具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。根据本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提出了一种火情巡检方法，可应用于森林火情巡检，以防范火情发生。具体地，火情巡检方法通过对多个风险区域进行风险级别的优先级排序，以加强对风险级别较大监控区域的火情巡检，降低对风险级别较小监控区域的火情巡检；并基于巡检俯仰角度动态调整目标风险区域的巡检可视范围以及与巡检可视范围对应的巡检速度，兼顾了火情巡检的效率及速率。请参阅图1，图1是本申请提供的火情巡检方法一实施例的流程示意图。

其中，火情巡检方法的执行主体可以是火情巡检装置，例如，火情巡检方法可以由电子设备或服务器或其它处理设备执行，其中，电子设备可以为用户设备(UserEquipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PersonalDigital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该火情巡检方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

具体而言，本实施例的火情巡检方法包括如下步骤：

S101：获取多个风险区域。

本公开实施例中，考虑到火情巡检装置所需巡检的监控区域中可能存在火情发生概率较高的监控区域，例如，树林等；也可能存在火情发生概率较低的监控区域，例如，湖泊，裸露的岩石等。为了避免对火情发生概率较高的监控区域和火情发生概率较低的监控区域采取相同的火情巡检方式而导致巡检效率低下的问题。为此，本实施例的火情巡检装置对监控区域进行划分，以区分出风险区域和非风险区域。

其中，风险区域为火情发生概率较高的监控区域，例如，树林等。非风险区域为火情发生概率较低的监控区域，例如，湖泊，裸露的岩石等。

本实施例的风险区域和非风险区域可由监控区域的全景图像获得。具体为，火情巡检装置根据监控区域的区域坐标范围，利用预设视场角在区域范围内采集多张图像，并利用多张图像拼接得到区域范围的全景图像，以在全景图像中框定风险区域和非风险区域。详情可参阅图2，图2中示出全景图像，全景图像的区域坐标范围为(35°,10°)～(180°,-40°)，区域1～3为风险区域，其余区域为非风险区域。

在其他实施例中，火情巡检装置也可提取多张图像的图像特征，将多张图像的图像特征与对应的预设图像特征的相似度大于等于预设相似度阈值的监控区域设置为风险区域；将多张图像的图像特征与对应的预设图像特征的相似度小于预设相似度阈值的监控区域设置为非风险区域。

考虑到风险区域和非风险区域处于监控区域中的不同区域，为了便于火情巡检装置区分风险区域和非风险区域，火情巡检装置可利用风险区域和非风险区域的区域坐标记录位置。其中，区域坐标包括水平坐标和角度坐标。详情可参阅图2，图2中的每一风险区域的区域坐标可由(P，T)表示。

进一步地，考虑到多个风险区域发生火情的概率也有所不同，本实施例的火情巡检装置需对多个风险区域进行风险级别的优先级排序，以便火情巡检装置优先巡检容易发生火情的风险区域。

在具体实施例中，由于多个风险区域的面积大小有所不同，本实施例的火情巡检装置可根据风险区域的面积大小设置风险级别的优先级。例如，火情巡检装置可设置面积较大的风险区域的风险级别大于面积较小的风险区域的风险级别。

在其他实施例中，火情巡检装置也可根据每个风险区域中的具体场景设置风险区域的风险级别。例如，火情巡检装置设置包括干草堆的风险区域的风险级别大于包括湿地的风险区域的风险级别。

需要说明的是，为了提高火情巡检的效率，火情巡检装置可根据风险级别的级数对风险级别较大的风险区域进行多次巡检。例如，火情巡检装置设置一风险区域的风险级别为3，则可对该风险区域进行3次巡检，以实现风险级别较大区域的终点巡检。

S102：按照多个风险区域的风险级别的由大到小选择目标风险区域，以依次对多个目标风险区域进行火情巡检。

为了提高火情巡检的效率，本实施例的火情巡检装置按照多个风险区域的风险级别的由大到小选择目标风险区域，以依次对多个目标风险区域进行火情巡检。

需要说明的是，考虑到火情巡检装置在巡检完当前目标风险区域后，在对下一目标风险区域进行巡检之前会经过非风险区域。为了提高火情巡检的效率，本实施例的火情巡检装置可快速跳过非火情巡检装置，以开始下一目标风险区域的火情巡检。具体地，火情巡检装置可提高巡检速度，以快速跳过非风险区域。或者，火情巡检装置在经过非风险区域时关闭火情巡检功能，以最高巡检速度跳过非风险区域，从而开始下一目标风险区域的火情巡检。

S103：获取火情巡检装置和各个目标风险区域之间的多个巡检俯仰角度。

考虑到目标风险区域过大情况下，火情巡检装置需以相同巡检可视范围及相同巡检速度对目标风险区域进行多次巡检，以完成目标风险区域的火情巡检。上述方式存在巡检速率较慢问题。为此，本实施例的火情巡检装置考虑基于不同的巡检俯仰角度动态调整巡检可视范围及其对应的巡检速度巡检目标风险区域的具体区域。也就是说，火情巡检装置不同俯仰角度所对应的目标风险区域中的区域采用不同的巡检可视范围及其对应的巡检速度进行火情巡检。

