基于旋***解码的电机位置确定方法、装置及存储介质
阅读说明：本技术 基于旋***解码的电机位置确定方法、装置及存储介质 (Motor position determining method and device based on rotation soft decoding and storage medium ) 是由 李芝炳 王韶涵 李帅 刘亚川 李伟亮 陈晓娇 李岩 潘忠亮 苏瑞涛 于 2019-10-24 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于旋变软解码的电机位置确定方法、装置及存储介质,该方法包括：获取旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号,根据DSADC模块、输出差分正弦信号以及输出差分余弦信号,获取与电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号,根据参考正弦信号、参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器,获取电机的位置以及电机的转速,根据延时、转速以及位置,确定电机的修正后的位置。本实施例提供的基于旋变软解码的电机位置确定方法成本较低,精度较高,并且,具备良好的动态性能和稳态性能。(The invention discloses a motor position determining method, a motor position determining device and a storage medium based on rotation soft decoding, wherein the method comprises the following steps: the method comprises the steps of obtaining an output differential sine signal and an output differential cosine signal which are determined by a rotary transformer according to an input original sine signal and the position of a motor, obtaining a reference sine signal and a reference cosine signal which are related to the position of the motor according to a DSADC module, the output differential sine signal and the output differential cosine signal, obtaining the position of the motor and the rotating speed of the motor according to the reference sine signal, the reference cosine signal and a double PI controller based on a phase-locked loop, and determining the corrected position of the motor according to time delay, the rotating speed and the position. The motor position determining method based on the rotation soft decoding provided by the embodiment has the advantages of low cost, high precision, good dynamic performance and good steady-state performance.)
技术领域
本发明实施例涉及电机控制领域，尤其涉及一种基于旋***解码的电机位置确定方法、装置及存储介质。
背景技术
由于永磁同步电机具备良好的低速性能、运行稳定可靠、能够实现弱磁扩速控制、较宽的调速范围和较高的效率，目前已成为新能源汽车领域的首要选择。而永磁同步电机转子位置和速度需要位置传感器来获取，高精度准确可靠地转子位置和速度采样，才能保证永磁同步电机的高性能精确控制。
目前采用旋转变压器(简称：旋变)采集永磁同步电机的位置，再通过旋***解码或旋***解码对旋转变压器的输出信号进行解码，获取永磁同步电机的转子位置。目前的旋***解码多采用二阶位置跟踪算法或者坐标旋转数字计算机(Coordinate RotationDigital Computer，CORDIC)算法求解转子位置信息。
但是，旋***解码需要专用的旋变解码芯片进行位置解算，成本较高；二阶位置跟踪算法在永磁同步电机速度变化较大情况下，位置求解会存在静差，CORDIC算法动态性能较弱，抗干扰能力较弱，因此，采用二阶位置跟踪算法及CORDIC算法进行旋***解码，导致确定的电机位置误差较大，精度较低。
发明内容
本发明提供一种基于旋***解码的电机位置确定方法、装置及存储介质，以解决目前电机位置确定过程中成本较高、精度较低的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供一种基于旋***解码的电机位置确定方法，旋转变压器设置于电机上，所述电机的控制器包括DSADC模块，该方法包括：
获取所述旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及所述电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号；
