阅读说明：本技术 自动分析装置使用的试剂输送系统 (Reagent delivery system for use in an automated analyzer ) 是由 泷泽光 西田正治 于 2019-09-09 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种自动分析装置使用的试剂输送系统,其能够在自动分析装置周围的上方、下方的空间移动来输送试剂,并且能够应对各种试剂盒形状,能够使自动分析装置小型化。试剂输送系统具备空运试剂盒(104)的无人机(101)、承担试剂输送系统的控制的试剂管理系统(102)、自动分析装置(103)、保管试剂盒的试剂保管库(107)、用于向无人机(101)交接试剂盒的交接点(108)、作为无人机(101)的待机地点的停放部(110)。试剂管理系统(102)从自动分析装置(103)接受试剂剩余量信息(105),向试剂保管库(107)发出试剂运出指令,向停放部(110)发出试剂输送指令(109)。无人机(101)根据发送信息,从交接点(108)向自动分析装置(103)输送试剂盒。(The invention provides a reagent conveying system for an automatic analyzer, which can convey reagents by moving in the upper and lower spaces around the automatic analyzer, can cope with various reagent kit shapes, and can miniaturize the automatic analyzer. The reagent delivery system is provided with an unmanned aerial vehicle (101) for air-transporting a reagent cartridge (104), a reagent management system (102) for controlling the reagent delivery system, an automatic analysis device (103), a reagent storage container (107) for storing the reagent cartridge, a transfer point (108) for transferring the reagent cartridge to the unmanned aerial vehicle (101), and a parking unit (110) serving as a standby point for the unmanned aerial vehicle (101). The reagent management system (102) receives the reagent remaining amount information (105) from the automatic analyzer (103), issues a reagent delivery instruction to the reagent storage (107), and issues a reagent transfer instruction (109) to the parking unit (110). The unmanned aerial vehicle (101) conveys the reagent kit from the junction (108) to the automatic analysis device (103) according to the transmission information.)

自动分析装置使用的试剂输送系统

技术领域

本发明涉及临床检查用分析装置，特别是涉及一种使用试剂进行血液等检体的成分测定的自动分析装置中使用的试剂输送系统。

背景技术

以前，存在使用液体的试剂进行血液等检体的成分测定的自动分析装置。该装置使用试剂作为消耗品，因此需要在测定后补充试剂。在自动分析装置中搭载若干种类的试剂，因此补充花费工时。

以往，为了减少补充试剂的工时，开发出了各种技术。

在专利文献1中记载了如下技术：自动分析装置自动识别所补充的试剂的试剂盒，从而节省了确认试剂种类和补充位置的工时。

另外，专利文献2记载了以下的技术：具备试剂的投入口和自动分析装置内的自动输送机构，能够在装置运转过程中补充试剂，节省为了补充试剂而停止装置的工时。

根据现有技术，实现了用于在单体的自动分析装置中简便地进行试剂补充的方法。

但是，通过手工来确认需要向自动分析装置补充的试剂的种类等，并且手工运输试剂，以及手工地通过与自动分析装置对应的方法补充试剂，难以使其自动化，花费时间和工时。

自动分析装置所使用的试剂主要为试剂盒型，但具有各种的形状，存在以下的技术问题：为了如检体那样实现输送线的运输，必须应对多种试剂盒的形状。另外，需要试剂的输送线，因此，输送线成为难以使自动分析装置小型化的一个因素。

另外，试剂的输送线需要对每个使用场所变更输送线的布局，检查室内的人的移动路径被试剂的输送线限制，有时会使操作者等的作业效率降低。

专利文献1：日本特开2005-121492号公报

专利文献2：日本特开平4-36658号公报

发明内容

本发明的目的在于，实现一种自动分析装置使用的试剂输送系统，其能够在自动分析装置周围的上方、下方的空间移动来输送试剂，并且能够应对各种试剂盒形状，能够使自动分析装置小型化。

为了达到上述目的，本发明如下那样构成。

在自动分析装置的试剂输送系统中，具备：试剂管理部，其传递自动分析装置所保有的试剂的剩余量信息，进行上述试剂的管理；空运机，其在上述自动分析装置的周围的上方或下方的空间移动来输送试剂；试剂保管库，其保管上述自动分析装置所使用的多个试剂，上述试剂管理部根据上述试剂剩余量信息，判断是否需要向上述自动分析装置补充试剂，当判断为需要补充试剂时，向上述空运机传送试剂输送指令，并且向上述试剂保管库传送试剂运出指令，上述空运机依照上述试剂输送指令，接受在上述试剂保管库保管的试剂，并输送到上述自动分析装置。