具体地，火情巡检装置通过获取火情巡检装置和各个目标风险区域之间的多个巡检俯仰角度，以根据巡检俯仰角度计算巡检可视范围。

S104：基于多个巡检俯仰角度计算得到多个巡检可视范围，并获得每个巡检可视范围对应的巡检速度。

其中，基于S103中获取的各个目标风险区域中的多个巡检俯仰角度，本实施例的火情巡检装置基于多个巡检俯仰角度计算得到多个巡检可视范围，并获得每个巡检可视范围对应的巡检速度。

S105：依据多个巡检俯仰角度的获取顺序，依次利用巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及巡检速度对目标风险区域进行火情巡检。

其中，本实施例的火情巡检装置利用其与各个目标巡检装置之间的多个巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及巡检速度对目标风险区域进行火情巡检。

在实际应用中，火情巡检装置以当前目标风险区域的初始区域坐标开始，以当前巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及巡检速度对当前目标风险区域进行火情巡检。当火情巡检装置的当前水平坐标等于目标风险区域水平坐标范围的最大值时，调整巡检俯仰角度，并以调整后的巡检俯仰角度所对应的巡检可视范围及巡检速度对当前目标风险区域巡检。重复上述过程，直至完成整个目标风险区域的火情巡检。火情巡检装置根据风险区域的风险级别，选择小于当前目标风险区域的风险级别的下一目标风险区域以巡检俯仰角度所对应的巡检可视范围及巡检速度进行火情巡检，直至完成所有目标风险区域的巡检。

在具体实施例中，为了能够完成巡检目标风险区域，火情巡检装置可以一定规则调整巡检俯仰角度。例如，当前巡检俯仰角度为T1，则下一巡检俯仰角度为T1-α/2。其中，α为巡检可视范围。

上述方案中，火情巡检装置获取多个风险区域，多个风险区域由监控区域的全景图像获得；按照多个风险区域的风险级别的由大到小选择目标风险区域，以依次对多个目标风险区域进行火情巡检；获取火情巡检装置和各个目标风险区域之间的多个巡检俯仰角度；基于多个巡检俯仰角度计算得到多个巡检可视范围，并获得每个巡检可视范围对应的巡检速度；依据多个巡检俯仰角度的获取顺序，依次利用巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及巡检速度对目标风险区域进行火情巡检。本申请的火情巡检方法通过对多个风险区域进行风险级别的优先级排序，以加强对风险级别较高监控区域的火情巡检，降低对风险级别较低监控区域的火情巡检；并基于巡检俯仰角度动态调整目标风险区域的巡检可视范围以及与巡检可视范围对应的巡检速度，兼顾了火情巡检的效率及速率。

请继续参阅图3，图3是图1所示的火情巡检方法中S102之后一实施例的流程示意图。在上述实施例的基础上，S102之后还包括如下步骤：

S201：基于各个目标风险区域的区域坐标，获取各个目标风险区域与火情巡检装置之间的距离。

由于本实施例的火情巡检方法基于巡检俯仰角度动态调整巡检可视范围及巡检速度，以提高火情巡检速率。而巡检俯仰角度可基于火情巡检装置的设置高度和火情巡检装置与目标风险区域的距离获得。为此，本实施例的火情巡检装置需获取各个目标风险区域与火情巡检装置之间的距离。具体地，火情巡检装置可基于目标风险区域的区域坐标获取该目标风险区域与火情巡检装置之间的距离。

在具体实施例中，为了方便计算，火情巡检装置可利用目标风险区域的区域坐标获取该目标风险区域的中心点与火情巡检装置之间的距离L。

S202：利用火情巡检装置的安装标定信息获取火情巡检装置的设置高度。

由于巡检俯仰角度基于火情巡检装置的设置高度和火情巡检装置与目标风险区域的距离获得。为此，本实施例的火情巡检装置需获取火情巡检装置的设置高度。具体地，火情巡检装置需利用火情巡检装置的安装标定信息获取火情巡检装置的设置高度H。

S203：利用距离及设置高度计算巡检俯仰角度。

基于S201中获取的目标风险区域与火情巡检装置之间的距离及S202中获取的火情巡检装置的设置高度，火情巡检装置可利用火情巡检装置的设置高度与距离的比值计算得到巡检俯仰角度的正弦，从而得到巡检俯仰角度。

S204：基于多个巡检俯仰角度计算得到多个巡检可视范围，并获得每个巡检可视范围对应的巡检速度。

为了保障火情巡检满足检测要求的情况下，火情巡检装置获取到最大的巡检可视范围，以兼顾火情检测效率及速率。本实施例的火情巡检装置对预设参数具有一定要求。其中，预设参数即为火点的实际大小和火点所占的像素个数。

其中，火情巡检装置通过计算预设参数与巡检俯仰角度正弦之积，并利用积与设置高度比值计算巡检可视范围。

具体地，巡检可视范围的计算满足下式：

Tan(α/2)＝(K*h/B)/L

其中，α为巡检可视范围，K为预设参数中的火点的实际大小，B为预设参数中的火点所占的像素个数，h为火情巡检装置实际分辨率的高度，L为目标风险区域与火情巡检装置之间的距离。

