阅读说明：本技术 测速方法、测速装置、玩具枪、可移动机器人及控制系统 (Speed measuring method, speed measuring device, toy gun, movable robot and control system ) 是由 陶冶 李卓泉 宋强 于 2018-10-26 设计创作，主要内容包括：一种子弹的测速方法、测速装置(40)、玩具枪(20)、可移动机器人(100)和控制系统(1000)。子弹的测速方法用于玩具枪(20),玩具枪(20)包括枪管(30)及间隔设置在枪管(30)上的至少两个收发管(45),测速方法包括：获取任意两个收发管(45)之间的预设距离(S10)；获取子弹经过该任意两个收发管(45)的时间间隔(S20)；及根据预设距离与时间间隔计算子弹的速度(S20)。(A bullet speed measuring method, a speed measuring device (40), a toy gun (20), a movable robot (100) and a control system (1000) are provided. The bullet speed measuring method is used for a toy gun (20), the toy gun (20) comprises a gun barrel (30) and at least two transceiver tubes (45) arranged on the gun barrel (30) at intervals, and the bullet speed measuring method comprises the following steps: acquiring a preset distance (S10) between any two transmitting and receiving pipes (45); acquiring the time interval of the bullet passing through any two receiving and dispatching pipes (45) (S20); and calculating the velocity of the bullet according to the preset distance and the time interval (S20).)

测速方法、测速装置、玩具枪、可移动机器人及控制系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种测速方法、测速装置、玩具枪、可移动机器人及控制系统。

背景技术

针对玩具枪的弹丸测量，现有的测试设备中均是使用一个独立的测试装置对弹丸进行速度测试，没有能够直接连接枪管对发射子弹进行速度测试的装置，且现有技术的测试装置对子弹的测速不够准确，与实际操作中的子弹发射情况有较大偏差。现有测试设备无法满足用户实时测速的需求，其测试结果不准确也会对用户在游戏或者比赛中产生较大的不利影响。

发明内容

有鉴于此，本申请的实施方式提供了一种测速方法、测速装置、玩具枪、可移动机器人及控制系统。

本申请实施方式的子弹的测速方法用于玩具枪，所述玩具枪包括枪管及间隔设置在所述枪管上的至少两个收发管，所述测速方法包括：

获取任意两个所述收发管之间的预设距离；

获取所述子弹经过该任意两个所述收发管的时间间隔；及

根据所述预设距离与所述时间间隔计算所述子弹的速度。

本申请实施方式的子弹的测速装置用于玩具枪，所述玩具枪包括枪管；所述测速装置包括电路板组件及至少两个收发管，所述至少两个收发管间隔设置在所述枪管上并与所述电路板组件电性连接；

所述电路板组件用于获取任意两个所述收发管之间的预设距离、获取所述子弹经过该任意两个所述收发管的时间间隔、及根据所述预设距离与所述时间间隔计算所述子弹的速度。

本申请实施方式的玩具枪包括枪体、枪管及所述测速装置，所述枪管设置在所述枪体上，所述测速装置设置在所述枪管上。

本申请实施方式的可移动机器人包括机身及所述玩具枪，所述玩具枪设置在所述机身上。

本申请实施方式的控制系统包括显示屏及所述可移动机器人，所述显示屏与所述测速装置连接，所述显示屏用于显示所述子弹的速度。

本申请实施方式的子弹的测速方法、测速装置、玩具枪、可移动机器人及控制系统中，当子弹经过收发管时，收发管能够准确地检测到子弹经过收发管的时间，并且收发管之间的距离能够方便、准确地测量得到，从而通过收发管之间的距离与子弹经过相应收发管的时间能够实时地、准确地测量得到子弹的速度，用户根据子弹的速度能够更好地预判子弹的飞行轨迹与射程，从而能够提高用户在游戏或比赛过程中的掌控。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请的实施方式的可移动机器人的立体示意图；

