阅读说明：本技术 悬浮型移动装置 (Suspension type mobile device ) 是由 近藤丰嗣 于 2018-03-09 设计创作，主要内容包括：本发明提供能够以与地面分离而呈悬浮的状态安全进行移动的悬浮型移动装置。悬浮型移动装置(1)具备：6个以上的叶轮(37),比驾驶室10靠下设置,使从与驾驶室10之间的进气空间取入的空气向z方向下方喷射；6个以上的马达,驱动6个以上的叶轮(37)；蓄电部,向6个以上的马达供给电力。悬浮型移动装置(1)通过从6个以上的叶轮(37)的一部分叶轮(37)或者全部叶轮(37)喷射的空气而从地面浮起,6个以上的叶轮配置在中心经过与z方向平行的轴的1个圆周上。(The invention provides a floating type moving device which can safely move in a floating state separated from the ground. A suspension type moving device (1) is provided with: 6 or more impellers (37) which are arranged below the cab (10) and inject air taken in from an air inlet space between the cab (10) and the impeller downwards in the z direction; 6 or more motors for driving 6 or more impellers (37); and a power storage unit configured to supply electric power to 6 or more motors. The floating type moving device (1) floats from the ground by air jetted from a part of impellers (37) or all of impellers (37) of 6 or more impellers (37), and the 6 or more impellers are arranged on 1 circle of which the center passes through an axis parallel to the z direction.)

悬浮型移动装置

技术领域

本发明涉及悬浮型移动装置。

背景技术

以往，提出了一种如专利文献1那样使用了4个螺旋桨型的辊轮的移动装置。

专利文献

专利文献1：日本特开2000-142379号公报

发明内容

但是，车轮以与地面接触的状态进行移动，因而未曾考虑以与地面分离而悬浮的状态进行移动这一情形。

因此，本发明的目的在于提供一种能够以与地面分离而悬浮的状态安全地进行移动的悬浮型移动装置。

本发明涉及的悬浮型移动装置具备：第1叶轮～第6叶轮，该第1叶轮～第6叶轮设置成比驾驶室靠下，使从所述第1叶轮～第6叶轮与驾驶室之间的进气空间取入的空气向竖直方向下方喷射；驱动第1叶轮～第6叶轮的第1马达～第6马达；以及向第1马达～第6马达供给电力的蓄电部，悬浮型移动装置通过从第1叶轮～第6叶轮的一部分叶轮或者全部叶轮喷射的空气而从地面浮起，第1叶轮～第6叶轮配置在中心经过与竖直方向平行的轴的1个圆周上。

通过使从叶轮与驾驶室之间的进气空间取入的空气从叶轮的吹出面喷射，来使悬浮型移动装置成为从地面浮起的状态，即能够使悬浮型移动装置上升或下降。

此外，关于在中心经过与z方向平行的轴的1个圆周上配置的6个以上的叶轮的一部分叶轮或者全部叶轮，通过调整各叶轮的旋转量，不仅能够上升、下降，还能够向任意方向飞行，即能够以与地面分离而悬浮的状态安全地进行移动。

优选地，悬浮型移动装置还具备：3个以上的车轮；第1促动器，该第1促动器以3个以上的车轮的一个车轮的圆形面和第1叶轮的吹出面朝向竖直方向下方或者水平方向的方式进行圆形面和吹出面的方向控制；以及传递部，在圆形面朝向水平方向时经由传递部进行从第1马达向3个以上的车轮的一个车轮的动力传递，在吹出面朝向竖直方向下方时，不进行从第1马达向3个以上的车轮的一个车轮的动力传递，而经由传递部进行从第1马达向第1叶轮的动力传递。

由此，能够使用1个马达(第1马达)来使车轮旋转，以便进行地面行驶，或者使第1叶轮旋转，以便进行上升等。

进一步优选地，悬浮型移动装置具备：翼部，该翼部设置成比驾驶室靠上，或者设置在设有第1叶轮～第6叶轮的区域与驾驶室之间；开闭机构，该开闭机构对翼部的两翼部的前端接近的闭合状态和两翼部的前端远离的打开状态进行切换控制。