根据所述DSADC模块、所述输出差分正弦信号以及所述输出差分余弦信号，获取与所述电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号；
根据所述参考正弦信号、所述参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取所述电机的位置以及所述电机的转速；
根据延时、所述转速以及所述位置，确定所述电机的修正后的位置。
如上所示的方法中，所述获取所述旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及所述电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号之前，所述方法还包括：
将由所述DSADC模块的载波生成器生成的原始正弦信号，输入所述旋转变压器中。
如上所示的方法中，所述根据所述DSADC模块、所述输出差分正弦信号以及所述输出差分余弦信号，获取与所述电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号，包括：
将所述输出差分正弦信号输入所述DSADC模块中的第一处理通道中，获取所述参考正弦信号；其中，所述参考正弦信号为标准的正弦信号；
将所述输出差分余弦信号输入所述DSADC模块中的第二处理通道中，获取所述参考余弦信号；其中，所述参考余弦信号为标准的余弦信号；
其中，所述处理通道包括：依次连接的比较器、Δ-∑调制器、第一有限长单位冲激响应FIR滤波器、第二FIR滤波器、第三FIR滤波器、偏频补偿器、整流器以及积分器，所述整流器还与所述载波生成器连接，所述整流器根据所述原始正弦信号的相位对输入所述整流器的信号进行反向整形，所述整流器的输出信号经过所述积分器后，成为标准的正弦信号或标准的余弦信号。
如上所示的方法中，所述根据延时、所述转速以及所述位置，确定所述电机的修正后的位置，包括：
根据所述延时以及所述转速，确定位置偏差；
根据所述位置偏差以及所述位置，确定所述修正后的位置。
如上所示的方法中，所述延时包括第一延时和第二延时；
所述第一延时包括所述处理通道中的处理延时；
所述第二延时包括：执行程序根据所述参考正弦信号、所述参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取到所述电机的位置的第一时刻，以及，电机的控制器的载频任务执行时使用到电机的位置时的第二时刻之间的时间偏差。
如上所示的方法中，所述将由所述DSADC模块的载波生成器生成的原始正弦信号，输入所述旋转变压器中，包括：
将由所述DSADC模块的载波生成器生成的原始正弦信号，经由励磁电路输入所述旋转变压器。
如上所示的方法中，所述获取所述旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及所述电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号，包括：
获取所述旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及所述电机的位置确定的、经由返回缓冲电路输出的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号。
第二方面，本发明实施例提供一种基于旋***解码的电机位置确定装置，旋转变压器设置于电机上，所述电机的控制器包括DSADC模块，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取所述旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及所述电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号；
第二获取模块，用于根据所述DSADC模块、所述输出差分正弦信号以及所述输出差分余弦信号，获取与所述电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号；
第三获取模块，用于根据所述参考正弦信号、所述参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取所述电机的位置以及所述电机的转速；
第四获取模块，用于根据延时、所述转速以及所述位置，确定所述电机的修正后的位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
旋转变压器；
电机；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的基于旋***解码的电机位置确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面提供的基于旋***解码的电机位置确定方法。
本实施例提供一种基于旋***解码的电机位置确定方法、装置及存储介质，该方法包括：获取旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号，根据DSADC模块、输出差分正弦信号以及输出差分余弦信号，获取与电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号，根据参考正弦信号、参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取电机的位置以及电机的转速，根据延时、转速以及位置，确定电机的修正后的位置，一方面，利用DSADC模块实现获取电机的位置，不需要额外设置硬件，降低了成本，另一方面，采用基于锁相环的双PI控制器能够较为精确地跟踪电机转子的位置，且具有良好的动态性能和稳态性能，再一方面，基于延时的位置补偿措施，提高了确定出的电机位置的精度。因此，本实施例提供的基于旋***解码的电机位置确定方法成本较低，精度较高，并且，具备良好的动态性能和稳态性能。
