阅读说明：本技术 一种智能鱼缸清洁机器人 (Intelligent fish tank cleaning robot ) 是由 林晨晔 张欣 陆泽成 于 2019-11-05 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种智能鱼缸清洁机器人,该智能鱼缸清洁机器人包括主机和清洁模块,其中所述主机内部设置有边缘探测器、磁铁、边框探测器、电机、和导轮的一部分,所述清洁模块包括刮苔刀和磁铁,其中所述边缘探测器被设置在主机的拐角处,用于通知机器人已经到达了鱼缸的边缘不能再继续前进；所述边框探测器被设置在主机的两侧,用于通知机器人已经到达鱼缸的边框不能再继续前进；刮苔刀被设置在清洁模块四个角上,用于对鱼缸内壁进行清洁。本发明的智能鱼缸清洁机器人可以将内外鱼缸壁清洁干净并提升整个清洁过程的体验。(The invention discloses an intelligent fish tank cleaning robot, which comprises a host and a cleaning module, wherein the host is internally provided with a part of an edge detector, a magnet, a frame detector, a motor and a guide wheel; the frame detectors are arranged on two sides of the main machine and used for informing the robot that the frame of the fish tank is reached and the robot cannot move forward any more; the moss scraping knives are arranged at four corners of the cleaning module and used for cleaning the inner wall of the fish tank. The intelligent fish tank cleaning robot can clean the inner and outer fish tank walls and improve the experience of the whole cleaning process.)

一种智能鱼缸清洁机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种智能鱼缸清洁机器人。

背景技术

随着国家经济的高速发展，人们生活水平的提高，饲养观赏鱼的人也越来越普及。在生活中发现鱼缸的内壁时间久了会滋生藻类，不论是在水族馆或家中清洁鱼缸的内壁都是一件十分繁琐的事情并且会惊扰到鱼缸中的鱼。现有的鱼缸清洁用具都需要人力操作，清洁效率底下，操作不便且耗时，多数用户反应清洁过程的体验不佳。

因此，有必要提供一种可以将鱼缸内外壁擦洗干净并提升整个清洁过程体验的智能鱼缸清洁机器人。

发明内容

本发明为了解决鱼缸壁清洁类产品清洁效率低下，不便操作、耗时等问题，从而提供了一种智能鱼缸清洁机器人。该智能鱼缸清洁机器人可以将内外鱼缸壁清洁干净并提升整个清洁过程的体验。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明提供了一种智能鱼缸清洁机器人，其中，所述智能鱼缸清洁机器人包括主机和清洁模块，其中所述主机内部包括边缘探测器、磁铁、边框探测器、电机、和导轮的一部分，所述清洁模块包括刮苔刀和磁铁，其中

所述边缘探测器被设置在主机的拐角处，用于通知机器人已经到达了鱼缸的边缘不能再继续前进；

所述边框探测器被设置在主机的四边，用于通知机器人已经到达鱼缸的边框不能再继续前进；

刮苔刀被设置在清洁模块四个角上，用于对鱼缸的内壁进行清洁。

在本发明的一个优选实施例中，其中，所述主机外部包括固定部分、重置键、开关键和导轮的剩下部分，其中固定部分被设置在主机的顶端，用于固定安全绳。

在本发明的一个优选实施例中，其中，所述电机是减速电机。

在本发明的一个优选实施例中，其中，所述刮苔刀与鱼缸的内壁接触面呈40-45度。

在本发明的一个更优选实施例中，其中，所述刮苔刀与鱼缸的内壁接触面呈45度。

本发明的智能鱼缸清洁机器人具有以下显著的技术效果：

(1)通过磁力的方式将主机与清洁模块分别吸附于鱼缸的外壁与内壁。只需要外部的主机移动来带动内部的清洁模块对鱼缸内壁进行清洁，这样也能很好的解决防水的问题；

(2)为了使外部的主机可以通过鱼缸的拐角处，本发明将鱼缸内部的清洁模块做成长条形并且四周都带磁力时外部主机通过跷跷板的原理可以顺利通过鱼缸的拐角；

(3)内部的清洁模块四个角上各带有一把刮苔刀配合强大的磁力加大了刮苔刀与鱼缸内壁的摩擦力可以更好的将鱼缸清洁干净。清洁模块一旦与主机分开自动漂浮上水面；

(4)为了使主机万无一失不掉落在地，智能鱼缸清洁机器人上还设置有安全夹，用来夹在鱼缸上以免不慎落地。

本发明的智能鱼缸清洁机器人通过电动智能以及磁力吸附的方式解决了机器人防水的问题并且提升了用户的清洁体验。

本发明的智能鱼缸清洁机器人通过强大磁力吸附配合大扭矩减速电机，不易掉落，轻松过拐角。

本发明运用了边框探测器与边缘探测器可以有效地感应鱼缸的边界，由多个传感器(主要是边缘传感器与边框传感器)的协同工作自动感应鱼缸边缘配合底下的差速轮(图中未示出)进行一个Z字形的清洁路径规划。

