阅读说明：本技术 隧道及综合管廊智能消防机器人、系统及方法 (Tunnel and comprehensive pipe gallery intelligent fire-fighting robot, system and method ) 是由 宋志峰 李运厂 张斌 孙志周 张永生 王斌 李海东 刘维栋 蔺茹 贾旭 徐怀刚 于 2019-12-09 设计创作，主要内容包括：本公开提供了一种隧道及综合管廊智能消防机器人、系统及方法,本公开利用消防机器人,能够在隧道及综合管廊整个区域内灵活移动,检测各点的各种数据,实现提前预警,同时能够在发生火情时及时灭火,且能够快速定位火源,把火势遏制在萌芽状态；而针对隧道及综合管廊烟雾大、蔓延快的特点,提供消防系统,能够通过各消防机器人和辅助设备,实现整个区域的消防设施联动,快速灭火,具有很好的应用价值。(The invention provides an intelligent fire-fighting robot, system and method for a tunnel and a comprehensive pipe rack, wherein the fire-fighting robot can flexibly move in the whole area of the tunnel and the comprehensive pipe rack, detect various data of each point, realize early warning, simultaneously extinguish a fire in time when a fire occurs, quickly position a fire source and restrain the fire in a bud state; and to tunnel and utility tunnel smog big, the characteristics that stretch fast, provide fire extinguishing system, can realize the fire control facility linkage of whole region through each fire-fighting robot and auxiliary assembly, put out a fire fast, have fine using value.)

隧道及综合管廊智能消防机器人、系统及方法

技术领域

本公开属于消防机器人技术领域，具体涉及一种隧道及综合管廊智能消防机器人、系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

隧道及综合管廊是建设在城市地下，用于集中敷设电力、通信、广播电视、给水等市政管线的公共隧道。由于隧道及综合管廊内空间狭小，设备布置相对集中，近似处于密闭环境，当有火灾发生时，隧道及综合管廊内环境烟雾大、蔓延快、温度高，据发明人了解，现有的灭火方法并不适用。

采用人工近距离灭火的方式，灭火可操作空间有限，无法对火灾源头进行有效控制，灭火人员危险程度高，易造成人员伤亡；同时当发生火灾时会产生大量有毒有害的物质，人员无法进入现场，错过了最佳的灭火时间，火势的蔓延将会造成非常严重的后果。同时，现有隧道及综合管廊内监测设备及消防器材多采用定距定点固定式布置，无法快速、精确、高效的侦测火源位置及进行提前预警。若发生火灾，固定式消防器材布局方式不利于对火源进行迅速精确的定位，无法将危害消灭于萌芽。

采用移动式消防设备进行灭火的方式，移动式消防设备体积大，不能够适应复杂隧道及综合管廊内的复杂环境，且无法自动跟踪定位着火点精确位置，对火势的控制不利，无法将危害消灭于萌芽。

采用在整个隧道及综合管廊内相隔一定的距离布置检测探头的方式，通过检测温湿度、烟雾或气体，只能对固定点实现检测，无法对每个设备进行实时监控，如火灾发生距离消防灭火设备较远的位置，就无法准确的对着火点进行灭火，错过了最佳的灭火时间点，增加了灭火的难度，无法将火灾的损失降到最低限度；同时，如火势较大，单个灭火设备无法完全将火源扑灭，现有设备无法持续调用灭火设备对着火点进行不间断灭火操作并对火势程度进行实时分析。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种隧道及综合管廊智能消防机器人、系统及方法，本公开利用消防机器人，能够在隧道及综合管廊整个区域内灵活移动，检测各点的各种数据，将火焰、温度、图像信号等多种信号相融合，实现提前预警，同时能够在发生火情时及时灭火，且能够快速定位火源，把火势遏制在萌芽状态；而针对隧道及综合管廊烟雾大、蔓延快的特点，提供消防系统，能够通过各消防机器人和辅助设备，实现整个区域的消防设施联动，快速灭火，具有很好的应用价值。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种隧道及综合管廊智能消防机器人，包括消防机器人本体，所述消防机器人本体上设置有消防弹机构、火源自动跟踪定位组件、检测组件和控制器；

