阅读说明：本技术 马达的控制装置 (Motor control device ) 是由 西城正人 辻桥正贵 丹羽智宏 藤公志 于 2019-09-06 设计创作，主要内容包括：本发明提供马达的控制装置。在A系统微机(30a)正常地动作时B系统微机(30b)被复位并重新启动的情况下,能够使任务在A系统微机(30a)和B系统微机(30b)中同步。B系统微机(30b)在蓄电池(50)的施加电压降低并低于动作保证电压的情况下被复位。其后,若施加电压变为动作保证电压以上而B系统微机(30b)启动,则B系统微机(30b)向A系统微机输出要求同步信号的要求信号。相对于此,A系统微机(30a)输出与周期性任务同步的同步信号。B系统微机(30b)基于同步信号决定周期性任务的执行定时。(The invention provides a motor control device. When the system B microcomputer (30B) is reset and restarted while the system A microcomputer (30a) is operating normally, tasks can be synchronized between the system A microcomputer (30a) and the system B microcomputer (30B). The B-system microcomputer (30B) is reset when the applied voltage of the battery (50) decreases and falls below the operation-guaranteed voltage. Thereafter, when the applied voltage becomes equal to or higher than the operation-guaranteed voltage and the B-system microcomputer (30B) is started, the B-system microcomputer (30B) outputs a request signal for requesting a synchronization signal to the A-system microcomputer. On the other hand, the A-system microcomputer (30a) outputs a synchronization signal synchronized with the periodic task. The B-system microcomputer (30B) determines the execution timing of the periodic task based on the synchronization signal.)

马达的控制装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2018年9月11日在日本专利厅提交的日本专利申请第2018-169463号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及将具备相互绝缘的第一定子线圈以及第二定子线圈的马达作为控制对象，对与上述第一定子线圈连接的第一驱动电路、以及与上述第二定子线圈连接的第二驱动电路进行操作的马达的控制装置。

背景技术

例如在日本特开2017－158230号公报记载了具备控制在相互绝缘的两个定子线圈的各个流动的电流的独立的MPU(处理电路)的控制装置。详细而言，这两个处理电路在控制在定子线圈流动的电流时，检测彼此的控制定时的偏差，并对控制定时进行微调以减少偏差。

然而，例如在两个处理电路中的第一处理电路的电源电压小于动作保证电压而被复位的情况下，第二处理电路继续电流的控制。在该阶段，被复位的处理电路再次启动的情况下，发生不能使这两个处理电路的动作同步的现象。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够解决上述现象的马达的控制装置。

1.本发明的一方式是马达的控制装置，在将具备相互绝缘的第一定子线圈以及第二定子线圈的马达作为控制对象，对与上述第一定子线圈连接的第一驱动电路、以及与上述第二定子线圈连接的第二驱动电路进行操作的马达的控制装置中，具备：第一处理电路，向上述第一驱动电路输出操作信号，以控制在上述第一定子线圈流动的电流；以及第二处理电路，向上述第二驱动电路输出操作信号，以控制在上述第二定子线圈流动的电流，上述第一处理电路在启动时上述第二处理电路执行电流的控制的情况下执行同步要求处理，该同步要求处理向上述第二处理电路输出要求输出同步信号的要求信号，上述第二处理电路根据上述要求信号执行再同步输出处理，该再同步输出处理向上述第一处理电路输出与该第二处理电路执行的周期性任务的执行定时同步的同步信号理。

在上述构成中，在第一处理电路以及第二处理电路双方执行电流的控制时，例如有由于电源电压的降低等，而仅第一处理电路被复位的情况。该情况下，在第一处理电路从复位复原并启动时第二处理电路正执行电流的控制。因此，在上述构成中，在第二处理电路执行电流的控制时第一处理电路启动的情况下，从第一处理电路向第二处理电路输出要求信号，在第二处理电路中根据要求信号向第一处理电路输出与第二处理电路执行的周期性任务的执行定时同步的同步信号。由此，第一处理电路能够与第二处理电路的周期性任务同步地执行任务。

2.本发明的其它方式是在上述方式的马达的控制装置中，上述第二处理电路执行周期信号输出处理，该周期信号输出处理输出与该第二处理电路执行的周期性任务对应的周期信号，上述第一处理电路在根据上述第二处理电路通过上述再同步输出处理输出的上述同步信号开始该第一处理电路的周期性任务之后，根据上述第二处理电路通过上述周期信号输出处理输出的上述周期信号，执行修正该第一处理电路的周期性任务的定时的修正处理。