为了使主机与清洁模块可以安全地吸附于鱼缸外壁与内壁，选用了大磁性的磁铁，并且运用了减速电机减缓移动速度加大扭矩来应对强大的磁力，使其可以在鱼缸壁上移动且不掉落。

本发明的智能鱼缸清洁机器人是具电动和清洁路径规划的进阶式鱼缸清洁用品，其解决了鱼缸壁清洁用品清洁麻烦、效率低下的问题，在提升用户体验的同时，使新产品便于清洁、效率高且清洁度高。

本发明中“鱼缸的边缘”是指鱼缸的侧边。

本发明中“鱼缸的边框”是指设置在鱼缸边缘上的框架，该框架可以设置在鱼缸的顶侧、底侧或侧边。

附图说明

图1为本发明的智能鱼缸清洁机器人在工作时与鱼缸壁的配合示意图；

图2为本发明的智能鱼缸清洁机器人在工作时与鱼缸壁的配合的主视图；

图3为本发明的智能鱼缸清洁机器人的主机内部的结构示意图；

图4为本发明的智能鱼缸清洁机器人的主机外部的结构示意图；

图5为本发明的智能鱼缸清洁机器人的主机的分解图；

图6为本发明的智能鱼缸清洁机器人的清洁模块的俯视图；

图7为本发明的智能鱼缸清洁机器人的清洁模块的侧视图

图8为本发明的智能鱼缸清洁机器人到达鱼缸的边缘和边框的结构示意图，其中左侧为本发明的智能鱼缸清洁机器人到达鱼缸的边缘；右侧为本发明的智能鱼缸清洁机器人到达鱼缸的边框。

具体实施方式

参见图1-6，智能鱼缸清洁机器人100，包括主机101和清洁模块102。

主机101内部包括边缘探测器1、磁铁2、边框探测器3、电机4、导轮5的一部分和履带轮7。其中，

边缘探测器1(4个)被设置在主机101的拐角处，用于通知机器人已经到达了鱼缸6的边缘不能再继续前进；边缘探测器1在工作时，圆珠贴住鱼缸的玻璃是处于按压状态，当机器人到达边缘时，由于没有玻璃的按压，圆珠会弹出，从而使机器人知晓自己已经到达了玻璃的边缘不能在前进。

磁铁2被设置在靠近主机101的顶端部分，用于吸住位于鱼缸6的内壁61的清洁模块 102，优选为大磁性的磁铁；

边框探测器3分别被设置在主机101的四边，用于通知机器人已经到达鱼缸6的边框不能再继续前进；当机器人到达边框时，外壳会受到边框的挤压从而按到边框探测器的按钮，此时机器人知晓自己已经到达边框不能再继续前进。

电机4被设置在主机101的靠左侧部分，用于向主机101提供电力，优选为减速电机；

履带轮7被设置在靠近主机101的底端部分，其上还设置有差速轮(图中未示出)；

导轮5被设置在主机的拐角处。

主机101外部包括固定部分8、重置键9、开关键10和导轮的剩下部分5，其中

固定部分8被设置在主机101的顶端，用于固定安全绳(图中未示出)，从而使主机101 万无一失不掉落在地。该安全绳可以被安全夹代替，夹在鱼缸6上以免不慎落地；

重置键9被设置在靠近主机101的底端部分，用于根据实际需要对鱼缸壁进行重复清洁；

开关键10被设置在主机101的下方，用于开启及关闭主机101。

清洁模块102包括刮苔刀11和磁铁(图中未示出)，其中，

刮苔刀11被设置在清洁模块102的四个角上，用于对鱼缸6的内壁61进行清洁。并且，当刮苔刀11与鱼缸6的内壁61接触面呈40-45度(优选45度)角α时(如图5所示)，清洁效果最佳；

磁铁(图中未示出)被设置在清洁模块102的四周。

本发明的智能鱼缸清洁机器人的主机与清洁模块分别吸附于鱼缸的外壁与内壁，通过外壁的主机移动来带动内壁的清洁模块对鱼缸内壁进行清洁。清洁完毕后，清洁模块与主机分开，自动漂浮上水面。