所述消防弹机构根据控制指令投射消防弹；

所述火源自动跟踪定位组件包含多自由度旋转吊舱和成像设备，所述多自由度旋转吊舱带动成像设备进行旋转，所述成像设备将图像信息传输给所述控制器；

所述检测组件检测环境参数，并将检测数据传输给控制器，所述控制器接收检测数据，判断是否发生火灾，并根据成像信息确定热辐射源，进而确定着火中心区域，控制消防机器人本体移动至着火中心区域附近，控制消防弹机构工作，实现灭火。

上述技术方案中，利用消防机器人，能够在隧道及综合管廊整个区域内灵活移动，检测各点的各种数据，实现提前预警，同时能够在发生火情时及时灭火，且能够快速定位火源，把火势遏制在萌芽状态。

作为可能的实施方式，所述检测组件为气体检测组件，具体包括若干气体检测探头，所述气体检测探头通过固定件设置于消防机器人本体上，对消防机器人本体周围环境中的气体含量实时监测。

气体检测探头包括但不限于O₂、CO、H₂S、可燃气体检测探头，且检测探头的种类可以一样，可以不一样。

作为可能的实施方式，所述消防弹机构包括干粉式灭火弹和控制开关，所述干粉式灭火弹的发射受控制开关控制。

作为可能的实施方式，所述消防弹机构通过云台设置在机器人本体上，通过控制云台的运动，控制消防弹机构发射消防弹的角度。

作为可能的实施方式，所述检测组件为温度检测组件，具体包括若干温度检测探头和固定件，所述温度检测探头通过固定件设置于消防机器人本体上，对消防机器人本体周围环境中的温度实时监测。

作为可能的实施方式，所述检测组件为烟雾检测组件，具体包括若干烟雾检测探头和固定件，所述烟雾检测探头通过固定件设置于消防机器人本体上，对消防机器人本体周围环境中的烟雾浓度进行实时监测。

作为可能的实施方式，所述检测组件包括多个传感器探头，所述传感器探头包含气体、温度和烟雾传感器探头的至少一种。

作为可能的实施方式，所述消防机器人本体设置于隧道及综合管廊上方铺设的导轨上。

作为可能的实施方式，所述成像设备包括但不限于红外成像仪、紫外成像仪及可见光相机中的一个或多个。

作为可能的实施方式，所述消防机器人本体上设置有***。

作为可能的实施方式，所述消防机器人本体的行走机构包括驱动机构、传动机构和对称设置的转向臂，所述转向臂内侧设置有多组压紧导向轮，所述驱动机构通过传动机构驱动所述压紧导向轮，且所述压紧导向轮与导轨相配合，能够沿所述导轨运动；

所述行走机构包括两套，分别设置于所述消防机器人本体的前后端。

作为可能的实施方式，所述消防机器人本体上还设置有超声避障组件，具体包括在消防机器人本体周围安装的若干超声波雷达和红外线热释电传感器。

一种隧道及综合管廊智能消防系统，包括多个上述的消防机器人、控制中心和消防辅助系统，所述消防辅助系统包括沿隧道及综合管廊内间隔设置的多个自动防火门，所述控制中心接收各个消防机器人的控制器的信息，获取火源信息和消防机器人位置信息，并控制各消防机器人的移动与工作，以及自动防火门的开闭。

通过关闭火源所在区域两侧的自动防火门，调度消防机器人，有效实现阻断火势蔓延和快速灭火。

作为可能的实施方式，所述自动防火门包括防火门和驱动机构，所述驱动机构驱动所述防火门的上升或下降，还包括设置在预定位置的限位开关。

作为可能的实施方式，所述系统还包括充电箱，所述充电箱包括多个，间隔设置于隧道及综合管廊内。

基于上述系统的工作方法，对火灾环境因素进行检测，将检测数据实时上报控制中心，控制中心对各智能消防机器人上报的检测数据进行分析，当发现检测数据异常时立刻报警并通过启动消防辅助系统，命令异常数据对应的区域两侧自动防火门关闭，对疑似火灾区域进行封闭，调控临近的消防机器人运动至疑似火灾区域，对疑似火灾区域进行温度判断，认为温度最高处为着火中心区域，向着火中心区域投射灭火弹。