附图说明
图1为本发明提供的基于旋***解码的电机位置确定方法中涉及的旋转变压器的结构示意图；
图2为本发明提供的基于旋***解码的电机位置确定方法实施例的流程示意图；
图3为图2所示实施例中旋转变压器与电机的控制器的主控芯片的连接关系的示意图；
图4为图2所示实施例中的基于锁相环的双PI控制器的结构示意图；
图5为图2所示实施例中参考正弦信号、参考余弦信号以及电机的修正后的位置的示意图；
图6为本发明提供的基于旋***解码的电机位置确定装置实施例的结构示意图；
图7为本发明提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明提供的基于旋***解码的电机位置确定方法中涉及的旋转变压器的结构示意图。本发明中涉及的电机可以是永磁同步电机，当然，也可以是其他类型的电机，本实施例对此不作限制。旋转变压器是一种电磁式位置传感器，主要用来测量旋转物体的转轴角位置和速度。由于其结构简单、精度高且抗干扰能力强，因此被广泛应用于永磁同步电机进行位置和速度采样。旋转变压器示意图如图1所示，其主励磁绕组作为输入励磁信号绕组安装于永磁同步电机转子上，随转子旋转；其两个次级绕组作为正余弦输出信号绕组均固定安装于永磁同步电机定子上，且两个定子绕组机械错位90度，从而保证两个定子绕组的调制输出信号的相位差为90度。旋转变压器输入信号为电机的控制器的主控芯片或者旋变解码芯片给的励磁信号，输出信号为两路幅值随着电机的转子位置变化的差分正余弦信号。如何通过包含转子位置信息的两路差分正余弦信号解算出高精度的电机转子位置，对电机位置采样来说至关重要。目前，大多采用专用的旋变解码芯片来解析通过旋转变压器反馈获得的正余弦信号，从而获得精确的位置信息。专用的位置解码芯片的确可以获得较高的解码精度，但价格比较昂贵，增加产品开发成本。而随着电机的控制器的主控芯片逐步支持Δ-∑模数转换器(Delta Sigma Analog-to-Digital Converter，DSADC)模块功能，本实施例中可通过旋***解码形式进行旋转变压器的位置解码，该解码方式具备良好的精度和动态性能，能够节省解码芯片硬件开发成本且能够进行电机的控制器的高集成度开发。
图2为本发明提供的基于旋***解码的电机位置确定方法实施例的流程示意图。本实施例适用于获取电机位置，后续根据电机位置对电机进行控制的场景。本实施例可以由基于旋***解码的电机位置确定装置来执行，该基于旋***解码的电机位置确定装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该基于旋***解码的电机位置确定装置可以集成于电机的控制器中，该电机的控制器可以设置为车辆中。如图2所示，本实施例提供的基于旋***解码的电机位置确定方法包括如下步骤：
步骤201：获取旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号。
具体地，本实施例中的旋转变压器按照上述对于图1的描述中的方式设置于电机上。本实施例中的电机的控制器包括DSADC模块。
图3为图2所示实施例中旋转变压器与电机的控制器的主控芯片的连接关系的示意图。如图3所示，可选地，原始正弦信号可以是DSADC模块中的载波生成器生成的。更具体地，DSADC模块中的载波生成器生成原始正弦信号后，该信号经过励磁电路输入旋转变压器，具体为输入旋转变压器的主励磁绕组。经过励磁电路后，原始正弦信号变为高频的正弦信号。
旋转变压器可以根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定出差分正弦信号和输出差分余弦信号。电机的控制器获取该输出差分正弦信号和输出差分余弦信号。可选地，如图3所示，电机的控制器获取旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定的、经由返回缓冲电路输出的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号。
需要说明的是，本实施例中的电机的位置指的是电机的转子位置。
步骤202：根据DSADC模块、输出差分正弦信号以及输出差分余弦信号，获取与电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号。
具体地，将输出差分正弦信号输入DSADC模块中的第一处理通道中，获取参考正弦信号；将输出差分余弦信号输入DSADC模块中的第二处理通道中，获取参考余弦信号。其中，参考正弦信号为标准的正弦信号，参考余弦信号为标准的余弦信号。
本实施例中的DSADC模块可以包括6路并行的处理通道，本实施例中利用其中的两路处理通道，以获取参考正弦信号和参考余弦信号。第一处理通道和第二处理通道的结构相同。如图3所示，本实施例中的处理通道包括：依次连接的比较器、Δ-∑调制器、第一有限长单位冲激响应(Finite ImpulseResponse，FIR)滤波器、第二FIR滤波器、第三FIR滤波器、偏移补偿器、整流器以及积分器。整流器还与载波生成器连接。整流器根据原始正弦信号的相位对输入整流器的信号进行反向整形。整流器的输出信号经过积分器后，成为标准的正弦信号或标准的余弦信号。
以下以输出差分正弦信号为例，对输出差分正弦信号在第一处理通道中的处理过程作一描述。第一处理通道中的比较器对差分正弦信号作差并放大。Δ-∑调制器将比较器的输出信号调制为数字信号。第一FIR滤波器、第二FIR滤波器以及第三FIR滤波器对Δ-∑调制器的输出信号进行滤波后，输出高分辨率的数字信号。该高分辨率的数字信号仍包含有载波生成模块生成的原始正弦信号的信息。为了获取与电机的转子位置直接关联的正弦信号，需要将第三滤波器输出的信号经过偏移补偿后，进行解调。整流器根据原始正弦信号的相位对频偏补偿器输出的信号进行反向整形。积分器提取整流器的输出信号的包络线，实现数字信号的解调。解调后的信号为标准的正弦信号。