图2是本申请的实施方式的玩具枪的部分立体示意图；

图3是本申请的实施方式的玩具枪的部分另一立体示意图；

图4是图3的玩具枪沿IV-IV线的剖视示意图；

图5是本申请的另一实施方式的玩具枪的剖视示意图；

图6是本申请的实施方式的测速装置的检测电路示意图；

图7是本申请的实施方式的测速方法的流程示意图；

图8是本申请的另一实施方式的玩具枪的剖视示意图；

图9是本申请的另一实施方式的测速方法的流程示意图；

图10是本申请的另一实施方式的玩具枪的剖视示意图；

图11是本申请的又一实施方式的测速方法的流程示意图；

图12是本申请的再一实施方式的测速方法的流程示意图；

图13是本申请的实施方式的测速方法的模拟计算示意图；和

图14是本申请的实施方式的控制系统的应用场景示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是指数量两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施方式的可移动机器人100包括机身10及玩具枪20。玩具枪20设置在机身10上。请参阅图2，玩具枪20包括枪体(图未视)、枪管30及测速装置40。枪管30设置在枪体上，测速装置40设置在枪管30上。

具体地，请结合参阅图3至图4，枪管30包括管体35、第一定位凸起31、第二定位凸起32、第一安装座33和第二安装座34。第一定位凸起31、第二定位凸起32、第一安装座33和第二安装座34的数量均为多个且均设置在管体35的外周面上。

请参阅图4，第一定位凸起31包括第一定位凸台310及第一定位柱311。第一定位凸台310自管体35的外周面朝远离管体35的中心延伸。第一定位凸台310包括位于远离管体35一端的第一端面312，第一端面312为平面。第一定位柱311自第一端面312朝远离管体35的一侧延伸。第一定位柱311的径向尺寸小于第一定位凸台310宽度尺寸与长度尺寸，第一定位柱311的高度高于第一定位凸台310的高度。本实施方式中，第一定位凸起31的数量为三个，三个第一定位凸起31相互间隔设置且沿管体35的轴向方向排布，三个第一定位凸起31的第一端面312在同一平面内。

第二定位凸起32与第一定位凸起31分别设置在管体35相对的两侧。第二定位凸起32包括第二定位凸台320及第二定位柱321。第二凸台自管体35的外周面朝远离管体35的中心延伸。第二定位凸台320包括位于远离管体35一端的第二端面322，第二端面322为平面且与第一端面312平行。第二定位柱321自第二端面322朝远离管体35的一侧延伸。第二定位柱321的径向尺寸小于第二定位凸台320宽度尺寸与长度尺寸，第二定位柱321的高度高于第二定位凸台320的高度。本实施方式中，第二定位凸起32的数量为三个，三个第二定位凸起32相互间隔设置且沿管体35的轴向方向排布，并且每个第二定位凸起32与对应一个第一定位凸起31相对，三个第二定位凸起32的第二端面322在同一平面内。可以理解的是，在其他实施例中，第一定位凸起31的个数和第二定位凸起32的个数可以分别都为2个、4个、5个等，也可以是分别为不同个数，例如第一定位凸台31为4个，第二定位图带32为两个，在此不做限定。

请继续参阅图4，第一安装座33设置在管体35的外周面上。第一安装座33与第一定位凸起31间隔设置。第一安装座33包括远离管体35一端的第一支撑面330，第一支撑面330为平面且与第一端面312平齐。第一支撑面330开设有第一安装孔331，第一安装孔331为盲孔。本实施方式中，第一安装座33的数量为两个，两个第一安装座33间隔设置，并且三个第一定位凸起31均设置在两个第一安装座33之间。

第二安装座34设置在管体35的外周面上。第二安装座34与第一安装座33分别设置在管体35相对的两侧。本实施方式中，第二安装座34的数量为两个，每个第二安装座34与对应一个第一安装座33相对，并且第二定位凸起32均设置在两个第二安装座34之间。第二安装座34包括远离管体35一端的第二支撑面340，第二支撑面340为平面且与第二端面322平齐。第二支撑面340开设有第二安装孔341，每个第二安装孔341与对应的第一安装孔331相对，第二安装孔341为盲孔。可以理解的是，在其他实施例中，第一安装座33和第二安装座34的个数均为3个、4个、5个或更多个。