根据本发明，能够实现一种自动分析装置中使用的试剂输送系统，其能够在自动分析装置周围的上方、下方的空间移动来输送试剂，并且能够应对各种试剂盒形状，能够使自动分析装置小型化。

附图说明

图1是应用了本发明的实施例1的试剂输送系统的自动分析装置的概要结构图。

图2表示在实施例1中补充试剂的动作流程。

图3是试剂保管库的动作说明图。

图4表示无人机在停放部待机的状态。

图5是无人机的飞行方法的说明图。

图6用于说明无人机的定位方法。

图7是无人机对试剂盒的抓持方法的说明图。

图8是通过无人机进行的试剂盒的补充方法的说明图。

图9是无人机对具备装置内试剂输送机构的自动分析装置补充试剂盒的补充方法的说明图。

图10是设想了运用无人机时的对具备装置内试剂输送机构的自动分析装置补充试剂盒的补充方法的说明图。

图11是无人机将不要的试剂盒废弃的废弃方法的说明图。

图12是实施例1的结构要素之间的信息交换的说明图。

图13A表示在试剂盒的上表面形成有多个孔的例子。

图13B是实施例2的无人机具备的抓持机构的概要说明图。

图14表示实施例10的通过导轨支撑部在检查室的天花板上支撑导轨，由导轨支撑的无人机移动的例子。

图15表示实施例10的支撑在检查室的天花板的导轨。

图16是实施例11的无人机飞行中的安全策略的说明图。

图17是实施例12的无人机飞行中的安全策略的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施例。

[实施例]

图1是应用了本发明的实施例1的试剂输送系统的自动分析装置的概要结构图。

在图1中，本发明的实施例1的试剂输送系统具备：承担空运系统的任务的无人机(空运机)101、承担试剂输送系统的控制的试剂管理系统(试剂管理部)102、自动分析装置103、保管多个补充用试剂盒104的试剂保管库107、用于向无人机101交接试剂盒104的交接点(试剂盒接受部)108、作为无人机101的待机地点的停放部110。试剂被收容在试剂盒104内。无人机101通过抓持试剂盒101，能够抓持试剂。

试剂管理系统102接受从自动分析装置103传送的试剂剩余量信息105，判断是否需要向自动分析装置103补充试剂，当判断为需要补充试剂时，向试剂保管库107发送(传送)试剂运出指令106，并经由停放部110向无人机101发送(传送)试剂运输指令109。无人机101根据所发送的信息，从试剂保管库107的试剂交接点108接受试剂盒104，向自动分析装置103输送。

以上是构成本发明的系统概要。

接着，参照图2说明实施例1的试剂补充动作。图2表示在实施例1中补充试剂的动作流程。

在图2中，最初，试剂管理系统102监视自动分析装置103保有的试剂的剩余量信息即试剂剩余量信息105(步骤S1)。通过由试剂管理系统102定期地向自动分析装置103发送试剂剩余量信息的发送请求，来实现试剂剩余量信息105的监视。

接着，试剂管理系统102参照试剂剩余量信息105，在判断为试剂的剩余量低于预先决定并存储的阈值的情况下，向试剂保管库107发出补充用试剂盒104的运出指令106。

接着，接收到试剂运出指令106的试剂保管库107根据试剂运出指令106运出试剂盒104并输送到交接点108(步骤S3)。

另外，试剂管理系统102通过停放部110向无人机101发出试剂盒104的运输指令109，在停放部110待机中的无人机101接受运输指令(输送指令)109(步骤S4)。