作为可能的实施方式，调控临近的消防机器人运动至疑似火灾区域时，待消防机器人检测到临近自动防火门后，将所述自动防火门打开一定高度，使消防机器人通过后再度关闭自动防火门。

作为可能的实施方式，调控时从疑似火灾区域两侧各调度一消防机器人。能够实现从两侧同时进行灭火，进一步保证了快速性。

作为可能的实施方式，控制中心将火源与智能消防机器人的相对位置信息进行对比，控制对应的消防机器人运行于火源上方，进行灭火工作。

作为可能的实施方式，检测组件对隧道中的气体含量进行检测，火源自动跟踪定位组件对火焰光的频带进行检测，控制中心接收上述检测数据，并放大及进行数据处理，判断着火中心区域；成像设备在火源位置采集到的数据上传至机器人本体，机器人运用图像辅助定位技术对图像定位后的火焰图像与红外图像中心进行数据转换，形成火焰图像坐标。

同时，如果着火范围已经覆盖上方的消防机器人的运行轨道，控制消防机器人运行至运行轨道未被覆盖区域，调整云台，改变消防弹机构的角度，使其朝向着火中心区域发射消防弹。

当然，上述过程可以作为一次灭火，一次灭火后，继续进行巡检，如果发现依旧存在温度超过设定阈值的区域，调度临近消防机器人运行至相应位置，进行二次灭火。

作为可选择的实施方式，消防机器人向着火中心区域投射灭火弹的控制过程包括：

接收到灭火指令后，获取现场环境数值；

判断所述现场环境数值是否超过对应的阈值；

若是，判断所述灭火弹的手动开关是否开启；

若是，则引爆所述灭火弹。

其中，当所述现场环境数值超过对应的阈值时，还包括：

点亮警示灯，以警示操作人员所述灭火弹即将引爆。

其中，所述现场环境数值包括烟雾浓度、温度和湿度。

其中，判断所述现场环境数值是否超过对应的阈值包括：

判断所述烟雾浓度是否超过第一阈值，得到第一判断结果；

判断所述温度是否超过第二阈值，得到第二判断结果；

判断所述湿度是否小于第三阈值，得到第三判断结果；

当所述第一判断结果、所述第二判断结果和所述第三判断结果中任意一个为是时，执行判断所述灭火弹的手动开关是否开启的步骤。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

本公开创新性提出多传感器数据融合的火灾信号检测方法，研制了一种隧道及综合管廊智能消防机器人，能够在隧道及综合管廊整个复杂区域内快速、灵活、平稳移动，检测各点的各种数据，实现提前预警，同时能够在发生火情时及时灭火，且能够快速、准确定位火源，把火势遏制在萌芽状态。

消防机器人上集成了检测组件及火源自动跟踪定位组件，可及时、准确、高效的对现场环境因数进行分析处理；能够在隧道及综合管廊整个复杂区域内快速、灵活、平稳移动，检测各点的各种数据，实现提前预警，同时能够在发生火情时及时灭火，且能够快速、准确定位火源，把火势遏制在萌芽状态。

行走机构包括两套，采用双驱控制模式有效的为消防机器人提供了运动动力，使消防机器人适用于多种复杂的隧道及管廊环境。

本公开创新性提出了一种消防联动控制方法，隧道及综合管廊后台管控系统将隧道及综合管廊智能消防机器人及消防辅助系统进行有效的联合，实现火灾的预测、报警、消防等多种功能，降低了火灾造成的损失，提高了灭火的效率。

本公开提出了一种隧道消防机器人灭火弹异常控制信号硬件隔离技术，有效切断异常信号传输路径，提高了控制系统可靠性和安全性；设计了一种基于多传感器融合的隧道消防机器人灭火弹异常控制信号判断方法，有效避免了单因子异常引起的误动作。