请结合图2和图4，测速装置40包括电路板组件41及收发管45。电路板组件41包括发射电路板42、接收电路板43及柔性电路板44。发射电路板42与接收电路板43相对设置，柔性电路板44连接发射电路板42及接收电路板43。

发射电路板42开设有多个第一定位孔420，每个第一定位孔420与一个第一定位凸起31对应。发射电路板42设置在枪管30上并使多个第一定位凸起31分别穿设在对应的多个第一定位孔420内，发射电路板42的一表面均与第一端面312和第一支撑面330贴合。

接收电路板43开设有多个第二定位孔430，每个第二定位孔430与一个第二定位凸起32对应。接收电路板43设置在枪管30上并使多个第二定位凸起32分别穿设在对应的多个第二定位孔430内。接收电路板43的一表面均与第二端面322和第二支撑面340贴合。

收发管45的数量至少为两个，本实施方式中，收发管45的数量为两个。收发管45包括发射管46及接收管47。发射管46和接收管47可以为三极管。发射管46设置在发射电路板42上，并且每个发射管46与一个第一安装孔331相对。接收管47设置在接收电路板43上，并且每个接收管47与一个第二安装孔341相对。发射管46能够向接收管47发射激光，接收管47能够接收发射管46发射的激光。接收管47的电阻值在接收到激光时发生变化，也即是，接收管47受到激光照射时的电阻值与没有受到激光照射时的电阻值不相同。在其他实施方式中，收发管45的数量也可以为三个或三个以上，如图5所示，收发管45的数量为三个。

请结合参阅图6，电路板组件41还包括检测电路，发射管46及接收管47连接在检测电路中。其中，C1、C2、C3、C4及C5均为电源滤波电容，R3为反馈电阻。检测电路包括单片机48。单片机48包括多个输入引脚，输入引脚包括IN1和IN2。检测电路包括多个检测子电路，每个检测子电路包括一个输出端，每个检测子电路连接一个接收管47并通过一个输出端连接一个输入引脚，输出端包括OUT1及OUT2。

当电路板组件41工作时，发射管46持续地向接收管47发射红外信号，在接收管47持续地接收到发射管46发射的红外信号时，接收管47始终处于导通状态并输出低电平，例如，OUT1和OUT2均输出0V，单片机48检测通过IN1和IN2获取到的电压均为低电平。

当子弹经过收发管45时，即子弹遮挡了发射管46发出的红外信号，导致接收管47接收不到该红外信号。当接收管47接收不到红外信号时，接收管47的电阻值发生变化(变大)，此时，接收管47处于不导通状态，检测子电路的输出端输出高电平，例如，OUT1和OUT2的输出的电压均从0V变化为5V。检测子电路的电信号(电压值)发生变化，单片机48能够根据多个收发管45(或接收管47)的电信号发生变化的时间确定子弹经过收发管45(或接收管47)的时间。如此，本申请实施方式可移动机器人、玩具枪及测速装置中，当子弹经过收发管45时，收发管45能够准确地检测到子弹经过收发管45的时间，并且收发管45之间的距离能够方便、准确地测量得到，从而通过收发管45之间的距离与子弹经过相应收发管45的时间能够实时地、准确地测量得到子弹的速度，用户根据子弹的速度能够更好地预判子弹的飞行轨迹与射程，从而能够提高用户在游戏或比赛过程中的掌控。

请参阅图7，本申请实施方式提供一种子弹的测速方法。子弹的测速方法用于玩具枪20(参见图2)，玩具枪20包括枪管30及间隔设置在枪管30上的至少两个收发管45(参见图4)。测速方法包括：