然后，接收到运输指令109的无人机101为了接受试剂盒104，向交接点108飞行(步骤S5)。

接着，无人机101在到达交接点108后，进行试剂盒104的抓持(步骤S6)。

然后，无人机101在抓持了试剂盒104后，根据运输指令109的信息，向补充对象的自动分析装置103飞行(步骤S7)。

接着，无人机101在到达自动分析装置103后，向自动分析装置103补充试剂盒104(步骤S8)。

然后，无人机101在向自动分析装置103补充试剂盒104后，返回停放部110(步骤S9)。

以上是通过本发明的实施例1补充试剂的动作流程。

接着，参照图3说明实施例1的试剂保管库107的动作。图3是试剂保管库107的动作说明图。

在图3中，试剂保管库107能够通过试剂操纵机构301，随机访问在试剂保管库107内预先容纳的试剂盒104，运出所需要的试剂盒104。

此外，简略地表示了图3的左侧所示的试剂盒104被配置在试剂保管库107内部的情况。

使运出的试剂盒104乘载到输送线302上来进行输送。输送线302是简单的直线状，因此由皮带构成输送线302，从而能够与试剂盒104的形状无关地进行输送。

在输送线302上构成试剂开栓机构303，在需要进行试剂盒104的开栓的情况下，进行开栓。

试剂盒104到达设置在输送线302前端的交接点108，试剂保管库107的动作完成。

以上是试剂保管库107的动作。

接着，参照图4说明无人机101与停放部110的关系。图4表示无人机101在停放部110待机的状态。

在图4中，在没有运输指令109的状态下，无人机101在停放部110待机。无人机101由支撑台兼充电机构401支撑并充电。

在本实施例1中，无人机101不进行使用电波的通信。这是因为在设置自动分析装置103的检查室内，设置有各种检查设备，为了防止这样的检查设备的误动作，要求医疗设备不释放某一定强度以上的强度的电磁波。

在本实施例1中，在试剂运输指令109等信息向无人机101的传递过程中，使用基于图像的通信。在停放部101具备的QR码(注册商标)显示画面403中显示QR码(注册商标)，通过无人机101具备的全天候照相机402读取QR码(注册商标)，由此从停放部110向无人机101进行信息传递。

在从停放部110向无人机101传递信息后，无人机101为了向交接点108移动而开始飞行。停放部101通过停放部101具备的光学传感器检测出无人机101已起飞。

以上是无人机101与停放部110的关系。

接着，参照图5说明无人机101的飞行方法。图5是无人机101的飞行方法的说明图。

在图5中，无人机101根据从停放部101传递的信息进行飞行。

在本实施例1中，不使用一般在无人机技术中使用的GPS。这是因为在本实施例1中设想了室内的应用，因此无法利用GPS电波。因此，基本上通过由无人机101具备的加速度传感器404进行的坐标计算，算出无人机101的当前位置坐标，追踪通过三维坐标的数据序列表现的无人机飞行路径501，由此实现飞行。

无人机101具备的加速度传感器进行的坐标计算是基于计算叠加的坐标计算方法，如果飞行距离长，则计算误差叠加，计算出的当前位置坐标与实际的当前位置坐标有可能产生偏差。

在本实施例1中，通过无人机101具备的全天候照相机402对预先设置在飞行路径中的位置坐标修正标记502进行图像识别，根据位置坐标修正标记502的三维坐标来修正该当前位置坐标，由此修正偏差。

图5表示了无人机101从停放部110到交接点108的飞行方法。通过与图5同样的方法还进行从交接点108向自动分析装置103的飞行以及从自动分析装置103向停放部110的飞行。

以上是无人机101的飞行方法。

接着，参照图6说明无人机101的定位方法。

图6用于说明无人机101的定位方法。

在图6中，无人机101通过无人机101所具备的全天候照相机402，对配置在交接点108的定位标记601进行图像识别。形成了多个定位标记601，无人机101能够根据识别出各个定位标记601的角度，通过应用三角测量来正确地计算相对于定位标记601的水平方向和垂直方向的相对位置。

无人机101根据计算出的相对于定位标记601的相对坐标，向各定位标记602的中心进行定位，着陆到交接点108的预定位置。

图6表示了无人机101在交接点108的定位方法。通过与图6同样的方法还进行无人机101在自动分析装置103的定位以及在停放部110的定位。

以上是无人机101的定位方法。

接着，参照图7说明无人机101抓持试剂盒104的抓持方法。图7是无人机101抓持试剂盒104的抓持方法的说明图。

进行飞行的无人机101上搭载的机构要求重量轻。另外，要求能够强有力地抓持各种形状的试剂盒104而不脱落。

在图7中，为了满足针对无人机101的上述要求事项，使无人机101具备由连杆机构和直动式执行器702构成的抓持手701。通过抓持手701的抓持部703a和703b从左右抓持试剂盒104的机构进行接近人手的动作，因此能够抓持假设以往通过手工进行运输的全部试剂盒104。

另外，通过连杆机构使抓持力增大，因此即使是重量轻，输出弱的直动式执行器702，也能够强有力地抓持试剂盒104。

在无人机101运输并设置试剂盒104时，按照与抓持相反的顺序，释放试剂盒104。

通过无人机101具备的执行器控制部704来执行用于驱动抓持手701的直动式执行器702的动作控制。

以上是无人机101抓持试剂盒104的抓持方法。

接着，参照图8说明通过无人机101向不具备装置内试剂输送机构的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法。

