一种agv小车的定位信息获取方法及agv小车
阅读说明：本技术 一种agv小车的定位信息获取方法及agv小车 (AGV positioning information acquisition method and AGV ) 是由 谷征 于 2021-06-24 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。所述方法：AGV小车检测通信基站；若检测到两个通信基站,则执行预定操作：获取通信基站的信号强度和位置信息,控制信号强度较强的通信基站遍历所述九宫格并同时测量该通信基站的信号强度,获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息,根据获取的通信基站的信号强度和位置信息,以及该周边宫格的信号强度和位置信息,基于RSSI定位算法和物流仓库高度获取自身的位置信息并上传至该通信基站。所述AGV小车设置有能够实现所述方法的定位信息获取设备。根据本发明,能够对AGV小车进行准确定位。(The invention discloses an AGV and a method for acquiring positioning information of the AGV. The method comprises the following steps: detecting a communication base station by an AGV; if two communication base stations are detected, executing the predetermined operation: the method comprises the steps of obtaining signal strength and position information of a communication base station, controlling the communication base station with stronger signal strength to traverse the nine-square grid and simultaneously measuring the signal strength of the communication base station, obtaining the position information of a peripheral square grid with the strongest signal strength except a central square grid, obtaining the position information of the communication base station based on an RSSI (received signal strength indicator) positioning algorithm and the height of a logistics warehouse according to the obtained signal strength and position information of the communication base station and the signal strength and position information of the peripheral square grid, and uploading the position information to the communication base station. The AGV trolley is provided with positioning information acquisition equipment capable of realizing the method. According to the invention, the AGV trolley can be accurately positioned.)
技术领域
本发明属于AGV小车定位领域，更具体地，涉及一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。
背景技术
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之锂电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
随着物流行业的发展，各个行业的仓储物流都离不开AGV小车的帮忙，AGV小车也越来越受到广大企业的青睐，关注度也变得更高了。众所周知，想要通过AGV小车执行各种各样的任务离不开对AGV小车的精确控制，而对AGV小车的准确定位则是对AGV小车进行精确控制的前提条件。近年来，AGV小车的定位方式由传统的基于传感器的定位逐渐发展为基于无线通信技术的定位。然而，对于基于无线通信技术的定位而言，这种定位方式需要事先在物流仓库的地面上设置相当数量的通信基站，而物流仓库内通常分布有大量的信号遮挡物，如立柱、货架和货物等，由此导致物流仓库内存在信号盲区，从而导致无法对AGV小车进行定位。除此之外，设置在物流仓库地面上的通信基站还会对AGV小车的行进造成影响，在AGV小车行进时需要避开通信基站，以免发生磕碰。
发明内容
本发明的目的在于解决现有基于无线通信技术的AGV小车定位方法因物流仓库内容易存在信号盲区而导致无法对AGV小车进行准确定位的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。
根据本发明的第一方面，提供了一种AGV小车的定位信息获取方法，所述定位信息获取方法基于设置在物流仓库的内顶面上的多个通信基站实现；
所述内顶面被划分为多个九宫格，所述多个通信基站分别位于所述多个九宫格内，所述通信基站能够在其对应的九宫格内移动，在所述通信基站的一次完整移动中，所述通信基站的起点和终点均为其对应的九宫格中的中心宫格；
所述定位信息获取方法包括：
响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站；
若检测到的通信基站的数量为二时，AGV小车执行如下操作：
获取检测到的两个通信基站的信号强度和位置信息，
将信号强度较强的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度，
获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，
根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度最强的周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站；
接收到AGV小车位置信息的通信基站与其他的通信基站构成无线通信网络，并通过所述无线通信网络将所述AGV小车位置信息发送至定位信息获取装置。
作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个通信基站的信号强度，获取信号强度排名靠前的三个通信基站的位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。
作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个通信基站的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。
作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量为一时，AGV小车执行如下操作：
获取检测到的通信基站的信号强度和位置信息；
将检测到的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度；
获取除中心宫格以外的所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的位置信息；
根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站。
作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量为零时，AGV小车执行如下操作：
AGV小车检测其他AGV小车；
若检测到的其他AGV小车的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个其他AGV小车的广播信号强度，获取广播信号强度排名靠前的三个其他AGV小车的位置信息，基于预定的RSSI定位算法获取自身的位置信息并将该位置信息通过广播信号强度最强的其他AGV小车发送至该其他AGV小车检测到的通信基站之中信号强度最强的通信基站。
作为优选的是，在所述AGV小车检测其他AGV小车之后，还包括：