S10：获取任意两个收发管45之间的预设距离；

S20：获取子弹经过该任意两个收发管45的时间间隔；及

S30：根据预设距离与时间间隔计算子弹的速度。

请结合参阅图4，本申请实施方式提供了一种子弹的测速装置40。子弹的测速装置40用于玩具枪20，测速装置40包括电路板组件41(参见图2)及至少两个收发管45，至少两个收发管45间隔设置在枪管30上并与电路板组件41电性连接；电路板组件41用于获取任意两个收发管45之间的预设距离、获取子弹经过该任意两个收发管45的时间间隔、及根据预设距离与时间间隔计算子弹的速度。

具体地，当收发管45的数量为两个时，如图4所示，测速方法则根据这两个收发管45之间的预设距离与子弹经过这两个收发管45的时间间隔计算子弹的速度。当收发管45的数量为三个时，如图5所示，测速方法则可以根据任意相邻的两个收发管45之间的预设距离与子弹经过这两个相邻的收发管45的时间间隔计算子弹速度，或者，测速方法根据首尾两个收发管45之间的预设距离与子弹经过这两个收发管45的时间间隔计算子弹速度。

本申请实施方式的子弹的测速方法中，当子弹经过收发管45时，收发管45能够准确地检测到子弹经过收发管45的时间，并且收发管45之间的距离能够方便、准确地测量得到，从而通过收发管45之间的距离与子弹经过相应收发管45的时间能够实时地、准确地测量得到子弹的速度，用户根据子弹的速度能够更好地预判子弹的飞行轨迹与射程，从而能够提高用户在游戏或比赛过程中的掌控。

请参阅图8至图9，在某些实施方式中，至少两个收发管45包括第一收发管451及第二收发管452。

S10：获取任意两个收发管45之间的预设距离，包括：

S110：获取第一收发管451与第二收发管452之间的距离以得到预设距离。

S20：获取子弹经过该任意两个收发管45的时间间隔，包括：

S210：获取子弹经过第一收发管451的第一时刻；

S211：获取子弹经过第二收发管452的第二时刻；及

S212：根据第一时刻和第二时刻得到时间间隔。

请结合参阅图10，在某些实施方式中，至少两个收发管45包括第一收发管451及第二收发管452。电路板组件41用于获取第一收发管451与第二收发管452之间的距离以得到预设距离、获取子弹经过第一收发管451的第一时刻、获取子弹经过第二收发管452的第二时刻、及根据第一时刻和第二时刻得到时间间隔。

具体地，测速方法为：电路板组件41获取第一收发管451与第二收发管452之间的预设距离为S₁，其中，预设距离S₁可预存在单片机48中；电路板组件41获取子弹经过第一收发管451的第一时刻为t₁，在第一收发管451在工作过程中(发射管46持续向接收管47发射激光过程中)，若第一收发管451的信号发生变化并被单片机48检测到，则单片机48可以确定子弹经过第一收发管451并且记录下此时刻的时间t₁；电路板组件41获取子弹经过第二收发管452的第二时刻为t₂，在第二收发管452在工作过程中，若第二收发管452的信号发生变化并被单片机48检测到，则单片机48可以确定子弹经过第二收发管452并且记录下此时刻的时间t₂；电路板组件41根据第一时刻为t₁和第二时刻为t₂得到时间间隔为(t₂-t₁)；电路板组件41通过预设距离S₁与时间间隔(t₂-t₁)计算子弹的速度为S₁/(t₂-t₁)。如此，测速方法的测速方式简单、测速装置40使用的测速元件数量较少，有利于简化测速装置40结构的复杂程度以及降低测速装置40的成本。

请参阅图11至图12，在某些实施方式中，至少两个收发管45包括第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453。

S10：获取任意两个收发管45之间的预设距离，包括：

S120：获取第一收发管451与第二收发管452之间的距离、第二收发管452与第三收发管453之间的距离以分别得到第一预设距离和第二预设距离，预设距离包括第一预设距离及第二预设距离。

S20：获取子弹经过该任意两个收发管45的时间间隔，包括：

S220：获取子弹经过第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453的时刻以分别得到第一时刻、第二时刻及第三时刻；及