图8是无人机101进行的试剂盒104的补充方法的说明图。

对于不具备装置内试剂输送机构的自动分析装置103，难以通过无人机101进行完全自动的试剂补充。因此，无人机101将试剂盒104设置到在自动分析装置103的附近具备的试剂盒设置台801。在试剂盒设置台801，与交接点108同样地，形成有多个定位标记601。最终通过手工向自动分析装置103补充试剂盒104。

以上是通过无人机101向不具备装置内试剂输送机构的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法。

接着，参照图9说明通过无人机101向假设采用手工的具备装置内试剂输送机构的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法。通过无人机101能够完全自动化。

图9是说明通过无人机101向具备装置内试剂输送机构的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法的说明图。

在图9中，针对假设采用手工的具备装置内试剂输送机构的自动分析装置103，在自动分析装置103设置用于对试剂补充进行辅助的试剂盒***机构901。通过设置该试剂盒***机构901，来实现完全自动的试剂补充。

图9所示的类型的自动分析装置103的试剂输送机构902大多是以下的方式：在将试剂盒104设置在预定的场所后，使试剂盒104向一定的水平方向滑动，由此识别试剂盒104，开始输送试剂。

在无人机101一边检测标记601一边向预定的场所设置了试剂盒104后，试剂盒***机构901检测到试剂盒104，向试剂输送机构902***试剂盒104。

试剂输送机构902向试剂盘903输送试剂盒104，试剂盒104的补充完成。

以上是通过无人机101向假设采用手工的具备装置内试剂输送机构的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法。

接着，参照图10说明通过无人机101向假设采用无人机101的具备装置内试剂输送机构1000的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法。图10是向假设采用无人机101的具备装置内试剂输送机构1000的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法的说明图。

在图10中，假设采用无人机101的具备装置内试剂输送机构1000的自动分析装置103在自动分析装置103的上表面形成了无人机101容易访问的试剂盒104的***口1001c。无人机101一边检测定位标记601一边向***口1001c设置试剂盒104。然后，挡板1001a打开，通过升降机构1002使试剂盒104下降，挡板1001b打开，向试剂盘903配置试剂盒104。然后，挡板1001b关闭，试剂盒104的补充完成。

以上是通过无人机101向假设采用无人机101的具备装置内试剂输送机构1000的自动分析装置103补充试剂盒104的补充方法。

接着，参照图11说明由无人机101废弃不要的试剂盒1102的废弃方法。

图11是无人机101废弃不要的试剂盒1102的废弃方法的说明图。

在图11中，空的试剂盒1102不再需要，因此需要废弃。无人机101通过图像识别来识别并抓持自动分析装置103排出的不要的试剂盒1102。无人机101向试剂盒废弃台1101飞行，废弃不要的试剂盒1102。

以上是无人机101废弃不要的试剂盒1102的废弃方法。

接着，参照图12说明实施例1的构成要素之间的信息交换。

图12是实施例1的构成要素之间的信息交换的说明图。此外，图12所示的纵长的框表示信息输入输出部。

在图12中，试剂管理系统102向自动分析装置103进行试剂剩余量信息105的请求，与之对应地，自动分析装置103向试剂管理系统102发送试剂剩余量信息105。

接着，试剂管理系统102向试剂保管库107发出试剂运出指令106。在试剂运出指令106中包含用于确定要运出的试剂盒104的信息、试剂盒104是否需要开栓的信息(试剂信息)。试剂保管库107在试剂的运出完成后，向试剂管理系统102发出运出完成报告。

接着，试剂管理系统102接受试剂运出完成报告，向停放部110发出试剂运输指令(试剂输送指令)109。在试剂运输指令109中包含试剂盒104的形状、重量、作为补充对象的自动分析装置103的位置坐标以及到达那里的飞行路径501等运输所需要的信息(试剂信息、输送目的地信息)。

停放部110接受试剂运输指令109，向无人机101传递试剂盒104的重量、表示无人机101的飞行路径的三维坐标的数据序列等飞行所需要的信息。

无人机101将试剂盒104运输(输送)到自动分析装置103，进行试剂盒104的补充。在为能够检测到试剂盒104的补充的自动分析装置103的情况下，向试剂管理系统102进行试剂盒104的接收报告。

无人机101在补充试剂盒104后，返回到停放部110。停放部110检测到无人机101的返回，向试剂管理系统102报告无人机101的返回、充电状态、故障状态等状况。

以上是实施例1的构成要素之间的信息交换。

以上是本发明的实施例1的用于通过空运向自动分析装置103补充试剂盒104的具体说明。

根据本发明的实施例1，构成为根据自动分析装置103的试剂剩余量信息，在需要补充试剂的情况下，使用无人机101从试剂保管库107向自动分析装置103输送试剂盒104，因此能够实现一种自动分析装置中使用的试剂输送系统，其能够在自动分析装置103周围的上方的空间移动来输送试剂，能够应对各种试剂盒形状，能够使自动分析装置小型化。