此外，在使悬浮型移动装置沿水平方向飞行时，使用开闭机构来使翼部的两翼部展开，该两翼部用于维持稳定的飞行。

在使悬浮型移动装置上升或下降，或者在地面上停止，或者在地面上行驶时，使用开闭机构来使翼部的两翼部闭合，使得该两翼部不易与周围的物体碰撞。

进一步优选地，悬浮型移动装置还具备升降部，该升降部使驾驶室和翼部的至少一方以与区域的距离变化的方式进行移动。

由此，在使悬浮型移动装置上升或下降，或者飞行时，通过使与驾驶室之间的距离处于分离开的状态，能够充分保证叶轮的上方的进气空间。

另一方面，在乘降时通过使驾驶室处于较低的位置而使得乘降容易。

进一步优选地，设有能够收纳于驾驶室和翼部的至少一方的舷梯。

通过使用收纳式的舷梯，能够使得乘降容易，且能够在不使用时收纳于翼部等的内部。

此外，优选地，第1促动器以使圆形面和第1叶轮的吹出面朝向竖直方向下方或者左右方向的方式，进行圆形面和吹出面的方向控制，悬浮型移动装置还具备第2促动器，该第2促动器以使第2叶轮的吹出面朝向竖直方向下方或者竖直方向下方与后方向之间的斜方向的方式进行圆形面和吹出面的方向控制。

悬浮型移动装置的上升以及下降通过车轮非联动的第2叶轮进行，悬浮型移动装置的水平方向的飞行通过车轮联动的第1叶轮和车轮非联动的第2叶轮进行，悬浮型移动装置的地面行驶通过车轮进行。

但是，在车轮非联动的第2叶轮的一部分不能够充分动作的情况下，车轮联动的第1叶轮的一部分或者全部被用于悬浮型移动装置的上升以及下降。

此外，优选地，蓄电部具有第1蓄电装置～第6蓄电装置，第1蓄电装置～第6蓄电装置向第1马达～第6马达供给电力。

另外，优选地，通过从第1叶轮～第6叶轮中的至少3个的叶轮喷射的空气而从地面浮起。

即使1个马达或者1个叶轮由于故障等而不能够工作，也能够使用其他3个以上的叶轮而不破坏平衡地维持飞行状态或安全地着陆。

此外，优选地，悬浮型移动装置具备促动器，该促动器以使第1叶轮～第6叶轮中的至少一个叶轮的吹出面朝向竖直方向下方或者水平方向的方式进行吹出面的方向控制，第1叶轮～第6叶轮中的被促动器进行方向控制的叶轮借助施力部件以吹出面朝向竖直方向下方的方式被施力。

即使在促动器等产生故障的情况下，也能够使叶轮维持为吹出面朝向竖直方向下方。

根据以上那样的本发明，能够提供一种能够以与地面分离而悬浮的状态安全进行移动的悬浮型移动装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式以及第2实施方式中的悬浮型移动装置的各部的框图。

图2是第1实施方式中的乘降时的悬浮型移动装置的立体图。

图3是从第1实施方式中的上升时或者下降时的悬浮型移动装置的斜上方观察而得的立体图。

图4是从第1实施方式中的上升时或者下降时的悬浮型移动装置的斜下方观察而得的立体图。

图5是从第1实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜前下方观察而得的立体图。

图6是从第1实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜前上方观察而得的立体图。

图7是从第1实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜后下方观察而得的立体图。

图8是从第1实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜前下方观察而得的立体图，且该悬浮型移动装置的翼部也设置有叶轮。

图9从是第1实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜前上方观察而得的立体图，且该悬浮型移动装置的翼部也设置有叶轮。

图10是从第1实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜后下方观察而得的立体图，且该悬浮型移动装置的翼部也设置有叶轮。