本公开将火焰探测器、红外摄像仪、紫外摄像仪采集的数据相结合，将火焰图像信息转换成火焰空间坐标信息，攻克了无法对火焰位置精度定位的难题，实现了火焰的快速准备定位。利用云台调整消防弹机构的角度，实现精准灭火。

本公开利用各种检测设备对气体、温度、烟雾、火焰等多种火灾信号进行采集，将各种火灾信号进行分析处理从而能在短时间内确定火灾区域、数据分析系统与消防机器人进行联动，在最短时间内把火势遏制在萌芽状态，攻克了隧道内火灾漏报、误报及火源位置无法第一时间确定的难题。

同时能够实现提前预警，能够在发生火情时及时灭火，利用火源自动跟踪定位组件实现对火源中心位置的精准定位，且能够快速定位火源，把火势遏制在萌芽状态。

消防系统包括辅助机构，命令自动防火门处于关闭工作状态，对疑似火灾区域进行封闭，实现阻断火势的继续蔓延；

可以控制至少两台智能消防机器人运动至疑似火灾区域两侧，联动对火灾区域灭火，能够快速灭火。

本公开解决了消防弹数量有限的问题，能够在综合管廊复杂的环境下，尽量将消防弹投射至着火中心区域(温度最高区域)，保证灭火的效果。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1是隧道及综合管廊智能消防机器人结构图；

图2是隧道及综合管廊智能消防机器人内部组件分布图；

图3是运动控制及定位组件；

图4是隧道及综合管廊智能消防机器人消防系统框图；

图5是行走机构示意图。

具体实施方式

：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

一种基于大数据分析技术的隧道及综合管廊智能消防系统，它包括多个隧道及综合管廊智能消防机器人、消防辅控系统及后台系统。

其中，消防机器人运行于隧道及综合管廊内预先吊装的轨道上，消防机器人包含消防机器人本体，本体上设置有运动控制及定位组件、温湿度检测组件、烟雾监测组件、火源自动跟踪定位组件、电源控制组件、超声避障组件、通讯控制组件、气体检测组件及消防弹组件。

运动控制及定位组件1包含压紧导向轮组1-1、摩擦驱动轮1-2、转向臂1-3、传动齿轮组1-4及伺服电机1-5组成。转向臂1-3有两个，对称相对设置，每个内侧设置有压紧导向轮组1-1，驱动机构(在本实施例中伺服电机1-5)通过传动机构(在本实施例中为传动齿轮组1-4)驱动压紧导向轮组1-1，且压紧导向轮组1-1与轨道相配合，能够沿所述轨道运动。

温湿度检测组件2由温度、湿度探测一体化传感器组成。

烟雾监测组件3包含烟雾检测探头，实现环境中的烟雾含量实时进行准确监测。

电源控制组件4包含锂电池组、电池管理控制板及充电模块，电池管理控制板与锂电池组连接，可对各电池进行实时监控，充电模块被配置为判断电池容量并及时对电池进行充电操作。

超声避障组件5包含在机器人前后安装的两组超声波雷达和红外线热释电传感器。

通讯控制组件6包含工控机、无线网桥及通讯板卡组成。工控机与无线网桥及通讯板卡连接，用于消防机器人和后台系统的通信。

消防弹组件7包含干粉式灭火弹、灭火弹电控开关及安装固定支架，灭火弹电控开关控制干粉式灭火弹的工作，安装固定支架用于安装干粉式灭火弹。

火源自动跟踪定位组件8包含多自由度旋转吊舱、红外成像仪、紫外成像仪、可见光相机及火焰探测器，多自由度旋转吊舱能够带动红外成像仪、紫外成像仪、可见光相机及火焰探测器的转动。