(实施例2)

接着说明本发明的实施例2。

此外，关于在实施例1中说明的各构成要素，只要没有特别提及，则即使在实施例1中将构成要素的一部分或多个部分置换为下述的其他实施例也成立。由此，能够通过构成要素的实施例的组合来构成本发明。

实施例2是无人机101抓持试剂盒104的抓持方法与实施例1不同的例子。在实施例1中，如图7所示，是通过抓持部703a和703b夹住试剂盒104来进行抓持的例子，但实施例2是通过不同的方法抓持试剂盒104的例子。

为了在自动分析装置103的内部进行输送，试剂盒104有时具备专用的孔、凹陷或突起。图13A表示在试剂盒104的上表面形成有多个孔104a的例子。

如图9所示，自动分析装置103内部的试剂输送机构902能够利用在试剂盒104形成的孔104a或突起，抓持试剂盒104来进行输送。通过在无人机101中具备与其同样的抓持机构，能够抓持试剂盒104。

图13B是实施例2的无人机101具备的抓持机构101a的概要说明图，表示了抓持机构101a的截面。在图13B中，表示了抓持部101c和101d这2个抓持部，但具备与孔104a的形成数量对应的数量的抓持部。

在图13B中，抓持机构101a具备能够左右旋转的盘101b，可转动地支撑在前端形成了爪部的抓持部101c、101d的另一端部。抓持部101c和101d的大致中间部分由在抓持机构101a形成的支点部101e可转动地支撑。

通过盘101b向图13B的右方向转动，抓持部101c、101d的前端部向相互离开的方向移动。

另外，通过盘101b向图13B的左方向转动，抓持部101c、101d的前端部向相互接近的方向移动。

通过与图7所示的执行器控制部704相同的控制部，进行盘101b的转动控制。

无人机101控制盘101b的转动，并接近试剂盒104，使得抓持部101c、101d***到孔104a内，然后，当确认了抓持部101c、101d***到孔104a内时，使盘101b向图13B的右方旋转，通过抓持部101c、101d的爪部来抓持试剂盒104。然后，无人机101抓持着试剂盒104向目的地飞行，并设置试剂盒104。然后，使盘101b向图13B的左方旋转，使抓持部101c、101d的爪部放开试剂盒104，并从试剂盒104离开。

如上那样，根据本发明的实施例2，能够实现一种自动分析装置中使用的试剂输送系统，其除了能够得到与实施例1同样的效果外，还能够使无人机101切实地抓持试剂盒104，能够进一步提高可靠度。

此外，作为实施例2的变形例，也可构成为在试剂盒104中具备磁铁，在无人机101具备电磁铁，由此没有移动的部分地抓持试剂盒104。通过使电磁铁流过电流来吸附试剂盒104具备的磁铁，从而抓持试剂盒104，切断电流从而释放试剂盒104。

另外，作为其他变形例，也可构成为无人机101具备槽状的机构，通过输送线302(图3)将试剂盒104***到上述槽中，由此抓持试剂盒104。在释放试剂盒104时，通过无人机101或者在释放的场所具备的滑动机构，从上述槽中取出试剂盒。

另外，也可构成为无人机101具备多个抓持机构，由此通过一个无人机抓持多个试剂盒104。在该情况下，既可以将多个试剂盒104投入到一个自动分析装置103，也可以将试剂盒104投入到多个自动分析装置103。

另外，关于抓持或释放试剂盒104时的无人机101的状态，着陆状态、悬停状态都可以。在着陆状态的情况下具有无人机101的姿势稳定的优点，在悬停状态下具有不需要着陆机构401的优点，因此根据实施方式来选择。

以上是试剂盒104的抓持方法的其他实施例的说明。

(实施例3)

接着，说明本发明的实施例3。实施例3是无人机101的飞行方法与实施例1不同的例子。

在实施例1中，使用了加速度传感器，但在实施例3中，通过无人机101具备的全天候照相机402使用光流的技术，由此进行坐标计算，追踪预先决定的飞行路径501。

光流是根据由全天候照相机402拍摄到的图像的特征点的位置计算移动向量的方法，能够直接测定速度或位置，因此与使用加速度传感器的方法相比，具有能够减少运算误差的优点。

另外，作为实施例3的变形例，无人机101具备立体照相机、激光测距仪、超声波距离传感器，测定飞行路径标记502、自动分析装置103与无人机101的距离。由此，能够正确地追踪预先设定的飞行路径501。