通过第一处理通道和第二处理通道的处理，将旋转变压器反馈的幅值以正弦规律变化的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号解调为与电机的转子位置相关联的参考正弦信号和参考余弦信号。该参考正弦信号和参考余弦信号为旋***解码算法的输入。在后续步骤中根据参考正弦信号、参考余弦信号和双比例积分(Proportional Integral，PI)控制器实现确定电机的修正后的位置。
步骤203：根据参考正弦信号、参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取电机的位置以及电机的转速。
图4为图2所示实施例中的基于锁相环的双PI控制器的结构示意图。本实施例中的双PI控制器又可以称为三阶位置观测器。请同时参照图4和图3，基于锁相环的双PI控制器设置于电机的控制器的主控芯片的内核中。
如图4所示，输入信号sin(θref)为参考正弦信号，cos(θref)为参考余弦信号。经过锁相环环节获取的位置偏差ε的表达式如下：
请继续参考图4，位置偏差ε经过双PI控制器，可得到电机的转速w。电机的转速经过积分后可以得到观测角度值
请继续参照图4，通过计算可得到三阶位置观测器的传递函数为：
其特性方程为λ3+K3λ2+K2λ+K1＝0，具有负实部。根据三阶位置观测器快速性能和稳定性能的要求，可先选择该特性方程的3个特征根，然后根据待定系数法求解确定出三阶位置观测器各环节的增益系数K3、K2及K1。
各环节增益系数选定完成之后，根据终值理论：
若θref＝a/s3，则：
其中，a表示任意常量。
由此可知：即使电机存在加速度，三阶位置观测器仍能够无静差解算转子位置。
步骤204：根据延时、转速以及位置，确定电机的修正后的位置。
具体地，经过基于锁相环的三阶位置观测器解算出的角度并没有考虑到由于相位延迟造成的位置偏差，因此本实施例提供的方法针对相位延迟造成的位置偏差进行进一步补偿，根据延时、转速以及步骤203中确定出的位置，确定电机的修正后的位置。
可选地，这里的延时包括第一延时和第二延时。第一延时包括处理通道中的处理延时。该类延时为DSADC模块对输入的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号进行处理得到参考正弦信号和参考余弦信号所用时间。该第一延时主要包括FIR滤波器造成的延时、Δ-∑调制器造成的延时以及积分器造成的延时。该类延时比较固定，在滤波器和积分器环节参数设计完成后，就能够确定出该第一延时。
具体计算方式为：TDSADCDelay＝TMod+TFIR1+TFIR2+TFIR3+TINT；
其中，TMod为Δ-∑调制器造成的延时；
TFIR1为第一FIR滤波器造成的延时；
TFIR2为第二FIR滤波器造成的延时；
TFIR3为第三FIR滤波器造成的延时；
TINT为积分器环节造成的延时。
第二延时包括：执行程序根据参考正弦信号、参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取到电机的位置的第一时刻，以及，电机的控制器的载频任务执行时使用到电机的位置时的第二时刻之间的时间偏差。
第二延时实质为DSADC采样寄存器等待电机的控制器的主控芯片主核载频任务读取电机的位置所用的时间。其主要是由于电机的位置信号采样周期(9.76K)与载频周期(10K)不一致造成的。该延时主要通过时间差的形式来补偿。该时间差随着主控芯片的主控程序运行周期的不同而不同。
具体计算方式为：TTimeStampDelay＝TPWMTimeStamp-TDSADCTimeStamp；
其中，TPWMTimeStamp为第二时刻，即，载频任务执行时刻；
TDSADCTimeStamp为第一时刻，即，DSADC模块完成位置采样的时刻。
因此，本实施例中的延时TTimeDelay＝TDSADCDelay+TTimeStampDelay。
在步骤204中，根据延时以及转速，确定位置偏差；再根据位置偏差以及步骤203中确定出的电机的位置，确定电机的修正后的位置。
基于上述描述，位置偏差为：θc＝TTimeDelay.ω＝(TDSADCDelay+TTimeStampDelay).ω。
因此，旋***解码系统输出的电机的修正后的位置为：
图5为图2所示实施例中参考正弦信号、参考余弦信号以及电机的修正后的位置的示意图。如图5所示，基于参考正弦信号sin(θref)以及参考余弦信号cos(θref)确定出了电机的修正后的位置θ。
本实施例确定出的电机的修正后的位置，考虑到了旋***解码DSADC模块滤波群延迟和由于位置信号采样周期与载频周期不一致造成时间延迟因素，提高了确定出的电机位置的精度，能够保证电机控制算法使用的位置信息最接近控制时刻的位置信息。而精确的电机的位置信息对于电机磁场定向控制(Field Oriented Control，FOC)至关重要，直接影响电机的控制性能。
进一步地，由于旋***解码和硬解码相互独立，通过旋***件码芯片获取的旋变位置信息与旋***解码模块求解的电机的修正后的位置实时进行比对，可以用于进行位置解码模块功能安全的开发。