在上述构成中，第一处理电路基于第二处理电路输出的周期信号修正周期性任务的定时，从而能够减少第一处理电路的任务的执行定时与第二处理电路的任务的执行定时的偏差。

3.本发明的其它方式是上述1或者2所述的马达的控制装置，在上述方式的马达的控制装置中，上述第二处理电路在启动时上述第一处理电路未执行电流的控制的情况下执行完成输出处理，该完成输出处理向上述第一处理电路输出准备完成通知，上述第一处理电路在接收到上述第二处理电路通过上述完成输出处理输出的上述准备完成通知的情况下执行同步输出处理，该同步输出处理向上述第二处理电路输出与该第一处理电路执行的周期性任务的执行定时同步的同步信号。

控制装置的启动时为第一处理电路以及第二处理电路双方的启动时，且均未执行电流的控制。因此，在上述构成中，在第二处理电路的启动时第一处理电路未执行电流的控制的情况下，从第二处理电路向第一处理电路输出准备完成通知。相对于此，第一处理电路向第二处理电路输出与第一处理电路的周期性任务的执行定时同步的同步信号，从而能够使第一处理电路的周期性任务与第二处理电路的周期性任务同步。

4.本发明的其它方式是上述3所述的马达的控制装置，在上述方式的马达的控制装置中，上述第一处理电路执行周期信号输出处理，该周期信号输出处理输出与该第一处理电路执行的周期性任务对应的周期信号，上述第二处理电路在根据上述第一处理电路通过上述同步输出处理输出的上述同步信号开始该第二处理电路的周期性任务之后，根据上述第一处理电路通过上述周期信号输出处理输出的上述周期信号，执行修正该第二处理电路的周期性任务的定时的修正处理。

在上述构成中，第二处理电路基于第一处理电路输出的周期信号修正周期性任务的定时，从而能够减少第一处理电路的任务的执行定时与第二处理电路的任务的执行定时的偏差。

并且，在上述构成具有上述2的构成的情况下，在第一处理电路的启动时第二处理电路执行电流的控制的情况、和在第二处理电路的启动时第一处理电路未执行电流的控制的情况下，切换进行修正处理的主体。因此，与尽管在第一处理电路的启动时第二处理电路正执行电流的控制但在第一处理电路的启动后由第二处理电路进行修正处理的情况相比较，能够将在一方的启动时已经执行电流的控制的一方作为基准，所以容易执行同步处理。

5.本发明的其它方式是上述1～4中任意一个所述的马达的控制装置，在上述方式的马达的控制装置中，上述周期性任务是第一任务，上述第一处理电路以及上述第二处理电路执行第二任务，该第二任务以比上述第一任务的执行周期长的周期被周期性地执行，上述同步信号是与上述第一任务以及上述第二任务双方的执行定时同步的信号。

在上述构成中，通过使同步信号为不仅与第一任务同步还与第二任务同步的信号，从而不仅使第一处理电路的第一任务的执行定时与第二处理电路的第一任务的执行定时同步，还能够使第一处理电路的第二任务的执行定时与第二处理电路的第二任务的执行定时同步。并且，由于第二任务的周期比上述2、4的周期信号长，所以是不能够通过上述周期信号使其同步的任务。

6.本发明的其它方式是上述5所述的马达的控制装置，在上述方式的马达的控制装置中，上述第一处理电路执行：第一电流获取处理，获取在上述第一定子线圈流动的电流的检测值；第一角度获取处理，获取上述马达的旋转角度的检测值；以及第一电流控制处理，基于通过上述第一电流获取处理获取的电流的检测值以及通过上述第一角度获取处理获取的旋转角度的检测值将在上述第一定子线圈流动的电流控制为指令值，上述第二处理电路执行：第二电流获取处理，获取在上述第二定子线圈流动的电流的检测值；第二角度获取处理，获取上述马达的旋转角度的检测值；以及第二电流控制处理，基于通过上述第二电流获取处理获取的电流的检测值以及通过上述第二角度获取处理获取的旋转角度的检测值将在上述第二定子线圈流动的电流控制为指令值，上述第一任务是上述第一电流获取处理以及上述第二电流获取处理，上述第二任务是上述第一角度获取处理以及上述第二角度获取处理。

附图说明

通过参照附图下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。其中，相同的附图标记表示相同的部件。其中，