图11是从第2实施方式中的上升时或者下降时的悬浮型移动装置的斜上方观察而得的立体图。

图12是从第2实施方式中的上升时或者下降时的悬浮型移动装置的斜下方观察而得的立体图。

图13是表示第3实施方式中的悬浮型移动装置的各部的框图。

图14是从第3实施方式中的上升时或者下降时的悬浮型移动装置的斜上方观察而得的立体图。

图15是从比图14更靠上方观察而得的立体图。

图16是从第3实施方式中的上升时或者下降时的悬浮型移动装置的斜下方观察而得的立体图。

图17是从图16的状态使车轮联动叶轮的吹出面朝向z方向下方的情况下的立体图。

图18是从第3实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜前下方观察而得的立体图。

图19是从第3实施方式中的飞行时的悬浮型移动装置的斜后下方观察而得的立体图。

具体实施方式

以下，使用附图对本实施方式进行说明。第1实施方式(参照图1～图10)、第2实施方式(参照图11、图12)中的悬浮型移动装置1具备驾驶室10、驱动部30以及飞行部60。

为了说明方向，将悬浮型移动装置1的前后方向设为x方向，将与x方向垂直的左右方向设为y方向，将与x方向和y方向垂直的大致竖直方向设为z方向来进行说明。

在图2中，将xyz轴各自的箭头所指示的方向分别定义为前方、左方、上方。

驾驶室10在内部设置有乘坐空间，该乘坐空间中设有用于乘坐者操纵悬浮型移动装置1的操纵部11。

驾驶室10设于驱动部30的上部。

此外，驾驶室10中除了操纵部11以外还设有测量部13、控制部15、发电部17以及蓄电部19。

测量部13设置于驾驶室10的外侧等，测量速度、外气温、高度、动作状态等。

控制部15基于使用了操纵部11的操纵和来自测量部13的信息来控制悬浮型移动装置1的各部。

例如，在借助操纵部11进行了使悬浮型移动装置1在地面上停止的操纵时，控制部15以驾驶室10与驱动部30接近的方式使升降部41动作，控制开闭机构65来使翼部61关闭，使驱动部30的叶轮37停止，并借助开闭机构65使收纳于翼部61的舷梯64成为使用状态(第1状态、参照图2)。

此外，在借助操纵部11进行了使悬浮型移动装置1上升的操纵以及下降的操纵时，控制部15以驾驶室10与驱动部30远离的方式使升降部41动作，控制开闭机构65以使翼部61关闭，并使叶轮37以驱动部30的叶轮37的吹出面朝向z方向下方的状态动作，借助开闭机构65将舷梯64收纳于翼部61(第2状态、参照图3～图4)。

另外，在借助操纵部11进行了使悬浮型移动装置1在上空飞行的操纵时，控制部15控制开闭机构65以使翼部61打开，以驱动部30的叶轮37的吹出面朝向z方向下方或者斜方向(例如，z方向下方与x方向后方之间的斜方向)或者水平方向(例如x方向后方)的状态使叶轮37动作，并根据飞行状态(速度、高度等)，借助开闭机构65对襟翼63相对于翼部61的倾斜程度进行控制(第3状态，参照图5～图7)。

发电部17是进行太阳光发电的发电装置，不仅设置于驾驶室10的上表面，还设置于翼部61的上表面等。

蓄电部19储藏由蓄电池、电容器、燃料电池等发电部17获得的电力，向悬浮型移动装置1的各部供给电力。

蓄电部19包括：向8个马达35的每一个马达供给电力的8个蓄电装置(第1蓄电装置19a～第8蓄电装置19h)；以及向构成悬浮型移动装置1的电气部件供给电力的其他蓄电装置。

