨39，所述压盖32铰接在所述固定本体31的侧部，所述固定本体31和压盖32内侧均设有滑轨39，所述第一滑推板33和第二滑推板34通过滑轨39分别对应安装在固定本体31和压盖32上，所述滑轮组件35连接有所述驱动拉绳36，所述驱动拉绳36与第一滑推板33的后部连接，所述固定本体31上设有弹性组件37，所述弹性组件37与第一滑推板33的前部连接，所述活检钳装置4包括手环41、滑柱43和推块体42，所述手环41与滑柱43转动连接，所述推块体42滑动套装在滑柱43外侧，所述手环41固定安装在所述固定本体31上，所述推块体42固定夹装在所述第一滑推板33和所述第二滑推板34之间，所述固定装置3的外表面设有手握部38，所述压盖32的顶面嵌装有透明板321。所述控制线缆18的线芯穿过所述竖向支撑装置2中的走线管路进入所述固定装置3内部，所述滑轮组件35连接有所述控制线缆18的线芯。所述第一滑推板33和第二滑推板34的外表面均设有安装卡槽331，所述安装卡槽331用于卡合所述推块体42，所述安装卡槽331的内部挤压面设有用于减小摩擦力的压轮332，所述第一滑推板33上设有减速电机驱动系统333，所述减速电机驱动系统333连接有驱动皮带，所述驱动皮带套装连接在所述推块体42的中部。

对于所述压轮332的设计，在通过脚踏装置1驱动时，手环41与推块体42之间的距离缩短，此时由于压轮332在推块体42的端面与安装卡槽331的槽体侧面之间，因此可以避免推块体42的端面与安装卡槽331的槽体侧面之间的直接挤压，从而为所述推块体42在第一滑推板33与第二滑推板34之间的空间内绕其本身轴线旋转提供了条件，压轮332的安装使原有滑动摩擦转化为滚动摩擦，通过减速电机驱动系统333的作用下，在推块体42进行平移运动的同时也实现了旋转运动，从而达到了间接缓慢调整活检钳装置4的远端钳口的姿态的目的，设计十分巧妙。另外，所述减速电机驱动系统333连接有语音识别控制系统，通过该系统医生可直接语音控制活检钳装置4的远端钳口的旋转姿态，当然所属领域技术人员还可简单联想到通过设置其他操作机构来控制减速电机驱动系统333的运动，例如可在脚踏装置1上并行设置旋转盘装置，通过旋转信号控制减速电机驱动系统333的运动，从而达到调整活检钳装置4的远端钳口的姿态的目的。

实际操作时，辅助内镜下活检的脚踏控制装置的使用方法，包括以下几个步骤：

(1)将内镜活检钳装置4近端控制端固定安装于所述固定装置3中，用脚踏装置1控制线芯运动，通过竖向支撑装置2控制固定装置3上的活检钳装置4的推块体42的行程，进而使活检钳装置4的远端钳口闭合；

(2)护士将闭合的活检钳装置4的钳口沿活检通道送入内镜中，选取合适凸出长度及方向；

(3)医生调整双手使目标活检区域稳定于视野中，通过踏板11上抬打开钳口，通过眼手脚配合，使钳口的开口靠近目标组织，通过踏板11的下踩夹闭活检钳装置4的钳口从而完成活检；

(4)护士将活检钳装置4取出，将病理组织进行涂片、固定。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。