图1是表示一实施方式所涉及的控制装置以及马达的图。

图2是表示该实施方式所涉及的控制装置执行的处理的一部分的图。

图3是例示该实施方式所涉及的第一任务以及第二任务的执行定时的时序图。

图4A是表示该实施方式所涉及的同步处理的顺序的流程图。

图4B是表示该实施方式所涉及的同步处理的顺序的流程图。

图5是例示该实施方式所涉及的同步处理的时序图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的马达的控制装置所涉及的一实施方式进行说明。图1所示的马达10是用于使转向轮转向的转向促动器中的动力源。马达10具备一个转子12、和一对定子线圈亦即A系统定子线圈14a以及B系统定子线圈14b。控制装置20将马达10作为控制对象，控制马达10的控制量亦即转矩。控制装置20具备与A系统定子线圈14a以及B系统定子线圈14b分别对应的独立的电路亦即A系统的电路和B系统的电路。

详细而言，控制装置20具备以下的部件作为A系统的电路。即，具备与A系统定子线圈14a连接的A系统逆变器22a、通过对A系统逆变器22a输出操作信号MSa来控制在A系统定子线圈14a流动的电流的A系统微机30a、以及向A系统微机30a输出外部时钟信号的A系统振荡器24a。另外，控制装置20具备以下的部件作为B系统的电路。即，具备与B系统定子线圈14b连接的B系统逆变器22b、通过对B系统逆变器22b输出操作信号MSb来控制在B系统定子线圈14b流动的电流的B系统微机30b、以及对B系统微机30b输出外部时钟信号的B系统振荡器24b。此外，在A系统微机30a、A系统逆变器22a、B系统微机30b、B系统逆变器22b被施加有蓄电池50的端子电压。

上述A系统微机30a获取由A系统角度传感器40a检测到的转子12的旋转角度θa、在A系统定子线圈14a流动的三相的电流iua、iva、iwa。此外，电流iua、iva、iwa例如作为与A系统逆变器22a的各引脚连接的分流电阻的电压下降来检测即可。

上述B系统微机30b获取由B系统角度传感器40b检测出的转子12的旋转角度θb、在B系统定子线圈14b流动的三相的电流iub、ivb、iwb。此外，电流iub、ivb、iwb例如作为与B系统逆变器22b的各引脚连接的分流电阻的电压下降来检测即可。

以下，在综合记载A系统和B系统的情况下，使用#，例如记载为在#系统定子线圈14#连接有#系统逆变器22#等。即，在系统之前记载#的情况下，#是指大写字母A、B，在数字、字母等符号之后记载#的情况下，#是指小写字母的a、b。

在#系统微机30#具备CPU32#、ROM34#、周边电路36#等，它们经由总线38#连接。这里，周边电路36#包含基于外部时钟信号生成规定内部的动作的时钟信号的电路、电源电路、复位电路等。复位电路是在施加给#系统微机30#(CPU32#)的电压脱离能够保证#系统微机30#(CPU32#)的动作的电压范围的情况下将微机30#(CPU32#)复位的电路。

#系统微机30#基于从方向盘输入的转矩亦即转向操纵转矩Th，控制在#系统定子线圈14#流动的电流，以控制马达10的转矩。

在图2示出A系统微机30a以及B系统微机30b执行的处理。图2所示的处理通过CPU32#执行存储于ROM34#的程序来实现。此外，以下，在综合A系统微机30a以及B系统微机30b各自执行的处理的情况下，使用#进行记载。

转矩指令值计算处理M10#是基于转向操纵转矩Th计算在辅助驾驶员的转向操纵时要求马达10的转矩亦即转矩指令值T#＊的处理。此外，在A系统微机30a以及B系统微机30b双方都执行电流的控制的情况下，利用在A系统定子线圈14a与B系统定子线圈14b双方流动的电流的配合，将马达10的转矩控制为所要求的值。即，在A系统微机30a以及B系统微机30b双方都执行电流的控制的情况下，转矩指令值Ta＊与转矩指令值Tb＊的和成为要求马达10的转矩。

