阅读说明：本技术 一种用于自动仓储系统的货架 (Goods shelf for automatic warehousing system ) 是由 王伟毅 于 2018-08-31 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于自动仓储系统的货架,包括立柱和一层或多层托盘架,每层托盘架包括一对托盘梁,托盘梁可拆卸地安装在立柱上,且被设置为可放置托盘于其上,该对托盘梁之间的水平间距则被设置为可容搬运机器人的货叉在竖直方向上通过。(The invention discloses a goods shelf for an automatic warehousing system, which comprises a vertical column and one or more layers of tray frames, wherein each layer of tray frame comprises a pair of tray beams, the tray beams are detachably arranged on the vertical column and are set to place trays on the tray beams, and the horizontal distance between the pair of tray beams is set to allow a fork of a carrying robot to pass through in the vertical direction.)

一种用于自动仓储系统的货架

技术领域

本发明涉及货架，具体是一种用于自动仓储系统的货架。

背景技术

现代仓储行业中，利用搬运机器人(AGV)转运货物，来实现仓储的自动化。货架作为仓储系统的储存单元，常用于仓库存放物品。货架与AGV相匹配，能方便地取放托盘，并能充分的利用空间。

常规的货架由于是用于承载较重的物品，因此多采用横拉杆、斜拉杆和立柱拼接而成。但这种货架层高固定，不能调整；配套的托盘需要有支撑脚，用于叉车的货叉移动托盘。因此现有技术中需要提供一种更适合与AGV配套使用的货架。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是更适合与AGV配套使用的货架。

为实现上述目的，本发明首先提供了一种用于自动仓储系统的货架，其特征在于，包括立柱和一层或多层托盘架，每层托盘架包括一对托盘梁，托盘梁可拆卸地安装在立柱上，且被设置为可放置托盘于其上，该对托盘梁之间的水平间距则被设置为可容搬运机器人的货叉在竖直方向上通过。

在一实施例中，立柱上设置有多个定位孔；托盘梁包括装配面和支撑面，装配面上设置有可与定位孔匹配的装配孔；还包括连接销，连接销被设置为通过定位孔和装配孔将托盘梁安装在立柱上所需的高度处。

进一步地，立柱的底部具有地脚固定面和设置在地脚面上并将立柱固定在地面的地脚螺栓。

本发明在另一方面还提供了一种自动仓储系统，其特征在于，包括中央控制系统、搬运机器人和用于控制搬运机器人运动路径的地面标识，以及多个用于自动仓储系统的货架；货架被成排地放置，且排与排之间的间距被设置为可容搬运机器人通过，每个货架和托盘架具有由中央控制系统所分配的与其物理位置相对应的编码，搬运机器人被设置可接收中央控制系统发出的包含编码的指令，并通过地面标识到达与编码相对应的货架前，并通过其具有的升降平台和货叉取放与编码相对应的托盘。

本发明还提供了一种自动仓储方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)提供一种如权利要求4所述的自动仓储系统；

(2)通过拆卸安装所述托盘梁设置所述每层托盘架的高度；并将层高信息输入所述中央控制系统；

(3)中央控制系统根据所需存放的货品的高度，将高度适合的托盘架的编码发送至所述搬运机器人。

与现有技术与现有技术相比：本发明中，AGV取放托盘时，AGV的货叉不容易撞到货架。横梁与立柱用定位销相连，可以快速拆卸，调整层高。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例中的一种货架

图2是根据本发明的一个实施例中的货架横梁的局部剖视图

图3是根据本发明的一个实施例中的图2的放大图

图4是根据本发明的一个实施例中的横梁的结构示意图

图5是根据本发明的一个实施例中的连接销的结构示意图

图6是根据本发明的一个实施例中的托盘的结构示意图

图7是根据本发明的一个实施例中的调整货架的层高

图8是根据本发明的一个实施例中的搬运机器人查找货架示意图

图9是根据本发明的一个实施例中的搬运机器人取放货架示意图

图10是根据本发明的一个实施例中的搬运机器人取放货架示意图

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例进一步地说明本发明。

如图1、2和6所示，根据本发明的一个具体实施例的用于自动仓储系统的货架，包括立柱1，立柱1上设置由连接杆2和托盘梁3。每对托盘梁构成一层托盘层，其上可以放置托盘4，托盘上可放置货品，且托盘梁3之间的水平间距可容许搬运机器人的货叉在竖直方向上通过。立柱1底部具有地脚固定面12，通过地脚螺栓将立柱1固定在地面上。立柱1上还设置由若干定位孔11。

如图3、4和5所示，托盘梁3具有装配面31和支撑面32，装配面32上具有可与定位孔11匹配的装配孔311。连接销30根据所需通过定位孔11和装配孔311将托盘梁3安装在立柱1上。

如图7所示，当需要调整托盘层层高时，取出连接销30，重新选取定位孔11并将托盘梁3重新装配到立柱1上。

图8、9和10示出了一种利用了上述实施例中的货架的自动仓储系统，包括多排该种货架100，各排之间的通道可容纳搬运机器人200通过，且通道的地面上设置由标识300。还包括一个未示出的中央控制系统，中央控制系统给每个货架及货架上的每层托盘层都分配有一个与其物理位置相对应的编码，搬运机器人200可根据该编码在地面标识的指引下到达指定的货品的存储位置。搬运机器人200具有一个升降台201和可水平运动的货叉202，当需要取放货品时，中央控制系统发指令给搬运机器人200，指令包含一个编码，搬运机器人可根据该编码找到与该编码对应的货架100，然后将升降台201升降至与该编码对应的托盘层，利用货叉202取放货品。

进一步地，由于根据本发明的货架的托盘层的层高时可调的，因此可使不同的托盘层具有不同的层高，已满足存放不同高度的货品的需要，可将层高的数据输入中央控制系统，中央控制系统可根据具体货品的高度指定满足层高要求的托盘层给搬运机器人。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。