进一步地，火情巡检装置利用距离与巡检俯仰角度之间的关系进行变换，使得巡检可视范围的计算满足下式：

α＝arctan((K*h/B)*sin(T)/H)*2

其中，T为巡检俯仰角度，H为火情巡检装置的设置高度。

进一步地，火情巡检装置根据巡检可视范围设置不同的巡检速度。

S205：从当前目标风险区域的初始区域坐标开始，以当前巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及巡检速度巡检目标风险区域。

基于S204中获取的多个巡检可视范围及其对应的巡检速度，本实施例的火情巡检装置基于目标风险区域的区域坐标，调整火情巡检装置的巡检位置，从当前目标风险区域的初始区域坐标开始，以当前巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及巡检速度巡检目标风险区域。

例如，目标风险区域左上的水平坐标为P1，左上的角度坐标为T1。则火情巡检装置以P1，T1开始巡检目标风险区域。

S206：判断火情巡检装置的当前区域坐标是否处于非风险区域的区域坐标范围。

由于目标风险区域的区域局限性，火情巡检装置在以当前巡检可视范围及其对应的巡检速度对目标风险进行巡检时，可能巡检超出目标风险区域的区域坐标范围。因此，火情巡检装置需判断火情巡检装置的当前区域坐标是否处于非风险区域的区域坐标范围，若否，则执行S207。若是，则提高巡检速度，并以该巡检速度跳过非风险区域。

S207：判断火情巡检装置的当前水平坐标是否等于目标风险区域水平坐标范围的最大值。

为了及时调整巡检俯仰角度，本实施例的火情巡检装置需判断火情巡检装置的水平坐标是否等于目标风险区域水平坐标范围的最大值，若是，则执行S208。若否，则继续以当前巡检可视范围及其对应的巡检速度对目标风险区域进行火情巡检。

S208：判断火情巡检装置的角度坐标是否等于目标风险区域角度坐标范围的最小值。

其中，火情巡检装置获取到火情巡检装置的当前水平坐标等于目标风险区域水平坐标范围的最大值，进一步判断火情巡检装置的角度坐标是否等于目标风险区域角度坐标范围的最小值，若是，则执行S209，若否，则调整巡检俯仰角度，并以调整后的巡检俯仰角度所对应的巡检可视范围及巡检速度对目标风险区域进行火情巡检。

S209：若是，则选择下一风险级别的风险区域为目标风险区域，并以目标风险区域的多个巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及其对应的巡检速度依次对其进行巡检，直至巡检完所有目标风险区域。

其中，火情巡检装置在巡检完当前目标风险区域时，根据风险区域的风险级别选择下一目标风险区域，并以下一目标风险区域多个巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及其对应的巡检速度依次对其进行巡检，重复上述过程，直至巡检完所有目标风险区域。

上述方案中，火情巡检装置通过对多个风险区域进行风险级别的优先级排序，以加强对风险级别较高监控区域的火情巡检，降低对风险级别较低监控区域的火情巡检；并基于巡检俯仰角度动态调整目标风险区域的巡检可视范围以及与巡检可视范围对应的巡检速度，兼顾了火情巡检的效率及速率。

为实现上述实施例的火情巡检方法，本申请还提出了一种火情巡检装置，具体请参阅图4，图4是本申请提供的火情巡检装置一实施例的结构示意图。

其中，火情巡检装置400包括第一获取单元41、选择单元42、第二获取单元43、计算单元44、以及火情巡检单元45。

具体地，第一获取单元41，用于获取多个风险区域，多个风险区域由监控区域的全景图像获得。

选择单元42，用于按照多个风险区域的风险级别的由大到小选择目标风险区域，以依次对多个目标风险区域进行火情巡检。

第二获取单元43，用于获取火情巡检装置和各个目标风险区域之间的多个巡检俯仰角度。

计算单元44，用于基于多个巡检俯仰角度计算得到多个巡检可视范围，并获得每个巡检可视范围对应的巡检速度。

火情巡检单元45，用于依据多个巡检俯仰角度的获取顺序，依次利用巡检俯仰角度对应的巡检可视范围及巡检速度对目标风险区域进行火情巡检。

为实现上述实施例的火情巡检方法，本申请提出了一种电子设备，具体请参阅图5，图5是本申请提供的电子设备一实施例的结构示意图。

电子设备500包括存储器51和处理器52，其中，存储器51和处理器52耦接。

存储器51用于存储程序数据，处理器52用于执行程序数据以实现上述实施例的火情巡检方法。

在本实施例中，处理器52还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器52可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器52还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器52也可以是任何常规的处理器等。

本申请还提供一种计算机存储介质，如图6所示，计算机存储介质600用于存储程序数据61，程序数据61在被处理器执行时，用以实现如本申请方法实施例中所述的火情巡检方法。

本申请火情巡检方法实施例中所涉及到的方法，在实现时以软件功能单元的形式存在并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在装置中，例如一个计算机可读取存储介质中。根据这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，卡口设备的异常检测设备，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。