电流指令值计算处理M12#是为了根据转矩指令值T#＊控制马达10的转矩，而计算在#系统定子线圈14#流动的电流的指令值亦即电流指令值id#＊、iq#＊的处理。

电流获取处理M14#是获取在#系统定子线圈14#流动的电流iu#、iv#、iw#的处理。dq转换处理M16#是将三相的电流iu#、iv#、iw#转换为dq轴的电流id#、iq#的处理。反馈处理M18#是计算dq轴的电压vd#、vq#作为用于将dq轴的电流id#、iq#反馈控制为电流指令值id#＊、iq#＊的操作量的处理。三相转换处理M20#是将dq轴的电压vd#、vq#转换为三相的电压vu#、vv#、vw#的处理。操作信号生成处理M22#是对#系统逆变器22#输出操作信号MS#，以使通过#系统逆变器22#施加给#系统定子线圈14#的各相的电压成为电压vu#、vv#、vw#的处理。这里的操作信号MS#是#系统逆变器22#的各开关元件的接通/断开操作信号。详细而言，操作信号生成处理M22#包含通过三角波PWM处理计算操作信号MS#的处理。

角度获取处理M24#是获取由#系统角度传感器42#检测出的旋转角度θ#，并输出给dq转换处理M16#、三相转换处理M20#的处理。异常判定处理M26#是判定#系统微机30#内的动作是否有异常的处理。异常判定处理M26#包含在#系统微机30#控制在#系统定子线圈14#流动的电流的处理有异常的情况下判定为动作有异常的处理。因此，在#系统微机30#的启动时，由于未开始在#系统定子线圈14#流动的电流的控制，所以通过异常判定处理M26#判定为有异常。

同步处理M28#是基于内部时钟信号使电流获取处理M14#、角度获取处理M24#、操作信号生成处理M22#的动作同步的处理。

在图3例示电流获取处理M14#、角度获取处理M24#、操作信号生成处理M22#的动作。基于图3所示的三角波形状的载波Sc与电压vu#、vv#、vw#的大小比较生成操作信号MS#。此外，在图3仅例示了U相的电压vu#。另外，如图3所示，作为任务1，以与载波Sc的周期相同的周期执行电流获取处理M14#。此外，每次通过电流获取处理M14#新获取电流iu#、iv#、iw#，都更新电压vu#、vv#、vw#，进而更新操作信号MS#。这里，尽量与操作信号MS#的输出定时分离地设定电流获取处理M14#的执行定时(任务1的执行定时)。这是鉴于通过操作信号MS#的更新而在#系统定子线圈14#流动的电流产生振铃的情况，意在振铃衰减的定时获取电流iu#、iv#、iw#。

另外，如图3所示，作为任务2，角度获取处理M24#被以比载波Sc的周期长的周期执行。另外，任务1、任务2等由#系统微机30#执行的周期性任务的周期均为内部时钟信号的倍数。另外，在本实施方式中，任务1成为A系统微机30a以及B系统微机30b双方执行的周期性任务中周期最短的任务。并且，在本实施方式中，由#系统微机30#执行的周期性任务的周期全部成为这些多个周期中的最长的周期的约数。

返回到图2，同步处理M28#包含经由图1所示的通信线44输出与A系统微机30a以及B系统微机30b双方执行的周期性任务中的周期最短的任务的周期同步的同步信号的周期信号输出处理M30#。周期信号输出处理M30#在通过异常判定处理M26#判定为有异常的情况下，停止同步信号的输出。并且，同步处理M28#包含经由通信线44使周期性任务的执行在A系统和B系统同步的处理。

使周期性任务的执行在A系统和B系统同步的理由第一是为了抑制转矩脉动。即，例如在A系统和B系统中任务1的执行定时错开的情况下，有可能A系统的操作信号MSa的更新定时与B系统的任务1的执行定时接近。而且，在该情况下，有可能在通过电流获取处理M14b获取的电流iub、ivb、iwb重叠有由在A系统定子线圈14a流动的电流iua、iva、iwa的振铃引起的噪声。另外，例如在A系统和B系统中任务2的执行定时错开的情况下，即使假设电流iub、ivb、iwb与电流iua、iva、iwa相等，由于使用的旋转角度θa、θb相互不同，电压vua、vva、vwa与电压vub、vvb、vwb也不同。

第二是因为例如执行图1所示的经由串行线42的双向通信的任务要求A系统与B系统同步。此外，在本实施方式中，通过使A系统微机30a与B系统微机30b双方执行的周期性任务中的周期最长的任务的执行定时同步，来使全部的周期性任务的执行定时同步。

在图4A示出同步处理M28a的顺序，在图4B示出同步处理M28b的顺序。图4所示的处理通过例如每当规定的执行条件成立CPU32#就反复执行存储于ROM34#的程序来实现。此外，以下，通过在开头标注S的数字，表现各处理的步骤编号。以下，根据从控制装置20的启动时可实际产生的现象的时间序列对图4所示的处理进行说明。