若检测到的其他AGV小车的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个其他AGV小车的广播信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法获取自身的位置信息并将该位置信息通过广播信号强度最强的其他AGV小车发送至该其他AGV小车检测到的通信基站之中信号强度最强的通信基站。
作为优选的是，若作为AGV小车位置信息的获取基础的三个其他AGV小车中包含至少一个处于移动状态下的AGV小车，AGV小车将通过RSSI定位算法获取的位置信息与相应的偏移量系数的乘积作为自身的修正位置信息。
作为优选的是，在所述AGV小车检测其他AGV小车之后，还包括：
若检测到的其他AGV小车的数量小于三，AGV小车忽略该定位信息获取指令，并响应于下一定位信息获取指令按照以上方式进行相应的操作。
作为优选的是，所述目标通信基站以顺时针或者逆时针的顺序遍历其对应的九宫格的所有周边宫格。
根据本发明的第二方面，提供了一种AGV小车，在所述AGV小车上设置有定位信息获取设备，所述定位信息获取设备包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如上述任一种AGV小车的定位信息获取方法。
本发明的有益效果在于：
本发明的AGV小车的定位信息获取方法，首先，响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站；其次，当检测到的通信基站的数量为二时，AGV小车执行预定的操作：获取检测到的两个通信基站的信号强度和位置信息，将信号强度较强的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度，获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度最强的周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站；最后，接收到AGV小车位置信息的通信基站与其他的通信基站构成无线通信网络，并通过所述无线通信网络将所述AGV小车位置信息发送至定位信息获取装置。
本发明的AGV小车的定位信息获取方法，将通信基站设置在物流仓库的内顶面上并将通信基站设置为可移动式，如此设置，能够在一定程度上降低物流仓库内存在的信号盲区对AGV小车无线定位的影响，进而有效地解决现有基于无线通信技术的AGV小车定位方法因物流仓库内容易存在信号盲区而导致无法对AGV小车进行准确定位的问题。
本发明的AGV小车与上述AGV小车的定位信息获取方法属于一个总的发明构思，故与上述AGV小车的定位信息获取方法具有相同的有益效果。
本发明的其它特征和优点将在随后
具体实施方式
部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的实施例的AGV小车的定位信息获取方法的实现流程图；
图2示出了根据本发明的实施例的物流仓库内顶面的划分示意图。
具体实施方式
下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
实施例：图1示出了本发明实施例的AGV小车的定位信息获取方法的实现流程图，图2示出了本发明实施例的物流仓库内顶面的划分示意图。参照图1和图2，本发明实施例的AGV小车的定位信息获取方法基于设置在物流仓库的内顶面上的多个通信基站实现；
所述内顶面被划分为多个九宫格，所述多个通信基站分别位于所述多个九宫格内，所述通信基站能够在其对应的九宫格内移动，在所述通信基站的一次完整移动中，所述通信基站的起点和终点均为其对应的九宫格中的中心宫格；
所述定位信息获取方法包括：
响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站；
若检测到的通信基站的数量为二时，AGV小车执行如下操作：
获取检测到的两个通信基站的信号强度和位置信息，
将信号强度较强的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度，
获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，
根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度最强的周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站；
接收到AGV小车位置信息的通信基站与其他的通信基站构成无线通信网络，并通过所述无线通信网络将所述AGV小车位置信息发送至定位信息获取装置。
具体地，本发明实施例中，RSSI定位算法为三点定位算法。虽然物流仓库内顶面上的已知的三点(即最初检测到的两个通信基站和后续检测到的位于周边宫格中的信号强度最强的目标通信基站)与需要定位的AGV小车不在同一个平面上，但是AGV小车与物流仓库内顶面的间距已知，因此仅需获知物流仓库内顶面上的三点的位置信息以及相应的信号强度即可对AGV小车进行定位。
具体地，本发明实施例中，初始状态下的通信基站和移动结束状态下的通信基站均位于其对应的九宫格中的中心宫格。
进一步地，本发明实施例中，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个通信基站的信号强度，获取信号强度排名靠前的三个通信基站的位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。
再进一步地，本发明实施例中，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个通信基站的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。
再进一步地，本发明实施例中，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量为一时，AGV小车执行如下操作：
获取检测到的通信基站的信号强度和位置信息；
将检测到的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度；
获取除中心宫格以外的所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的位置信息；
根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站。
再进一步地，本发明实施例中，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
若检测到的通信基站的数量为零时，AGV小车执行如下操作：
AGV小车检测其他AGV小车；
若检测到的其他AGV小车的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个其他AGV小车的广播信号强度，获取广播信号强度排名靠前的三个其他AGV小车的位置信息，基于预定的RSSI定位算法获取自身的位置信息并将该位置信息通过广播信号强度最强的其他AGV小车发送至该其他AGV小车检测到的通信基站之中信号强度最强的通信基站。
再进一步地，本发明实施例中，在所述AGV小车检测其他AGV小车之后，还包括：
若检测到的其他AGV小车的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个其他AGV小车的广播信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法获取自身的位置信息并将该位置信息通过广播信号强度最强的其他AGV小车发送至该其他AGV小车检测到的通信基站之中信号强度最强的通信基站。
再进一步地，本发明实施例中，若作为AGV小车位置信息的获取基础的三个其他AGV小车中包含至少一个处于移动状态下的AGV小车，AGV小车将通过RSSI定位算法获取的位置信息与相应的偏移量系数的乘积作为自身的修正位置信息。
再进一步地，本发明实施例中，在所述AGV小车检测其他AGV小车之后，还包括：
若检测到的其他AGV小车的数量小于三，AGV小车忽略该定位信息获取指令，并响应于下一定位信息获取指令按照以上方式进行相应的操作。
再进一步地，本发明实施例中，所述目标通信基站以顺时针或者逆时针的顺序遍历其对应的九宫格的所有周边宫格。
具体地，本发明实施例中，当接收到移动指令时，目标通信基站自中心宫格随机移动到一个周边宫格内(初始周边宫格)，并自初始周边宫格进行顺时针或者逆时针移动以遍历一次所有的周边宫格，最终返回初始周边宫格并归位至中心宫格。
具体地，本发明实施例中，通信基站的位置信息为其所在宫格的中心点的坐标信息，宫格的位置信息为该宫格的中心点的坐标信息。
相应地，本发明实施例还提出了一种AGV小车，在该AGV小车上设置有定位信息获取设备，所述定位信息获取设备包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如本发明实施例提出的AGV小车的定位信息获取方法。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。
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