S221：根据第一时刻和第二时刻、第二时刻和第三时刻以分别得到第一时间间隔和第二时间间隔，时间间隔包括第一时间间隔和第二时间间隔。

S30：根据预设距离与时间间隔计算子弹的速度，包括：

S310：根据第一预设距离与第一时间间隔、第二预设距离与第二时间间隔分别计算得到第一速度及第二速度；及

S311：计算第一速度和第二速度的平均速度以得到速度。

请结合参阅图13，在某些实施方式中，至少两个收发管45包括第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453。电路板组件41用于获取第一收发管451与第二收发管452之间的距离、第二收发管452与第三收发管453之间的距离以分别得到第一预设距离和第二预设距离，预设距离包括第一预设距离及第二预设距离、获取子弹经过第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453的时刻以分别得到第一时刻、第二时刻及第三时刻、根据第一时刻和第二时刻、第二时刻和第三时刻以分别得到第一时间间隔和第二时间间隔，时间间隔包括第一时间间隔和第二时间间隔、根据第一预设距离与第一时间间隔、第二预设距离与第二时间间隔分别计算得到第一速度及第二速度、及计算第一速度和第二速度的平均速度以得到速度。

具体地，测速方法为：电路板组件41获取第一收发管451与第二收发管452之间的第一预设距离为S₁；电路板组件41获取第二收发管452与第三收发管453之间的第二预设距离为S₂，其中，第一预设距离S₁和第二预设距离S₂均可预存在单片机48中；电路板组件41获取子弹经过第一收发管451的第一时刻为t1；电路板组件41获取子弹经过第二收发管452的第二时刻为t²；电路板组件41获取子弹经过第三收发管453的第三时刻为t³；电路板组件41根据第一时刻为t¹和第二时刻为t²得到第一时间间隔为(t₂-t₁)；电路板组件41根据第二时刻为t₂和第三时刻为t₃得到第二时间间隔为(t₃-t₂)；电路板组件41通过第一预设距离S₁与第一时间间隔(t2-t₁)计算子弹的第一速度为S1/(t2-t1)；电路板组件41通过第二预设距离S2与第二时间间隔(t3-t2)计算子弹的第二速度为S₂/(t3-t2)；电路板组件41根据第一速度S₁/(t₂-t₁)和第二速度S₂/(t₃-t₂)之间的平均速度得到子弹的速度为[S₁/(t₂-t₁)+S₂/(t₃-t₂)]/2。如此，测速方法通过测量多组数据，然后根据多组数据求平均值，有利于减少单一数据的不准确造成的误差，有利于提高测速方法和测速装置40的测速的精度。

为进一步提高测速方法的准确性，请参阅图11和图14，在某些实施方式中，至少两个收发管45包括第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453。

S10：获取任意两个收发管45之间的预设距离，包括：

S130：获取第一收发管451与第二收发管452之间的距离、第二收发管452与第三收发管453之间的距离、第一收发管451与第三收发管453之间的距离以分别得到第一预设距离、第二预设距离和第三预设距离，预设距离包括第一预设距离、第二预设距离及第三预设距离。

S20：获取子弹经过该任意两个收发管45的时间间隔，包括：

S230：获取子弹经过第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453的时刻以分别得到第一时刻、第二时刻及第三时刻；及

S231：根据第一时刻和第二时刻、第二时刻和第三时刻、第一时刻和第三时刻以分别得到第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔，时间间隔包括第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔。