在图4A所示的一系列的处理中，CPU32a首先判定是否是A系统微机30a的启动时(S10)。在控制装置20被启动的情况下，A系统微机30a被启动，所以CPU32a判定为是启动时(S10：是)，并判定B系统微机30b是否正常地动作(S12)。该处理是在通过B系统微机30b侧的周期信号输出处理M30b输出周期信号的情况下判定为正常地动作的处理。因为控制装置20的启动时也是B系统微机30b的启动时，所以在B系统微机30b中还未进行在B系统定子线圈14b流动的电流的控制，通过异常判定处理M26b判定为异常，从而禁止通过周期信号输出处理M30b输出周期信号的处理。因此，CPU32a判定为B系统微机30b的动作不正常(S12：否)，以A系统微机30a的状态为主(S14)。

另一方面，在图4B所示的一系列的处理中，CPU32b首先判定是否是B系统微机30b的启动时(S40)。在控制装置20被启动的情况下，B系统微机30b被启动，所以CPU32b判定为是启动时(S40：是)，以B系统微机30b的状态为辅(S42)。接下来，CPU32b判定A系统微机30a是否正常地动作(S44)。该处理是在通过A系统微机30a侧的周期信号输出处理M30a输出周期信号的情况下判定为正常地动作的处理。由于控制装置20的启动时也是A系统微机30a的启动时，所以在A系统微机30a中还未进行在A系统定子线圈14a流动的电流的控制，通过异常判定处理M26a判定为异常，从而禁止通过周期信号输出处理M30a输出周期信号的处理。因此，CPU32b判定为A系统微机30a的动作不正常(S44：否)，一旦周期性地执行B系统微机30b侧的各任务的准备就绪，立即执行经由通信线44输出用于通知准备就绪的主旨的准备完成通知的完成输出处理(S46)。

相对于此，如图4A所示，CPU32a在接收到准备完成通知之前待机(S16：否)。然后，若接收到准备完成通知(S16：是)，则CPU32a执行同步输出处理，该同步输出处理是经由通信线44输出与A系统微机30a以及B系统微机30b双方执行的周期性任务中的周期最长的任务的A系统微机30a中的执行定时同步的同步信号(S18)。此时，CPU32a开始周期性任务的执行。

由此，如图4B所示，CPU32b接收同步信号(S48)，并基于同步信号开始周期性的各任务的执行，以使得在B系统微机30b中，周期性的各任务的执行定时与A系统微机30a侧同步(S50)。由此，执行由A系统微机30a对在A系统定子线圈14a流动的电流的控制、和由B系统微机30b对在B系统定子线圈14b流动的电流的控制。

其后，如图4B所示，CPU32b在判定为不是启动时的情况下(S40：否)，判定B系统的状态是否为主(S52)。然后，CPU32b在判定为是辅的情况下(S52：否)，判定A系统微机30a是否正常地动作(S54)。

CPU32b在判定为A系统微机30a正常地动作的情况下(S54：是)，接收从A系统微机30a输出的周期信号(S56)。然后，CPU32b基于周期信号执行通过根据需要修正B系统微机30b侧的任务的执行定时来使其接近A系统微机30a侧的任务的执行定时的处理(S58)。详细而言，CPU32a将内部时钟的一个周期作为最小单位，将执行定时适当地修正具有内部时钟的周期的整数倍的长度的时间。

接下来，例如对蓄电池50的端子电压降低，由于A系统与B系统的电路径的电阻值的个体差等，仅施加给B系统微机30b的电压低于动作保证电压，而B系统微机30b被复位的情况进行说明。

该情况下，由于施加电压上升某种程度，而B系统微机30b被再次启动。该情况下，CPU32b判定为是启动时(S40：是)，执行S42的处理，之后判定A系统微机30a是否正常地动作(S44)。在仅B系统微机30b被复位之后的启动时的情况下，在A系统定子线圈14a流动的电流的控制被A系统微机30a执行，从A系统微机30a输出周期信号。因此，CPU32b判定为A系统微机30a正常地动作(S44：是)，执行经由通信线44向A系统微机30a输出要求输出同步信号的要求信号的同步要求处理(S60)。