气体检测组件9包含O₂、CO、H₂S或/和可燃气体检测探头，对环境气体含量实时进行准确监测。

当然，在其他实施例中，温湿度检测组件、烟雾监测组件和气体检测组件可以只设置其中一组或多组。

发生火灾时，会产生温度、烟雾、火焰、气体等多种火灾信号。气体检测组件对隧道中的气体含量进行检测，机器人后台程序对检测的数据进行分析上报。火源自动跟踪定位组件中的火焰探测器对火焰光的频带进行检测、放大及数据处理判断火源位置。红外成像仪、紫外成像仪及可见光相机在火源位置采集到的数据上传至机器人本体，机器人运用图像辅助定位技术对图像定位后的火焰图像与红外图像中心进行数据转换，形成火焰图像坐标。

消防辅助系统包含自动防火门总成、控制箱总成及充电箱总成。

具体的：

自动防火门总成包含伺服电机、防火门、传动齿轮及限位开关，伺服电机通过传动齿轮驱动转轴转动，进而驱动防火门的开合，限位开关可以有多个设置于设定位置，控制防火门的开合大小。

控制箱总成包含工控机、继电器、通信模块及空气开关。控制箱总成是机器人本体与机器人后台操作系统的纽带，机器人本体采集的数据通过通信模块传输至工控机，工控机具备强大的数据运算及处理能力，工控机处理后的数据信息通过通信模块上传至机器人后台操作系统。机器人后台控制系统下达指令通过工控机控制继电器的吸合、空气开关动作，从而实现机器人的运行与停止。

充电箱总成包括多个，间隔设置在隧道及综合管廊，包含电源模块、通讯模块组成，充电箱中的通讯模块与控制箱中的通讯模块进行配对，建立数据通讯通道，实现数据传输。控制箱中的工控机通过通讯模块将机器人本体电量数据传送至电源模块。电源模块对数据进行处理，在机器人电量到达充电指标时，充电指令通过通讯模块发送至控制箱，从而控制机器人运行到无线充电位置进行充电作业。

隧道及综合管廊智能消防机器人通过运动控制及定位组件1实现智能消防机器人的驱动、运动导向、速度控制及本***置定位。运动控制及定位组件1布置于机器人本体的前后两侧，双驱方式为消防机器人提供了强劲的驱动力，使智能消防机器人能良好适应隧道及综合管廊复杂多变的空间环境。

运动控制及定位组件1中的压紧导向轮组含1-1有压紧弹簧，实现了滚轮组对轨道的多维度弹性限位，定位组件包含3个独立的硅胶抱紧轮2-2，其中位于两侧的抱紧轮安装在固定块2-5上，固定块分别安装有弹簧2-1，固定块通过销轴2-3与支撑架2-6通过开口销2-4进行固定。两侧的抱紧轮通过弹簧的压力，实现了对轨道的抱紧，从而提高了智能消防机器人运动时的稳定性。隧道及综合管廊智能消防机器人采用锂电池作为动力源，智能消防机器人控制系统对电池的电压、电流、容量及行驶里程等实时状态信息进行监控分析，通过电池管理相关模块控制智能消防机器人自主充电工作。

消防辅控系统包含自动防火门总成、控制箱总成及充电箱总成。多台联动隧道及综合管廊智能消防机器人、消防辅助系统及后台控制系统平台构成了一套隧道及综合管廊智能消防系统。

智能消防机器人运用温湿度检测组件、烟雾监测组件、气体检测组件及火源自动跟踪定位组件对火灾环境因素进行检测，将检测数据实时上报隧道及综合管廊管控后台系统，系统对智能消防机器人上报的检测数据进行分析，当发现检测数据异常时立刻报警并通过后台启动消防辅助系统，根据系统通过控制箱总成内的通讯模块与自动防火门总成建立联系，命令自动防火门处于关闭工作状态，对疑似火灾区域进行封闭。充电箱总成对自动防火门总成中的电机等功能元件提供电力支持。充电箱总成、控制箱总成及自动防火门总成通过各自的通信模块互相建立联系及控制。

隧道及综合管廊后台管控系统控制两台智能消防机器人运动至疑似火灾区域两侧，智能消防机器人上超声避障组件5判断自动防火门状态，智能消防机器人后台与自动防火门总成联动，智能消防机器人通过自动防火门进入火灾区域，随即自动防火门再次闭合。