另外，作为其他变形例，也可构成为在配置有自动分析装置103的检查室的天花板、墙壁上具备照相机，由飞行管理系统一边对无人机101的姿势进行图像识别一边发出飞行指示，由此使无人机101追踪预先设定的飞行路径501。该方式必须在飞行过程中进行飞行管理系统与无人机101的通信，因此进行有线通信或无线通信。在有线的情况下，设为不妨碍无人机101的飞行的通信线的布置，在无线的情况下，使用不违反法令的强度的无线通信系统。

另外，作为其他的变形例，也可构成为通过无人机101具备的照相机402利用无标记型的图像识别。无标记型的图像识别是不需要具有特定的图案图像的标记的图像识别，其对检查室内的物体的形状进行识别，追踪预先设定的飞行路径501。

以上是无人机101的飞行方法的其他实施例的说明。

(实施例4)

接着，说明本发明的实施例4。

实施例4为与实施例1的试剂保管库107不同的例子。

在实施例4中，试剂保管库107具备能让无人机101进入的空间，无人机101飞行到需要补充的试剂盒104的保管场所，抓持并运输试剂盒104。试剂盒104具有为了使无人机101识别所需要的试剂盒104而需要的标记。或者，针对试剂盒104的每个种类确定设置场所，无人机101根据所需要的试剂盒104的设置场所的信息进行抓持。

作为实施例4的变形例，具有一次排出多个试剂盒104的试剂保管库107。在存在多台自动分析装置103的情况等具有多个运输试剂盒104的请求的情况下，为了提高运输效率，不等待试剂输送完成报告就运出多个试剂盒104。在该情况下，按照多个运输请求中的紧急度由高到低的顺序进行运出。使紧急度为根据自动分析装置103的当前的试剂剩余量、试剂消耗速度、今后的测定预定来预测并决定试剂的预想消耗量的逻辑。当在试剂盒104的排出过程中接收到紧急度高的运输请求的情况下，通过中断来优先进行紧急度高的试剂盒104的运出。试剂保管库107向试剂管理系统102报告排出的顺序。或者，试剂保管库107具备多个试剂盒交接点108，向试剂管理系统102报告将试剂盒104运出到哪个试剂盒交接点108。

在实施例4中，能够得到与实施例1同样的效果。

以上是作为试剂保管库107的其他结构的实施例4的说明。

(实施例5)

接着，说明本发明的实施例5。

实施例5是无人机101的试剂运输方法的其他例子。

无人机101具备注射器等试剂的吸取和排出所需要的机构以及试剂的保管容器，从试剂盒104将试剂分为小份来运输，向自动分析装置103进行补充。

为了使无人机101吸取试剂，试剂保管库107运出试剂盒104，在吸取后试剂盒104中剩余试剂的情况下，再次存放到试剂保管库107内。为了试剂补充，自动分析装置103通过试剂盒输送机构902(图9)，从试剂盘903(图9)运出试剂盒104。在通过无人机101向运出的试剂盒104补充试剂后，再次通过试剂盒输送机构902将试剂盒104存放到试剂盘903。或者，自动分析装置103具备试剂补充用流路和试剂注入口，无人机101从试剂注入口注入试剂，由此向需要补充的试剂盒104补充试剂。

此时，为了防止试剂的污染，具备流路的清洗机构或者具备每个试剂的专用的补充流路。无人机101具备的试剂吸取排出机构和保管容器对每个试剂专用，对进行补充的每个试剂更换无人机101，或无人机101自身进行一个试剂专用的应用。

在实施例5中，除了能够得到与实施例1同样的效果以外，由于在无人机101中具备试剂吸取排出功能而将试剂分为小份，因此还具有以下的效果：能够在自动分析装置103中省略试剂的分小份操作，能够缩短分析动作的时间。

以上是无人机101的试剂运输方法不同的实施例5的说明。

(实施例6)

接着，说明本发明的实施例6。

实施例6是与无人机101的应用有关的例子。

实施例6是如上述实施例5那样，在将试剂分为小份进行运输的情况、或多次运输某一种试剂的情况下，使无人机101专用于一种试剂，进行一个试剂一个无人机的应用的例子。通过实施例6那样的应用，能够实现防止试剂在运输过程中的污染。

以上是与无人机101的应用有关的实施例6的说明。

(实施例7)

接着，说明本发明的实施例7。

实施例7是与多台无人机101的应用有关的例子。

在试剂盒104的运输频度多的情况下，应用多台无人机101。通过应用多台无人机101，能够实现提高运输速度、分散对无人机101的负荷。

在应用多台无人机101的情况下，具备与无人机101的数量一致的停放部110。设为以下的逻辑：试剂管理系统102从停放部110收集各无人机101的充电状况、故障状况的信息，决定发送运输指令的无人机101。