驱动部30用于使悬浮型移动装置1上升或下降或沿水平方向飞行，其设有车轮31、马达35、叶轮37、轮框38、促动器39、升降部41以及施力部件45。

驱动部30设置成比驾驶室10靠近z方向下方。

驱动部30中的设有叶轮37的区域的z方向上方为了设置进气空间，借助升降部41使驾驶室10以及飞行部60向z方向上方移动，以便驱动部30与驾驶室10以及飞行部60的z方向的距离d满足分离开第1距离d1(d1＝30cm)以上的位置关系。

但是，在着陆后的状态下且进行乘降时，借助升降部41使驾驶室10以及飞行部60向z方向下方移动，以便该距离d成为比第1距离d1短的距离。

车轮31设有3个以上，用于使悬浮型移动装置1能够在地面上移动以及在叶轮37与地面之间设置排气用的空间，以旋转轴朝向水平方向(例如，y方向)的状态而配置。

在第1实施方式～第3实施方式中，作为3个以上的车轮31的具体例子表示出设有4个车轮31的例子。

可以是在配置有叶轮37的区域的外侧配置车轮31的方式(第1实施方式，图2～图10)，也可以是在配置有叶轮37的区域的内侧配置车轮31的方式(第2实施方式，图11～图12)。

可以是向车轮31提供马达等的动力而用于地面行驶的方式。

此外，也可以是不向车轮31提供上述那样的动力的方式。

该情况下，利用从叶轮37喷出的空气进行地面行驶。

在第1实施方式以及第2实施方式中，对于不向车轮31提供动力而利用从叶轮37喷出的空气进行地面行驶的方式进行说明。

马达35用于驱动叶轮37。

叶轮37使进入的空气从吹出面喷射。

叶轮37在中心经过与z方向平行的轴的1个圆周上以大致等间隔排列配置6个以上。

以通过从6个以上的叶轮37中的至少3个叶轮喷射的空气使悬浮型移动装置1从地面浮起的方式，来决定叶轮37的输出等规格。

因此，即使在几个叶轮37动作不良的情况下，也能够使用3个以上的叶轮37来使悬浮型移动装置1安全地着陆。

为了使用者接触不到叶轮37，在叶轮37的周围设置轮框38。

轮框38以包覆叶轮37的侧面的方式形成，但也可以是进一步包覆叶轮37的上表面、下表面的网状物(未图示)也构成为轮框38的方式。

对应于每1个叶轮37设置蓄电装置和马达35，该蓄电装置设置于蓄电部19，用于驱动马达35。

在第1实施方式中，作为6个以上的叶轮37的例子，设有8个叶轮37，对应于该8个叶轮37设有8个蓄电装置(第1蓄电装置19a～第8蓄电装置19h)和8个马达35。

但是，也可以是1个蓄电装置与8个马达35并联连接的方案。

促动器39用于以使叶轮37的吹出面绕与水平方向(例如，y方向)平行的轴进行旋转的方式进行角度控制，从而控制叶轮37的方向，使得叶轮37的方向朝向z方向下方或者斜方向(例如，z方向下方与x方向后方之间的斜方向)或者水平方向(例如x方向后方)。

可以是对全部叶轮37都设置促动器39的方式，也可以是对一部分的叶轮37设置促动器39的方式。

叶轮37中的通过促动器39进行方向控制的叶轮优选借助弹簧等施力部件45而以吹出面朝向z方向下方的方式被施力，并通过促动器39以吹出面朝向z方向下方以外的方向的方式进行控制。

即，在促动器39为断开合状态时，叶轮37的吹出面成为朝向z方向下方的状态。

由此，即使在促动器39或者向促动器39供给电力的蓄电装置发生了故障的情况下，也能够使叶轮37维持为吹出面朝向z方向下方，即、能够使悬浮型移动装置1安全地着陆。

叶轮37中的未通过促动器39进行方向控制的叶轮以吹出面朝向z方向下方的状态被固定。

升降部41用于调整驱动部30与驾驶室10以及飞行部60的z方向的距离d。

在使悬浮型移动装置1在地面上停止时(第1状态)，为了使得乘坐者的乘降容易，升降部41使驾驶室10以及飞行部60向z方向下方移动。

在使悬浮型移动装置1上升或下降或者沿水平方向飞行时(第2状态、第3状态)，为了使从驾驶室10与驱动部30之间向叶轮37的进气充分地进行，升降部41使驾驶室10以及飞行部60向z方向上方移动。