本实施例提供的基于旋***解码的电机位置确定方法，包括：获取旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号，根据DSADC模块、输出差分正弦信号以及输出差分余弦信号，获取与电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号，根据参考正弦信号、参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取电机的位置以及电机的转速，根据延时、转速以及位置，确定电机的修正后的位置，一方面，利用DSADC模块实现获取电机的位置，不需要额外设置硬件，降低了成本，另一方面，采用基于锁相环的双PI控制器能够较为精确地跟踪电机转子的位置，且具有良好的动态性能和稳态性能，再一方面，基于延时的位置补偿措施，提高了确定出的电机位置的精度。因此，本实施例提供的基于旋***解码的电机位置确定方法成本较低，精度较高，并且，具备良好的动态性能和稳态性能。
图6为本发明提供的基于旋***解码的电机位置确定装置实施例的结构示意图。该基于旋***解码的电机位置确定装置可以集成于电机的控制器中。本实施例中涉及的旋转变压器设置于电机上，该电机的控制器包括DSADC模块。如图6所示，本实施例提供的基于旋***解码的电机位置确定装置包括：第一获取模块61、第二获取模块62、第三获取模块63以及第四获取模块64。
第一获取模块61，用于获取旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号。
可选地，第一获取模块61具体用于：获取旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及电机的位置确定的、经由返回缓冲电路输出的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号。
第二获取模块62，用于根据DSADC模块、输出差分正弦信号以及输出差分余弦信号，获取与电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号。
第三获取模块63，用于根据参考正弦信号、参考余弦信号以及基于锁相环的双比例积分PI控制器，获取电机的位置以及电机的转速。
第四获取模块64，用于根据延时、转速以及位置，确定电机的修正后的位置。
可选地，该装置还包括：生成输入模块，用于将由DSADC模块的载波生成器生成的原始正弦信号，输入旋转变压器中。
进一步地，生成输入模块具体用于：将由DSADC模块的载波生成器生成的原始正弦信号，经由励磁电路输入旋转变压器。
可选地，第二获取模块62具体用于：将输出差分正弦信号输入DSADC模块中的第一处理通道中，获取参考正弦信号；将输出差分余弦信号输入DSADC模块中的第二处理通道中，获取参考余弦信号。其中，参考正弦信号为标准的正弦信号，参考余弦信号为标准的余弦信号。
其中，处理通道包括：依次连接的比较器、Δ-∑调制器、第一FIR滤波器、第二FIR滤波器、第三FIR滤波器、偏频补偿器、整流器以及积分器。整流器还与载波生成器连接，整流器根据原始正弦信号的相位对输入整流器的信号进行反向整形，整流器的输出信号经过积分器后，成为标准的正弦信号或标准的余弦信号。
可选地，第四获取模块64具体用于：根据延时以及转速，确定位置偏差；根据位置偏差以及位置，确定修正后的位置。
一种实现方式中，延时包括第一延时和第二延时。
其中，第一延时包括处理通道中的处理延时。
第二延时包括：执行程序获取到参考正弦信号和参考余弦信号的第一时刻，以及，执行程序开始执行根据参考正弦信号、参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取电机的位置以及电机的转速的第二时刻之间的延时。
本发明实施例所提供的基于旋***解码的电机位置确定装置可执行本发明任意实施例所提供的基于旋***解码的电机位置确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图7为本发明提供的车辆的结构示意图。如图7所示，该车辆包括处理器70、存储器71、旋转变压器72以及电机73。该车辆中处理器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器70为例；该车辆的处理器70和存储器71可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。旋转变压器72设置于电机73上。旋转变压器72与处理器70和存储器71均连接。电机73与处理器70和存储器71均连接。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于旋***解码的电机位置确定方法对应的程序指令以及模块(例如，基于旋***解码的电机位置确定装置中的第一获取模块61、第二获取模块62、第三获取模块63以及第四获取模块64)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于旋***解码的电机位置确定方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于旋***解码的电机位置确定方法，旋转变压器设置于电机上，所述电机的控制器包括DSADC模块，该方法包括：
获取所述旋转变压器根据输入的原始正弦信号以及所述电机的位置确定的输出差分正弦信号和输出差分余弦信号；
根据所述DSADC模块、所述输出差分正弦信号以及所述输出差分余弦信号，获取与所述电机的位置相关的参考正弦信号和参考余弦信号；
根据所述参考正弦信号、所述参考余弦信号以及基于锁相环的双PI控制器，获取所述电机的位置以及所述电机的转速；
根据延时、所述转速以及所述位置，确定所述电机的修正后的位置。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于旋***解码的电机位置确定方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述基于旋***解码的电机位置确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。