具体地说，设为以下的逻辑：不使用发生了故障的无人机101，在发送运输指令的时间点，向充电容量最多的无人机101发送指令。设为选择无人机的飞行路径501使得即使多台无人机101进行飞行也不相互干扰的逻辑。

具体地说，设为以下的逻辑：在发送运输指令后直到接收到返回指令的期间，不可使用已向某无人机101发送的飞行路径501，当在该期间发出运输指令的情况下，从能够使用的飞行路径501中选择，在没有能够选择的飞行路径501的情况下，直到接收到返回指令为止不发送运输指令。

根据实施例7，除了能够得到与实施例1同样的效果以外，还能够高效地应用多个无人机101，能够提高运输速度、分散对无人机101的负荷。

以上是与多台无人机101的应用有关的实施例7的说明。

接着，说明对多台自动分析装置103的应用。

当在检查室内存在多台自动分析装置103的情况下，向各个自动分析装置103进行试剂盒104的补充。试剂管理系统102掌握各动分析装置103的位置信息，决定到需要进行补充的自动分析装置103的飞行路径501。

以上是实施例7的对多台自动分析装置103的应用的说明。

根据实施例7，除了能够得到与实施例1同样的效果以外，还能够高效地应用多台无人机101。

(实施例8)

接着，说明本发明的实施例8。

实施例8是与试剂盒104中收纳的试剂以外的消耗品的运输有关的例子。

自动分析装置103除了需要与检体进行反应而用于分析的试剂以外，还需要用于清洗反应容器、采样探头的清洗剂来作为消耗品。现状是该清洗剂也需要手工补充，因此存在为了降低补充的频度而使用大容量的清洗剂瓶的例子。

对于作为消耗品的清洗剂，也与试剂盒104同样地，通过无人机101使运输自动化，由此能够高效地应用自动分析装置103。清洗剂的瓶子与试剂盒104相比大多为大容量，因此不运输清洗剂瓶自身，而与上述实施例5同样地，分为小份进行运输。或者，以无人机101的运输为前提，使用小型的清洗剂瓶，通过无人机101进行运输。

自动分析装置103具备上述实施例所示的试剂补充用流路和注入口。或者，自动分析装置103具备与自动的清洗剂瓶更换对应的自动更换机构。

以上说明了在试剂盒104以外收纳的试剂以外的消耗品的运输的例子。

此外，在本发明中，可以将作为消耗品的清洗剂也认为是试剂的一种，因此定义为清洗剂包含在试剂中。

(实施例9)

接着，说明本发明的实施例9。

实施例9是与无人机101的飞行路径501的决定逻辑有关的例子。

飞行路径501在导入本发明的试剂输送系统时预先决定，并保存在试剂管理系统102中。

希望考虑安全，而尽量避开人的通路、重要设施来设定飞行路径501。也可以设定从停放部110到试剂交接点108、自动分析装置103的多个飞行路径501。

在该情况下，根据试剂管理系统102具备的逻辑，决定实际使用的飞行路径501。具体地说，设为应用多台无人机101的情况下的实施例7所示的路径决定逻辑、或具备用于检测检查室内的人的存在位置的检测器而不使用所存在的人的附近的飞行路径，选择未检测到人的存在的飞行路径。全天候照相机402还能够兼作检测检查室内的人的存在位置的检测器。此外，也可以构成为通过全天候照相机402检测检查室内的人的存在位置。优选无人机101具备图17所示的人体传感器405，通过人体传感器405(检测人的存在位置的检测器)检测检查室内的人的存在位置。

以上是与无人机101的飞行路径501的决定逻辑有关的实施例9的说明。

(实施例10)

接着，说明本发明的实施例10。

实施例10是与无人机101飞行过程中的安全策略有关的例子。

实施例10是与意外状况下的试剂盒104从飞行中的无人机101落下、或者无人机101自身落下的安全策略有关的例子。

关于无人机101的应用，还考虑以下的情况：如上述例子那样，通过预先将飞行路径设定为安全的路径而确保安全，但还是发生意外状况等。因此，实施例10是用于进一步提高安全性的例子。

在配置自动分析装置103的检查室的天花板附近设置无人机101的安全通路，将飞行路径501设定到安全通路上，由此在由于意外状况造成无人机101落下时，防止对检查室内的人或设施的损害。