相对于此，如图4A所示，由于CPU32a未被复位，所以判定为不是启动时(S10：否)，判定A系统微机30a的状态是否为主(S20)。然后，CPU32a在判定为主的情况下(S20：是)，判定是否接收到要求信号(S22)。然后，CPU32a在判定为接收到要求信号的情况下(S22：是)，执行经由通信线44输出与A系统微机30a以及B系统微机30b双方执行的周期性任务中的周期最长的任务的A系统微机30a中的执行定时同步的同步信号的再同步输出处理(S24)。

相对于此，如图4B所示，CPU32b接收通过再同步输出处理输出的同步信号(S48)，并基于该同步信号执行S50的处理。接下来，例如对蓄电池50的端子电压降低，由于A系统与B系统的电路径的电阻值的个体差等，仅施加给A系统微机30a的电压低于动作保证电压，而A系统微机30a被复位的情况进行说明。

该情况下，由于施加电压上升某种程度，从而A系统微机30a被再次启动。该情况下，CPU32a判定为是启动时(S10：是)，判定B系统微机30b是否正常地动作(S12)。在仅A系统微机30a被复位之后的启动时的情况下，在B系统定子线圈14b流动的电流的控制被B系统微机30b执行，从B系统微机30b输出周期信号。因此，CPU32a判定为B系统微机30b正常地动作(S12：是)，以A系统微机30a的状态为辅(S26)。然后，CPU32a执行经由通信线44向B系统微机30b输出要求输出同步信号的要求信号的同步要求处理(S28)。

另一方面，如图4B所示，CPU32b继续进行在B系统定子线圈14b流动的电流的控制，所以判定为不是启动时(S40：否)，判定B系统微机30b的状态是否为主(S52)。然后，CPU32b在判定为辅的情况下(S52：否)，判定A系统微机30a是否正常地动作(S54)。然后，CPU32b在判定为A系统微机30a未正常地动作的情况下(S54：否)，以B系统微机30b的状态为主(S62)。然后，CPU32b在完成S62的处理的情况下或者在S52的处理中进行肯定判定的情况下，判定是否接收到要求信号(S64)。然后，CPU32b在判定为接收到要求信号的情况下(S64：是)，执行经由通信线44输出与A系统微机30a以及B系统微机30b双方执行的周期性任务中的周期最长的任务的B系统微机30b中的执行定时同步的同步信号的再同步输出处理(S66)。

相对于此，如图4A所示，CPU32b接收同步信号(S30)，并基于同步信号开始周期性的各任务的执行，以使得在A系统微机30a中周期性任务的执行定时与B系统微机30b侧同步(S32)。其后，CPU32a判定为A系统微机30a的状态为辅(S20：否)，并接收从B系统微机30b输出的周期信号(S34)。然后，CPU32a基于周期信号执行通过根据需要修正A系统微机30a侧的任务的执行定时来使其接近B系统微机30b侧的任务的执行定时的处理(S36)。

此外，CPU32a在S18、S24、S32、S36的处理完成的情况下、或者在S22的处理中进行否定判定的情况下，暂时结束图4A所示的一系列的处理。另一方面，CPU32b在S50、S58、S66的处理完成的情况下、或者在S64的处理中进行否定判定的情况下，暂时结束图4B所示的处理。

此外，虽然在上述的说明中，未记载由于蓄电池50的端子电压的降低，而A系统微机30a以及B系统微机30b双方被复位之后的处理，但在该情况下，与控制装置20的启动时的处理相同。

这里，对本实施方式的作用以及效果进行说明。

在图5示出在控制装置20的启动后，仅B系统微机30b被复位的情况。在该情况下，CPU32b在时刻t1向A系统微机30a输出要求信号。相对于此，CPU32a在接收要求信号之后，与A系统微机30a与B系统微机30b双方执行的周期性任务中的周期最长的任务n的执行定时同步地输出同步信号。即，即使产生任务1、任务2等的执行定时，只要不是任务n的执行定时，CPU32a就不输出同步信号而待机。然后，在时刻t2，由于成为任务n的执行定时，即成为全部的周期性任务的执行定时，从而CPU32a输出同步信号。任务n的执行定时是在接收要求信号后出现的周期性的各任务的执行定时中最晚出现的执行定时。换句话说，在接收要求信号后，在任务n的执行定时出现以前出现全部的周期性任务的执行定时。通过输出与任务n的执行定时同步的同步信号，在CPU32b中，使周期性任务的全部的执行定时与同步信号同步。另外，使全部的周期性任务的执行定时与同步信号同步并不指具有同一周期的多个周期性任务的执行定时一致。即，如上述那样，虽然作为任务1的电流获取处理M14#的周期与操作信号MS#的更新周期为同一周期，但它们的执行定时本身相互分离。因此，使其与同步信号同步不仅包含在同步信号的接收后立即执行的任务，还可能包含在从同步信号的接收开始经过了规定时间后的时刻执行的任务。