两台智能消防机器人根据各监控组件实时数据进行分析，快速寻找火源位置。一台智能消防机器人确认火灾位置时通过火源自动跟踪定位组件实现对火源中心位置的精准定位，智能消防机器人运行至火源精准位置打开消防弹组件7进行灭火操作。另外一台智能消防机器人根据灭火情况停靠在火源区域保持待命状态，准备进行灭火操作。

火源自动跟踪定位组件将红外传感信息、紫外传感信息、可见光图像信息等数据进行收集，若发生意外火情，火源自动跟踪定位组件将燃烧物在燃烧时所释放出的大量辐射线为目标，运用火焰探测器内置有热敏器件对火焰光的频带进行检测、放大及数据处理判断火源位置。红外成像仪、紫外成像仪及可见光相机在火源位置采集到的数据上传至机器人本体，机器人运用图像辅助定位技术对图像定位后的火焰图像与红外图像中心进行数据转换，形成火焰图像坐标进行定位。根据火源坐标位置，机器人按照工控机下达的指令，本体通过运动控制及定位组件1及通讯控制组件6将机器人运行于火源上方，机器人上传位置信息，机器人后台系统接收信息，给予电控消防弹组件7电信号命令进行灭火工作。

在其他实施例中，消防弹组件7可以通过云台设置在机器人上，通过控制云台的运动，控制消防弹机构向着火中心区域发射消防弹的角度。

当着火范围较大，着火中心区域正上方的运行轨道已经不适合机器人停靠时，可以控制消防机器人运行至轨道未被影响的区域，调整云台的转动，改变消防弹机构的角度，使其朝向着火中心区域，并发射消防弹。

当然，上述过程可以作为一次灭火，一次灭火后，继续进行巡检，通过检测周围环境，如果发现依旧存在温度过高，则认为依旧存在火源，调度临近消防机器人运行至相应位置，重复上述过程进行二次灭火。

这样的设计能够适合综合管廊错综复杂的环境，也能够克服机器人每次携带的消防弹数量有限的问题，利用火焰图像与红外图像中心确定着火中心区域，将消防弹投放至着火中心区域，保证灭火的可靠性。

同时，可以设置多次巡检多次灭火，保证灭火效果。

在控制消防弹组件时，控制过程包括：

S101：接收到灭火指令后，获取现场环境数值；

灭火指令通常来源于报警装置，或者隧道中的隧道检测机器人。当灭火指令来源于隧道检测机器人时，需要先用通讯模块将控制器利与隧道检测机器人相连，这样控制器接收到灭火指令后，先获取现场环境数值。

这里的现场环境数值指的是对应环境中的环境数值，容易理解的是，对于火灾的监控范围较广，而火情通常存在初步发生地点，并非直接覆盖所有火情监控区域。同样的，灭火指令中应包括火情发生地点以及火情的当前状况，例如实时温度、火情覆盖范围等等，而现场环境数值指的就是在检测到火情后的第一发现时间内的周围现场的环境数值，该环境数值包括但不限于烟雾浓度、温度和湿度等，当然还可以为其他数值，例如火灾覆盖面积与火灾覆延速度(需要借助摄像头以及相应的处理模块计算)等等。

获取现场环境数值主要指的是控制器获取外设传感器的探测数值，外设传感器可以包括烟雾传感器以及温湿度传感器等等，当然还可以为其他与防火相关的传感器，在此不作限定。

S102：判断所述现场环境数值是否超过对应的阈值；若是，进入S103；

本步骤需要判断现场环境数值是否超过对应的阈值，由步骤S101可知，现场环境数值并非一个单一的数值，而是若干环境测量值，则需要逐个判断每个环境测量值。

优选的，本步骤可以采用如下方式判断：

判断所述烟雾浓度是否超过第一阈值，得到第一判断结果；

判断所述温度是否超过第二阈值，得到第二判断结果；

判断所述湿度是否小于第三阈值，得到第三判断结果；

当所述第一判断结果、所述第二判断结果和所述第三判断结果中任意一个为是时，执行S103。

在此对于第一阈值、第二阈值和第三阈值的具体数值不作限定，应由本领域技术人员根据实际应用环境等进行设定。而只要存在任意一种数值超过对应的阈值，则说明可能存在火灾。因此，容易理解的是，上述三个判断过程并无严格的执行顺序，甚至可以同时执行。