飞行部60用于在悬浮型移动装置1充分地上升后沿着水平方向飞行时(第3状态)使飞行状态稳定，其设有翼部61、襟翼63、舷梯64以及开闭机构65。

飞行部60在驾驶室10与驱动部30之间且沿着x方向后方设置，或者在驾驶室10的上方且沿着x方向后方设置。

翼部61能够以与z方向平行的轴为中心旋转，并借助开闭机构65在两翼部的前端接近的闭合状态和两翼部的前端分离的打开状态之间切换。

襟翼63设置于翼部61，并借助开闭机构65来调整其相对于翼部61的倾斜程度。

舷梯64设置于翼部61(或者驾驶室10)，借助开闭机构65在使用状态(打开状态)和收纳状态(闭合状态)之间切换。

其中，可以是舷梯64被收纳于翼部61的方式，也可以是舷梯64被收纳于驾驶室10的方式。

开闭机构65用于翼部61、襟翼63以及舷梯64的动作控制。

在使悬浮型移动装置1在地面上停止或上升或者下降时(第1状态、第2状态)，借助开闭机构65使翼部61成为闭合状态。

在使悬浮型移动装置1沿着水平方向飞行时(第3状态)，借助开闭机构65使翼部61成为打开状态。

另外，也可以是为了促进沿着水平方向飞行时的推进还在翼部61设有叶轮(翼部用叶轮67)以及驱动翼部用叶轮67的马达(未图示)的方式(参照图8～图10)。

通过使从驾驶室10与驱动部30之间的进气空间取入的空气从叶轮37的吹出面喷射，能够使悬浮型移动装置1成为从地面浮起的状态，即能够使悬浮型移动装置1上升或下降。

此外，针对配置在中心经过与z方向平行的轴的1个圆周上的6个以上的叶轮37的一部分叶轮37或者全部叶轮37，通过调整每一个叶轮37的旋转量，或使翼部61倾斜，或者调整襟翼63相对于翼部61的倾斜程度，不仅能够上升、下降，还能够向任意方向飞行，即能够以与地面分离而悬浮的状态安全地进行移动。

在第1实施方式、第2实施方式中，在中心经过与z方向平行的轴的1个圆周上大致等间隔地排列配置有6个以上的叶轮37，各个叶轮37由各自的蓄电装置(第1蓄电装置19a～第8蓄电装置19h)以及各自的马达35驱动。

因此，即使1个马达35或者1个叶轮37由于故障等而不能工作，也能够使用其他3个以上的叶轮37不破坏平衡地维持飞行状态或安全地着陆。

此外，使用升降部41来使驾驶室10以及飞行部60相对于驱动部30上升或下降。

由此，在使悬浮型移动装置1上升或下降或者飞行时(第1状态、第2状态)，使驾驶室10以及飞行部60与驱动部30之间的z方向的距离d处于分离开第1距离d1以上的状态，从而能够充分保证叶轮37上方的进气空间。

另一方面，在乘降时使该距离d处于接近到小于第1距离d1的状态，使驾驶室10位于较低的位置而容易乘降。

另外，通过使用收纳式的舷梯64，能够使得乘降容易，且能够在不使用时收纳于翼部61的内部。

此外，在使悬浮型移动装置1沿水平方向飞行时(第3状态)，使用开闭机构65使得翼部61的两翼部展开，该两翼部用于维持稳定的飞行。

在使悬浮型移动装置1上升或下降，或者在地面上停止，或者在地面上行驶时(第1状态、第2状态)，使用开闭机构65使翼部61的两翼部闭合，使得该两翼部不易与周围物体碰撞。