S30：根据预设距离与时间间隔计算子弹的速度，包括：

S320：根据第一预设距离与第一时间间隔、第二预设距离与第二时间间隔、第三预设距离与第三时间间隔分别计算得到第一速度、第二速度及第三速度；及

S321：计算第一速度、第二速度和第三速度的平均速度以得到速度。

请结合参阅图13，在某些实施方式中，至少两个收发管45包括第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453。电路板组件41用于获取第一收发管451与第二收发管452之间的距离、第二收发管452与第三收发管453之间的距离、第一收发管451与第三收发管453之间的距离以分别得到第一预设距离、第二预设距离和第三预设距离，预设距离包括第一预设距离、第二预设距离及第三预设距离、获取子弹经过第一收发管451、第二收发管452及第三收发管453的时刻以分别得到第一时刻、第二时刻及第三时刻、根据第一时刻和第二时刻、第二时刻和第三时刻、第一时刻和第三时刻以分别得到第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔，时间间隔包括第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔、根据第一预设距离与第一时间间隔、第二预设距离与第二时间间隔、第三预设距离与第三时间间隔分别计算得到第一速度、第二速度及第三速度、及计算第一速度、第二速度和第三速度的平均速度以得到速度。

具体地，测速方法为：电路板组件41获取第一收发管451与第二收发管452之间的第一预设距离为S₁；电路板组件41获取第二收发管452与第三收发管453之间的第二预设距离为S₂；电路板组件41获取第一收发管451与第三收发管453之间的第三预设距离为S₃，其中，第一预设距离S₁、第二预设距离S₂和第三预设距离S₃均可预存在单片机48中；电路板组件41获取子弹经过第一收发管451的第一时刻为t₁；电路板组件41获取子弹经过第二收发管452的第二时刻为t₂；电路板组件41获取子弹经过第三收发管453的第三时刻为t₃；电路板组件41根据第一时刻为t₁和第二时刻为t₂得到第一时间间隔为(t₂-t₁)；电路板组件41根据第二时刻为t₂和第三时刻为t₃得到第二时间间隔为(t₃-t₂)；电路板组件41根据第一时刻为t₁和第三时刻为t₃得到第三时间间隔为(t₃-t₁)；电路板组件41通过第一预设距离S₁与第一时间间隔(t₂-t₁)计算子弹的第一速度为S₁/(t₂-t₁)；电路板组件41通过第二预设距离S₂与第二时间间隔(t₃-t₂)计算子弹的第二速度为S₂/(t₃-t₂)；电路板组件41通过第三预设距离S₃与第三时间间隔(t₃-t₁)计算子弹的第二速度为S₃/(t₃-t₁)；电路板组件41根据第一速度S₁/(t₂-t₁)、第二速度S₂/(t₃-t₂)和第三速度S₃/(t₃-t1)的和的平均速度得到子弹的速度为[S₁/(t₂-t₁)+S₂/(t₃-t₂)+S₃/(t₃-t₁)]/3。如此，测速方法在测量多组数据的平均值的基础上，再通过测量子弹经过首尾两个收发管45之间的速度作为一个补偿数据，能够进一步高测速方法和测速装置40的测速的精度。

请参阅图15，在其他实施方式中，收发管45的数量也可以超过三个，多个收发管45沿管体35的轴向方向按预设距离依次排布，在这种情况下，计算子弹的速度的可采用以下公式：

其中，v为子弹的速度，n表示收发管45的数量，Sn表示第n个收发管45与第1个收发管45之间的预设距离，t_n表示子弹经过所述第n个收发管45时的时刻，Sn-1为第n收发管45与第n-1收发管45之间的距离。例如，当收发管45的数量为四个时，则n等于4，子弹的速度v＝[S₄/(t₄-t₁)+S₃/(t₄-t₃)+S₂/(t₃-t₂)+S₁/(t₂-t₁)]/4。

本申请实施方式的控制系统1000包括显示屏200及上述实施方式的可移动机器人100。显示屏200与测速装置40无线连接，显示屏200用于显示子弹的速度。

本申请实施方式的控制系统1000中，当子弹经过收发管45时，收发管45能够准确地检测到子弹经过收发管45的时间，并且收发管45之间的距离能够方便、准确地测量得到，从而通过收发管45之间的距离与子弹经过相应收发管45的时间能够实时地、准确地测量得到子弹的速度，用户根据子弹的速度能够更好地预判子弹的飞行轨迹与射程，从而能够提高用户在游戏或比赛过程中的掌控。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。