此外，若现场环境数值没有超过对应的阈值时，此时认为灭火指令可能有误。此时可以上报后台作进一步关于灭火指令的确认等。

S103：判断所述灭火弹的手动开关是否开启；若是，进入S104；

在S102中确定的确存在异常的现场环境数值时，本步骤则判断灭火弹的手动开关是否开启。灭火弹的手动开关用于手动启动灭火弹，若是在火灾自动检测系统中，必须保证灭火弹的手动开关为闭合状态时，才能自动释放灭火弹。因此本步骤需要检测灭火弹的手动开关是否开启。

当然，若是灭火弹的手动开关并非开启，则可以通知隧道检测机器人或者相关人员闭合手动开关。

当本申请应用于与隧道检测机器人相合作的隧道消防时，若机器人处于全自动值守模式，可使得手动开关保持闭合状态，以实现以机器人为主体完成的灭火作业。若机器人处于非全自动值守模式，可以使手动开关保持断开状态。

S104：引爆所述灭火弹。

当确认灭火弹的手动开关开启时，引爆该灭火弹。通常通过灭火弹温控装置引爆灭火弹玻璃球，此后灭火弹成功进行灭火作业。

本申请实施例在接收到灭火指令后，并不直接引爆灭火弹，而是先获取现场环境数值，以确定现场环境是否真的发生火灾，若根据现场环境数值的确判断有火灾发生，此时判断灭火弹的手动开关是否开启，一旦手动开关开启，再引爆灭火弹。保证了在环境未异常时由于误判导致的灭火指令造成灭火弹引爆而带来的损失，具有高可靠性，可以有效防止误动作。

基于上述实施例，作为优选的实施例，当所述现场环境数值超过对应的阈值时，还包括：

点亮警示灯，以警示操作人员所述灭火弹即将引爆。

现有消防应用中，灭火弹通常由隧道检测机器人控制引爆。而在隧道检测机器人的生产过程中，需要反复进行试验、测试，以保证可以及时准确的引爆灭火弹。但是在调试过程中因传感器误报导致灭火弹意外引爆，会对现场人员造成危害。因此可以利用警示灯，在灭火弹即将引爆时点亮，提示操作人员灭火弹即将引爆。

本实施例中，点亮警示灯这一步骤是在确认现场环境数值超过对应的阈值后执行，当然还可以在上一实施例中的步骤S103执行完毕后确认灭火弹的手动开关开启后执行，此时，本申请所提供的一种隧道中灭火弹的控制方法可以如下：

S201：接收到灭火指令后，获取现场环境数值；

S202：判断所述现场环境数值是否超过对应的阈值；若是，进入步骤S203；

S203：判断所述灭火弹的手动开关是否开启；若是，进入步骤S204；

S204：点亮警示灯，以警示操作人员所述灭火弹即将引爆；

S205：引爆所述灭火弹。

消防机器人上设置有控制终端，具体包括：

控制器，用于接收现场环境数值，并判断所述现场环境数值是否超过对应的阈值，以及判断所述灭火弹的手动开关是否开启，并在所述手动开关开启时发送驱动信号至驱动模块；

与所述控制器相连，用于获取所述现场环境数值的外设传感器；

与所述控制器相连，用于接收灭火指令的通讯模块；

与所述控制器相连，用于传递所述驱动信号的驱动模块；

与所述驱动模块和所述控制器相连，用于在接收所述驱动信号后并在开关闭合时引爆所述灭火弹的手动开关。

外设传感器主要指的是烟雾传感器和温湿度传感器等，在此不作具体限定。通讯模块可以包括RS232和/或RS485接口。驱动模块主要用于向手动开关发送驱动信号，在此对于驱动信号的信号类型及内容不作具体限定，只要其可使得手动开关闭合时引爆灭火弹即可。

当然，控制器还可以通过驱动模块获取手动开关的状态。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。