在第1实施方式、第2实施方式中，马达35仅用于驱动叶轮37，而在第3实施方式中，一部分马达35用于驱动叶轮37以及车轮31(参照图13～图20)。

以下，以与第1实施方式不同点为中心进行说明。

驱动部30用于使悬浮型移动装置1上升或下降，或者沿着水平方向飞行，其设有车轮31、传递部33、马达35(第1马达35a、第2马达35b)、叶轮37(车轮联动叶轮37a、车轮非联动叶轮37b)、轮框38(第1轮框38a、第2轮框38b)、促动器39(第1促动器39a、第2促动器39b)、升降部41以及施力部件45。

传递部33是离合器、变速器等动力传递装置，设置于车轮31与第1马达35a之间以及第1马达35a与车轮联动叶轮37a之间，控制从第1马达35a向车轮31的动力传递以及从第1马达35a向车轮联动叶轮37a的动力传递。

由此，能够使用1个马达(第1马达35a)来使车轮31旋转，以便进行地面行驶，或者使车轮联动叶轮37a旋转，以便上升等。

第1马达35a用于驱动车轮联动叶轮37a。

第2马达35b用于驱动车轮非联动叶轮37b。

叶轮37使从进入的空气从吹出面喷射。

叶轮37(车轮联动叶轮37a、车轮非联动叶轮37b)在中心经过与z方向平行的轴的1个圆周上大致等间隔地排列配置6个以上。

为了使用者接触不到叶轮37，在车轮联动叶轮37a的周围设有第1轮框38a，在车轮非联动叶轮37b的周围设有第2轮框38b。

第1轮框38a形成为包覆车轮联动叶轮37a的侧面，也可以是进一步包覆车轮联动叶轮37a的上表面、下表面的网状物(不图示)也构成为第1轮框38a的方式。

第2轮框38b形成为包覆车轮非联动叶轮37b(不图示)的侧面，也可以是进一步包覆车轮非联动叶轮37b的上表面、下表面的网状物也构成为第2轮框38b的方式。

以通过从6个以上的叶轮37(车轮联动叶轮37a、车轮非联动叶轮37b)中的至少3个叶轮喷射的空气使悬浮型移动装置1从地面浮起的方式，来决定叶轮37的输出等规格。

因此，即使在几个叶轮37(车轮联动叶轮37a、车轮非联动叶轮37b)动作不良的情况下，也能够使用车轮联动叶轮37a和车轮非联动叶轮37b中的3个以上的叶轮来使悬浮型移动装置1安全地着陆。

对应于每1个叶轮37设置设于蓄电部19的用于驱动马达35的蓄电装置、以及马达35。

在第3实施方式中，作为6个以上的叶轮37的例子，4个车轮联动叶轮37a和4个车轮非联动叶轮37b被设置成在中心经过与z方向平行的轴的1个圆周上交替地配置，并对应地设有8个蓄电装置(第1蓄电装置19a～第8蓄电装置19h)和8个马达35(4个的第1马达35a、4个的第2马达35b)。

但是，也可以是1个蓄电装置与8个马达35并联连接的方案。

第1促动器39a用于以使车轮31的圆形面以及车轮联动叶轮37a的吹出面绕与水平方向(x方向)平行的轴旋转的方式进行角度控制，从而控制车轮31以及车轮联动叶轮37a的方向，使得车轮31以及车轮联动叶轮37a的方向朝向z方向下方或者水平方向(y方向)。

第2促动器39用于以使车轮非联动叶轮37b的吹出面绕与水平方向(例如，y方向)平行的轴旋转的方式进行角度控制，从而控制叶轮37的方向，使得叶轮37的方向朝向z方向下方或者斜方向(例如，z方向下方与x方向后方之间的斜方向)或者水平方向(例如x方向后方)。

可以是对全部车轮非联动叶轮37b设置第2促动器39b的方式，也可以是对一部分车轮非联动叶轮37b设置第2促动器39b的方式。

车轮非联动叶轮37b中的通过第2促动器39b进行方向控制的车轮非联动叶轮优选借助弹簧等施力部件45以吹出面朝向z方向下方的方式被施力，并通过第2促动器39b以吹出面朝向z方向下方以外的方向的方式进行控制。