这样，通过使同步信号成为与任务n的执行定时同步的信号，能够使A系统微机30a执行的周期性任务与B系统微机30b执行的对应的周期性任务全部同步。由此，即使在A系统微机30a与B系统微机30b中的任意一方被复位的情况下，也能够在早期复原到执行由A系统微机30a对在A系统定子线圈14a流动的电流的控制和由B系统微机30b对在B系统定子线圈14b流动的电流的控制的正常状态。因此，若与仅继续由A系统微机30a对在A系统定子线圈14a流动的电流的控制和由B系统微机30b对在B系统定子线圈14b流动的电流的控制的任意一方的情况相比较，则能够使驾驶员的转向操纵的辅助变得良好。另外，在仅继续由A系统微机30a对在A系统定子线圈14a流动的电流的控制和由B系统微机30b对在B系统定子线圈14b流动的电流的控制的任意一方的情况下，难以稳定地生成在执行双方的情况下马达10生成的转矩。

根据以上说明的本实施方式，还能够得到以下所记载的效果。

(1)在控制装置20的启动后，仅A系统微机30a被复位并重新启动的情况下，以A系统微机30a为辅，通过修正处理使A系统微机30a侧与B系统微机30b的任务的执行定时一致。由此，能够避免正常地继续动作的一侧进行修正处理。

上述实施方式中的事项与上述发明内容一栏所记载的事项的对应关系如以下所述。以下，按照发明内容一栏所记载的解决手段的编号示出对应关系。[1]分为以下的事例1和事例2的情况进行记载。在事例1的情况下，第一定子线圈、第一驱动电路、以及第一处理电路分别与A系统定子线圈14a、A系统逆变器22a、以及A系统微机30a对应。在事例2的情况下，第一定子线圈、第一驱动电路、以及第一处理电路分别与B系统定子线圈14b、B系统逆变器22b、以及B系统微机30b对应。在事例1的情况下，同步要求处理与S28的处理对应，再同步输出处理与S66的处理对应。在事例2的情况下，同步要求处理与S60的处理对应，再同步输出处理与S24的处理对应。[2]在事例1的情况下，周期信号输出处理与周期信号输出处理M30b对应，修正处理与S36的处理对应。在事例2的情况下，周期信号输出处理与周期信号输出处理M30a对应，修正处理与S58的处理对应。[3]仅与上述事例1的情况对应，完成输出处理与S46的处理对应，同步输出处理与S18的处理对应。[4]仅与上述事例1的情况对应，周期信号输出处理与周期信号输出处理M30a对应，修正处理与S58的处理对应。[5]第一任务与电流获取处理M14a、M14b对应，第二任务与角度获取处理M24a、M24b对应。[6]第一电流获取处理以及第二电流获取处理与电流获取处理M14a、M14b对应，第一角度获取处理以及第二角度获取处理与角度获取处理M24a、M24b对应。第一电流控制处理以及第二电流获取处理与反馈处理M18a、M18b、三相转换处理M20a、M20b以及操作信号生成处理M22a、M22b对应。

此外，也可以如以下那样变更上述实施方式的各事项的至少一个。

关于任务，在上述实施方式中，A系统微机30a以及B系统微机30b双方执行的周期性任务的周期为上述任务中执行周期最长的任务的周期的约数，但并不限定于此。例如，虽然全部的任务的周期为内部时钟信号的周期的倍数，但也可以有执行周期不为最长的任务的周期的约数的任务。

关于周期信号输出处理，在上述实施方式中，输出与A系统微机30a以及B系统微机30b双方执行的任务中执行周期最短的任务对应的周期信号，但并不限定于此。例如，也可以输出与执行周期最短的任务和最长的任务的中间的任务对应的周期信号。

