阅读说明：本技术 一种反刍类动物饲喂推料机器人及其使用方法 (Ruminant feeding and pushing robot and using method thereof ) 是由 梁之得 王玉风 刘德升 于 2019-10-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种反刍类动物饲喂推料机器人,包括机器人壳体,所述机器人壳体的的下端前侧固定连接有刮板,所述机器人壳体的前端固定连接有螺旋送料机构,所述机器人壳体的下部后侧固定连接有底盘框架,所述底盘框架的左右侧固定连接有减速箱,所述减速箱的外侧通过连接轴连接有动力轮,所述减速箱的相对端均固定连接传动电机,所述底盘框架的上端左右侧均固定连接有调整固定板,所述调整固定板的中部均插接有调节螺杆,所述调节螺杆的外侧通过螺纹套接有调节支撑。该反刍类动物饲喂推料机器人,通过设备的整体结构,提高饲料的转化率；同时螺旋送料器具有翻料、匀料作用,保证饲料均匀,无挤压,提高饲料的适口性。(The invention discloses a feeding and pushing robot for ruminants, which comprises a robot shell, wherein a scraper plate is fixedly connected to the front side of the lower end of the robot shell, a spiral feeding mechanism is fixedly connected to the front end of the robot shell, a chassis frame is fixedly connected to the rear side of the lower part of the robot shell, reduction boxes are fixedly connected to the left side and the right side of the chassis frame, power wheels are connected to the outer sides of the reduction boxes through connecting shafts, transmission motors are fixedly connected to the opposite ends of the reduction boxes, adjusting fixing plates are fixedly connected to the left side and the right side of the upper end of the chassis frame, adjusting screws are inserted into the middle of the adjusting fixing plates, and adjusting supports are sleeved on the outer sides of the adjusting screws through threads. The ruminant feeding and pushing robot improves the conversion rate of feed through the integral structure of the equipment; meanwhile, the spiral feeder has the functions of turning and homogenizing, the feed is ensured to be uniform without extrusion, and the palatability of the feed is improved.)

一种反刍类动物饲喂推料机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及养殖技术领域，具体为一种反刍类动物饲喂推料机器人及其使用方法。

背景技术

现在的推料基本都是用人工方式，机械类推料采用拖拉机或者农用三轮改装而成，没有专业的推料设备，要保证二十四小时规律的推料，人工方式的成本高且不稳定，并且普通的饲喂推料机器人在进行送料时，容易使得物料成块落下，使得不同的物料不够均匀松散，因此我们提出了一种反刍类动物饲喂推料机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种反刍类动物饲喂推料机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种反刍类动物饲喂推料机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体的前端固定连接有螺旋送料机构，所述机器人壳体的下部后侧固定连接有底盘框架，所述底盘框架的左右侧固定连接有减速箱，所述减速箱的外侧通过连接轴连接有动力轮，所述减速箱的相对端均固定连接传动电机，所述底盘框架的上端左右侧均固定连接有调整固定板，所述调整固定板的中部均插接有调节螺杆，所述调节螺杆的外侧通过螺纹套接有调节支撑，所述调节支撑的前后两侧下端固定连接有弹簧，所述弹簧的下端固定连接在底盘框架的前后侧上部，所述机器人壳体的下端前侧和后侧分别连接有磁钉轨道检测传感器和导航检测传感器，所述机器人壳体的尾端下部固定连接防撞块，所述防撞块的下部连接有万向轮，所述防撞块的上端固定连接有配重块。

优选的，所述机器人壳体的上部后侧开有矩形孔，所述底盘框架固定安装在矩形孔内，所述机器人壳体的内腔后侧设有蓄电池组，所述蓄电池组通过开关连接传动电机的控制器，所述传动电机通过导线与控制器相连，所述蓄电池组通过导线连接充电器，所述蓄电池组通过导线与磁钉轨道检测传感器和导航检测传感器相连，所述磁钉轨道检测传感器和导航检测传感器通过导线与控制器相连。

优选的，所述机器人壳体的的下端前侧固定连接有刮板，

优选的，所述刮板的下端面光滑，所述刮板的下端与动力轮的下端面位于同一水平面上。

优选的，所述机器人壳体的左端上部固定连接有触摸屏，所述触摸屏通过导线与控制器相连。

优选的，所述机器人壳体的上端后侧固定连接紧急开关，所述紧急开关连接在蓄电池组与控制器之间。

一种反刍类动物饲喂推料机器人的使用方法，其特征在于，

步骤一：在动物饲料槽通道及推料机器人通过的路径布置磁钉，在起始位置布置充电坞站；

步骤二:在充电坞站处安装WIFI信号基站；

步骤三：推料机器人通过磁钉轨道检测传感器检测当前和运行位置，在触摸屏上设定好路径，时间，推送距离后，机器人开始工作。

步骤四：推料机器人的动力轮(5)负责机器人的运行速度，在开始推料的指令下达后，螺旋送料机构(3)开始旋转推料，由于螺旋送料机构(3)是一个螺旋送料器，随着器件整体设备前进时，散落在地上的物料会被刮板(2)聚集在一起，且随着刮板(2)对物料的聚集，同时螺旋送料机构3的螺旋轮在转动，这样会使得聚集的物料被螺旋轮推送到机器的前侧,即靠近动物圈的外侧边，使得动物伸出头即可吃到饲料；

步骤五：推料机器人行驶结束后自动回到充电坞站，到达充电坞站后充电机构自动启动充电。

有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该反刍类动物饲喂推料机器人，通过设备的整体结构，保证动物营养需要，解决反刍类动物在饲喂过程中够不着饲料的问题，提高效率，从而提高饲料的转化率；同时螺旋送料器具有翻料、匀料作用，保证饲料均匀，无挤压，保持饲料蓬松状态，提高饲料的适口性，并且取代人工推料的繁重体力劳动，保证二十四小时全天候作业。