安全通路由从天花板吊下的导轨、简单地说由网构成。

另外，作为实施例10的变形例，也可以构成为在无人机101正在飞行时，在无人机101或在安全通路上显示能够目视的标志，来向周围的人通知无人机101正在飞行从而引起注意，由此在发生落下时也防止对人的损害。

另外，作为其他变形例，可以构成为在通过无人机101具备的全天候照相机402在无人机101的附近检测到人的情况下，无人机101中止移动，此时转移到悬停状态。如果无人机101检测到人消失，则再次开始无人机101的移动。

此外，作为其他变形例，即使将无人机101置换为在设置在检查室天花板的轨道上进行动作的悬挂机械手，本发明也成立。系统设置费用非常高，但能够排除无人机101落下的可能性。

图14表示通过导轨支撑部1202在检查室的天花板1201上支撑导轨1200，由导轨1200支撑的无人机101进行移动的例子。

另外，图15表示支撑在检查室的天花板上的导轨1300和1301。在图15中，导轨1301构成为能够在导轨1300上移动，无人机101由导轨1301支撑，能够沿着导轨1301移动。即，无人机101能够通过导轨1300、1301在XY方向上在检查室的水平面上移动。另外，构成为无人机101的导轨1301的支撑部件能够在上下方向上移动，也能够进行无人机101的上下方向移动。可构成为在由于意外状况无人机101落下的情况下，通过无人机101的导轨1301的支撑部件而缓慢下降。这对于图14所示的例子也相同。

以上是无人机101飞行过程中的安全策略的例子的说明。

(实施例11)

接着，说明本发明的实施例11。

与实施例10同样地，实施例11也是与无人机101飞行过程中的安全策略有关的例子。

图16是实施例11的无人机101飞行过程中的安全策略的说明图。

在图16中，在配置了自动分析装置103的检查室是高地板的检查室的情况下，在检查室的地板1400的地板下形成无人机101的飞行路径，并形成无人机101的出入口1401、1402。

如果这样构成，则即使在无人机101由于意外状况而落下的情况下，也可防止对检查室内的人等造成损害。

(实施例12)

接着，说明本发明的实施例12。

与实施例10、11同样地，实施例12也是与无人机101飞行过程中的安全策略有关的例子。

图17是实施例12的无人机101飞行过程中的安全策略的说明图。

在图17中，构成为在配置了自动分析装置103的检查室的地板的附近形成无人机101的飞行路径，无人机101在自动分析装置103等的附近上下移动。

如果这样构成，则即使在无人机101由于意外的状况而落下的情况下，也可防止对检查室内的人等造成损害。可构成为无人机101具备人体传感器405，在检测到附近存在人的情况下，停止移动。

此外，在上述的本发明的实施例中，无人机101与停放部110的通信方式还能够采用RFID(近距离无线通信)、光通信(非接触的利用了光的通信，串行、并行都可以)、有线通信中的任意一个方式。

另外，在上述例子中，构成为通过无人机101空运试剂盒104，但并不限于无人机，只要是能够在自动分析装置103的周围的上方或下方的空间移动而空运试剂盒104的空运机，就能够应用本发明。例如，也可是在配置在自动分析装置103的周围的上方空间的轨道上进行移动而能够抓持和释放试剂盒104的起重机。由此，在本发明中，可以将无人机、上述起重机等定义为空运机。

另外，构成为作为空运机的无人机101空运试剂盒104，但也可不是试剂盒104，而是空运收纳了试剂的试剂容器。在本发明中，将试剂盒和试剂容器简单地统称为试剂。

附图标记说明

100、101：无人机；101a：抓持机构；101b：盘；101c、101d：抓持部；101e：支点部；102：试剂管理系统；103：自动分析装置；104：试剂盒；104a：孔；105：试剂剩余量信息；106：试剂运出指令；107：试剂保管库；108：试剂盒的交接点；109：试剂运输指令；110：停放部；301：试剂操纵机构；302：输送线；303：试剂开栓机构；401：支撑台兼充电机构；402：全天候照相机；403：QR码(注册商标)显示画面；404：加速度传感器；405：人体传感器；501：无人机飞行路径；502：位置坐标修正标记；601：定位标记；701：抓持手；702：直动式执行器；703a、703b：抓持部；704：执行器控制部；801：试剂盒设置台；901：试剂盒***机构；902：试剂输送机构；903：试剂盘；1000：装置内试剂输送机构；1001a、1001b：挡板；1001c：***口；1002：升降机构；1101：试剂盒废弃台；1102：空试剂盒；1200、1300、1301：导轨；1201：天花板；1202：导轨支撑部；1400：地板；1401、1402：出入口。