在上述实施方式中，不管状态为主还是为辅均一直执行周期信号输出处理，但并不限定于此，例如也可以仅状态为主的系统微机执行周期信号输出处理。

关于再同步输出处理，在上述实施方式中，在A系统微机30a以及B系统微机30b的任意一方接收同步要求信号的情况下，输出与A系统微机30a以及B系统微机30b的双方执行的周期性任务中执行周期最长的任务的执行定时同步的同步信号，但并不限定于此。例如，在如前面关于任务的段落所记载的那样，在周期性任务中有执行周期不为最长的任务的周期的约数的任务的情况下，只要在与最长的任务的执行定时并且与全部的周期性任务的周期的最小公倍数同步的定时输出同步信号即可。由此，同步信号的输出定时与全部的周期性任务的执行定时同步，所以能够使A系统微机30a执行的周期性任务、和B系统微机30b执行的对应的周期性任务全部同步。

另外，并不必须使A系统微机30a执行的周期性任务、和B系统微机30b执行的对应的周期性任务全部同步。例如，也可以在与经由串行线42的双向通信处理的周期、角度获取处理M24#的周期以及电流获取处理M14#的周期的最小公倍数的周期和电流获取处理M14#的执行定时双方同步的定时输出同步信号。

另外例如，如在前面的关于周期信号输出处理的段落所记载的那样，在输出与中间的任务对应的周期信号的情况下，期望输出与执行周期比与周期信号对应的任务长的任务的执行定时同步的同步信号。由此，对于执行周期比与周期信号对应的任务长的任务，能够在A系统微机30a和B系统微机30b中使执行周期同步。

关于电流控制处理，在上述实施方式中，作为将在定子线圈流动的电流控制为指令值的电流控制处理，例示了反馈处理M18#、三相转换处理M20#以及操作信号生成处理M22#，但并不限定于此。例如也可以进行基于假定了基于在定子线圈流动的电流设定了各种逆变器的开关模式的情况下的电流的预测值与指令值之差，选择实际的开关模式的模型预测控制。在该情况下，也期望使上述预测值的计算所使用的旋转角度的更新周期比开关模式、电流的更新周期长。

关于为主以及为辅，在上述实施方式中，默认以A系统微机30a为主，且仅在B系统微机30b正常地动作时A系统微机30a从复位复原的情况下，以B系统微机30b为主，但并不限定于此。例如，也可以使A系统微机30a以及B系统微机30b双方的在马上停止之前为主的一方在其后的启动时为主。这例如能够通过各A系统微机30a和B系统微机30b分别具备可电改写的非易失性存储器，并将状态存储于非易失性存储器来实现。

更换状态本身并不是必须的。例如也可以使A系统微机30a为主并使B系统微机30b为辅等将状态固定。在该情况下，即使在B系统微机30b正常地继续动作的期间A系统微机30a从复位复原并启动的情况下，B系统微机30b也接收A系统微机30a的周期信号，并执行修正自己的任务的执行周期的修正处理即可。另外，在B系统微机30b正常地动作时A系统微机30a从复位复原的情况下，从A系统微机30a向B系统微机30b输出同步要求信号。

关于处理电路，在上述实施方式中，周边电路36#包含复位电路，但并不限定于此，也可以在#系统微机30#的外部具备复位电路，并使复位电路的复位电压施加给#系统微机30#。

在上述实施方式中，作为构成处理电路的程序储存装置，例示ROM，虽然未提及ROM是哪种类型的储存装置，但例如既可以是不能改写的存储器，另外例如也可以是可电改写的非易失性存储器。并且，作为程序储存装置，并不限定于ROM。

作为处理电路，并不限定于具备储存有程序的程序储存装置和执行程序的CPU的软件处理电路，例如也可以是ASIC等执行规定的处理的专用的硬件电路。

关于定子线圈、马达以及驱动电路，在上述实施方式中，例示了三相逆变器作为驱动电路，但并不限定于此。例如也可以使用直流马达作为马达并且使用H桥电路作为驱动电路。

关于控制装置，在上述实施方式中，例示了具有A系统以及B系统两个系统的装置，但并不限定于此。例如也可以还具备C系统等，定子线圈、驱动电路以及处理电路各具备三个以上。但是，在该情况下，期望以任意一个为主剩余为辅。这例如能够通过设定为主的优先顺序，通过图4所示的处理的简单的变更来实现。即，例如在使为主的优先顺序按照A系统、B系统、C系统的顺序降低的情况下，在B系统以及C系统正常地动作时A系统被复位的情况下，B系统为主。

除此之外，作为检测马达10的旋转角度的传感器，并不限定于按系统独立地具备的旋转角度传感器，例如也可以是单个旋转角度传感器。在上述实施方式中，未特别提及检测转向操纵转矩Th的传感器，但既可以是每个系统相互不同的传感器，另外也可以在系统间共享同一传感器的检测值。