附图说明

图1为本发明的整体外观结构示意图；

图2为本发明的右视图；

图3为本发明的仰视图；

图4为本发明动力轮的连接机构主视图。

图中：1机器人壳体、2刮板、3螺旋送料机构、4磁钉轨道检测传感器、5动力轮、6导航检测传感器、7万向轮、8防撞块、9配重块、10底盘框架、11传动电机、12减速箱、13调整固定板、14调节螺杆、15调节支撑、16弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种反刍类动物饲喂推料机器人，包括机器人壳体1，机器人壳体1的左侧为前进方向的端部，所述机器人壳体1的左端上部固定连接有触摸屏，触摸屏采用YPC1062-24触摸屏，所述触摸屏通过导线与控制器相连，所述机器人壳体1的上端后侧固定连接紧急开关，所述紧急开关连接在蓄电池组与控制器之间，蓄电池组为机器工作提供电源，所述机器人壳体1的上部后侧开有矩形孔，所述底盘框架10固定安装在矩形孔内，所述机器人壳体1的内腔后侧设有蓄电池组，所述蓄电池组通过开关连接传动电机11的控制器，所述传动电机11通过导线与控制器相连，所述蓄电池组通过导线连接充电器，所述蓄电池组通过导线与磁钉轨道检测传感器4和导航检测传感器6相连，所述磁钉轨道检测传感器4和导航检测传感器6通过导线与控制器相连，导航检测传感器6采用YPS-200磁导航传感器，所述机器人壳体1的的下端前侧固定连接有刮板2，所述刮板2的下端面光滑，所述刮板2的下端与动力轮5的下端面位于同一水平面上，螺旋叶片的转动把地面上的松散的饲料推动到靠近动物圈动物吃食的位置，螺旋送料机构为自制螺旋滚筒长1米，螺旋600mm的高强度耐磨塑料定制而成。所述机器人壳体1的前端固定连接有螺旋送料机构3，所述机器人壳体1的下部后侧固定连接有底盘框架10，所述底盘框架10的左右侧固定连接有减速箱12，所述减速箱12的外侧通过连接轴连接有动力轮5，所述减速箱12的相对端均固定连接传动电机11，传动电机11采用伺服电机，所述底盘框架10的上端左右侧均固定连接有调整固定板13，所述调整固定板13的中部均插接有调节螺杆14，所述调节螺杆14的外侧通过螺纹套接有调节支撑15，旋转调节螺杆14，调节支撑15会升高或者下降，从而使弹簧16的张力发生变化，弹簧16的另一端是固定在轮毂电机的车轴上的支架，也就是升高或降低了车轴相对于底盘框架10下部位置，所以对于非常平坦的路面可以旋转调节螺杆14调整调节支撑15的位置减小弹簧16的张力，而对于相对不平坦的路面，反向调节即可，类似于汽车车桥的弹簧钢板作用。所述调节支撑15的前后两侧下端固定连接有弹簧16，所述弹簧16的下端固定连接在底盘框架10的前后侧上部，所述机器人壳体1的下端前侧和后侧分别连接有磁钉轨道检测传感器4和导航检测传感器6，所述机器人壳体1的尾端下部固定连接防撞块8，所述防撞块8的下部连接有万向轮7，万向轮7可以360度旋转，防撞块8内部安装自动避障机构，且自动避障机构采用市场上现有的避障结构，有所述防撞块8的上端固定连接有配重块9。

一种反刍类动物饲喂推料机器人的推料方法：当需要反刍类动物饲喂推料机器人进行工作时，首先在动物饲槽通道及机器人通过的路径布置磁钉，在起始或者结束的地方布置充电坞站。在充电坞站处安装WIFI信号基站，推料机器人通过磁钉轨道检测传感器4检测当前和运行位置，磁钉轨道检测传感器4型号为YPS-200，在触摸屏上设定好路径，时间，推送距离后，推料机器人开始工作。推料机器人的动力轮5负责机器人的运行速度，在开始推料的指令下达后，螺旋送料机构3开始旋转推料，由于螺旋送料机构3是一个螺旋送料器，随着器件整体设备前进时，散落在地上的物料会被刮板2聚集在一起，且随着刮板2对物料的聚集，同时螺旋送料机构3的螺旋轮在转动，这样会使得聚集的物料被螺旋轮推送到机器的前侧(即靠近动物圈的外侧边，使得动物伸出头即可吃到饲料)，通过整体设备的前进可以定量送料，且保持螺旋送料机构3的旋转速度一致就可以准确定量送料，因此推料机器人是均匀推料，而且不会造成推料大小不一的情况。且饲料通过螺旋机构，保持饲料蓬松状态，并且通过螺旋翻转，使得多成分饲料更加均匀一致。增加了饲料的适口性，从而提高了饲料的转化率。推料机器人在工作的过程中通过磁钉轨道检测传感器4检测行驶的位置和偏移距离，通过调整动力轮5的不同转速调节行进的方向，以便矫正轨迹。如果轨迹偏离或者侧面有物体干涉，就会触发安全保护开关使得机器人停止，直到复位后机器人方可继续行驶。推料机器人每次行驶结束后自动回到充电坞站，到达坞站后充电机构自动启动充电。在机器人的机器人外壳上装有紧急停止开关确保不需要机器人工作是紧急停止使用。在螺旋送料机构3的另一端是机器人侧板挡住饲料不会跑到饲槽的反方向，在前罩外壳的下部边沿处装有安全装置防止碰撞。万向轮7可以使机器人转弯灵活。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。