由此，即使在第2促动器39b或者驱动第2促动器39b的蓄电装置产生故障的情况下，也能够使车轮非联动叶轮37b维持为吹出面朝向z方向下方，即，能够使悬浮型移动装置1安全地着陆。

车轮非联动叶轮37b中的未通过第2促动器39b进行方向控制的车轮非联动叶轮以吹出面朝向z方向下方的状态被固定。

在使悬浮型移动装置1上升或下降，或者在地面上停止，或者在地面上行驶时，以车轮31的圆形面以及车轮联动叶轮37a的吹出面朝向水平方向(y方向)的方式，通过第1促动器39a使车轮31、传递部33、第1马达35a以及车轮联动叶轮37a移动，且以来自第1马达35a的动力不被传递至车轮联动叶轮37a而被传递至车轮31的方式控制传递部33(第4状态，参照图14～图16)。

此外，第2促动器39b为断开状态，车轮非联动叶轮37b的吹出面成为朝向z方向下方的状态。

但是，在几个车轮非联动叶轮37b不能够照常喷射空气，仅通过车轮非联动叶轮37b而不能够使用3个以上的叶轮来维持悬浮型移动装置1从地面浮起的状态的情况下，针对几个车轮联动叶轮37a，以吹出面朝向z方向下方的方式，通过第1促动器39a来使车轮31、传递部33、第1马达35a移动，且以使来自第1马达35a的动力被传递至该被移动的车轮联动叶轮37a的方式来控制传递部33(第5状态，参照图17)。

由此，能够使用车轮联动叶轮37a和车轮非联动叶轮37b中的3个以上的叶轮来使空气从吹出面朝z方向下方喷射。

因此，即使1个马达35或者1个车轮非联动叶轮37b由于故障等而不能够工作，也能够使用3个以上的其他叶轮(车轮联动叶轮37a、车轮非联动叶轮37b)不破坏平衡地维持飞行状态或安全地着陆。

在使悬浮型移动装置1沿着水平方向飞行时，以车轮联动叶轮37a的吹出面朝向z竖直方向下方的方式，使车轮31、传递部33、第1马达35a以及车轮联动叶轮37a移动，且以来自第1马达35a的动力不被传递至车轮31而被传递至车轮联动叶轮37a的方式来控制传递部33(第6状态，参照图18～图19)。

此外，以车轮非联动叶轮37b的吹出面朝向z方向下方或者斜方向(例如，z方向下方与x方向后方之间的斜方向)或者水平方向(例如，x方向后方)的方式，使第2马达35b和车轮非联动叶轮37b移动。

在第3实施方式中，悬浮型移动装置1的上升以及下降通过车轮非联动叶轮37b进行，悬浮型移动装置1的水平方向的飞行通过车轮联动叶轮37a和车轮非联动叶轮37b进行，悬浮型移动装置1的地面行驶通过车轮31进行。

但是，在一部分车轮非联动叶轮37b不能够充分动作的情况下，一部分或者全部车轮联动叶轮37a被用于悬浮型移动装置1的上升以及下降。

符号说明

1…悬浮型移动装置；10…驾驶室；11…操纵部；13…测量部；15…控制部；17…发电部；19…蓄电部；19a～19h…第1蓄电装置～第8蓄电装置；21…升降部；23…开闭机构；30…驱动部；31…车轮；33…传递部；35…马达；37…叶轮；37a…车轮联动叶轮；37b…车轮非联动叶轮38…轮框；38a，38b…第1轮框、第2轮框；39…促动器；39a，39b…第1促动器、第2促动器；40…被动区域；40a，40b…第1被动区域，第2被动区域；41…升降部；45…施力部件；60…飞行部；61…翼部；63…襟翼；64…舷梯；65…开闭机构；67…翼部用叶轮。