阅读说明：本技术 一种水下海星***机器人 (Underwater starfish injection robot ) 是由 陈泽堂 李德胜 刘自立 陈志堂 王细文 于 2019-12-03 设计创作，主要内容包括：一种水下海星打针机器人,设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件,注射组件装配于主体。所述注射组件设置有能带动注射装置活动的机械臂和注射装置,注射装置装配于机械臂的一个末端,机械臂的另一个末端装配于主体。本发明水下海星打针机器人能在水底对海星进行毒药注射。同时该水下海星打针机器人的注射组件能进行转动及360°水平旋转,大大提高了注射组件的灵活度,能满足即使海星在不同的位置都能对其进行毒药注射。(An underwater starfish injection robot is provided with a main body used for moving underwater and an injection assembly which can move and inject poison to starfish, wherein the injection assembly is assembled on the main body. The injection assembly is provided with a mechanical arm and an injection device, the mechanical arm can drive the injection device to move, the injection device is assembled at one tail end of the mechanical arm, and the other tail end of the mechanical arm is assembled on the main body. The underwater starfish injection robot can inject poison into starfish at the water bottom. Simultaneously this robot is injectd to starfish under water's injection subassembly can rotate and 360 horizontal rotations, has improved injection subassembly's flexibility ratio greatly, can satisfy even the starfish can both carry out the poison injection to it in the position of difference.)

一种水下海星***机器人

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，特别涉及一种水下海星***机器人。

背景技术

珊瑚是海洋生物栖息的重要场所，但是受到气候变迁、人为破坏等诸多影响，珊瑚的面积正在逐年减少。针对此问题，人类对珊瑚进行了全面的保护，甚至进行人工珊瑚的培植。但棘冠海星又给珊瑚带来严重的破坏，它们对珊瑚的破坏已经超越人类活动的影响，棘冠海星以珊瑚表面的珊瑚虫食物，据研究，平均一只棘冠海星一天要吃掉约二平方公尺的珊瑚，有些年份，棘冠海星的数量会大幅暴增，对珊瑚的破坏就更加严重。同时棘冠海星生命力是非常顽强的，即使把打捞起来的棘冠海星撕成4或5瓣，它还是能长成完整的个体。

在现有技术中扑杀棘冠海星的方法有如下几种：

1、天敌遏制，体型巨大的大法螺为棘冠海星的天敌，但是人类过渡捕捞，使大法螺的数量逐渐减小，当棘冠海星激增年份或区域，就不够大大法螺对棘冠海星进行遏制。

2、人工捕捞，依靠潜水员将海星捕捞起来进行灭杀，也可以将捕捞起来的刺冠海星作为人工饲养的大法螺的食物，但水员下潜深度、下潜时间、人力及物力影响，大大限制了这种方法发展。

3、毒药扑杀，通过将少量毒药注射到棘冠海星体内将其杀死，且这种方法不会对海洋生态环境造成影响。当前已经研制出一次注射能使棘冠海星在24小时内死亡的毒药，但是现有技术中还需要潜水员潜入水底对棘冠海星进行注射。而潜水员下潜深度及下潜时间等影响因素，都大大制约了这种方法。

因此，针对现有技术不足，提供一种水下海星***机器人以解决现有技术不足甚为必要。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种水下海星***机器人。该水下海星***机器人在水底对海星进行毒药注射。

本发明的上述目的通过以下技术措施实现：

提供一种水下海星***机器人,设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件，注射组件装配于主体。

优选的，上述注射组件设置有能带动注射装置活动的机械臂和注射装置，注射装置装配于机械臂的一个末端，机械臂的另一个末端装配于主体。

优选的，上述机械臂设置有带动机械臂整体转动的第一转动装置、带动注射装置转动的第二转动装置和带动第二转动装置及注射装置以中轴进行360°水平旋转的旋转装置，第一转动装置与主体固定连接，旋转装置传动装配于第一转动装置，第二转动装置传动装配于旋转装置。

优选的，上述注射装置设置有注射部和用于推动注射部向海星体内注射毒液的注射电机部，注射电机部传动装配于第二转动装置，注射电机部与注射部传动连接。

优选的，上述注射部设置有注射器、沿注射器的中轴线做前后运动的电动推杆和药液储存部，药液储存部装配于主体且与注射器连接，电动推杆的一个末端与注射电机部传动连接，电动推杆的另一个末端与注射器无缝隙连接。

优选的，上述注射部设置有用于防止毒药倒流的单向阀和用于控制与药液储存部连通的电磁阀，电磁阀与注射器内部和药液储存部连接，单向阀装配于注射器的针头且与注射器的内部连通。

优选的，上述注射器为不锈钢圆管注射器。

优选的，上述注射器的最大容量范围为10ml～80ml。

优选的，上述药液储存部为牛筋皮袋。

优选的，上述药液储存部的最大容量范围为1000ml～5000ml。

优选的，上述主体设置有用于搜索海星的摄像装置和补光装置，摄像装置和补光装置分别装配于注射器。

优选的，上述主体设置用于控制注射组件对海星进行注射的控制装置，控制装置与注射组件电连接，控制装置还与远程控制端无线连接。

优选的，上述第一转动装置的转动角度为0°至180°。

优选的，上述第二转动装置的转动角度为0°至360°。

本发明的一种水下海星***机器人,设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件，注射组件装配于主体。本发明水下海星***机器人能在水底对海星进行毒药注射。同时该水下海星***机器人的注射组件能进行转动及360°水平旋转，大大提高了注射组件的灵活度，能满足即使海星在不同的位置都能对其进行毒药注射。

附图说明

利用附图对本发明作进一步的说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1为一种水下海星***机器人的结构示意图。

图2为图1中注射组件的结构示意图。

图3为注射装置的示意图。

图1至图3中，包括有：

主体1、

注射组件2、

机械臂21、第一转动装置211、第二转动装置212、旋转装置213、

注射装置22、

注射部221、注射器2211、电动推杆2212、药液储存部2213、单向阀2214、电磁阀2215、

注射电机部222、

摄像装置3、

补光装置4。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明的技术方案作进一步说明。

实施例1。

一种水下海星***机器人,如图1至3所示，设置有用于水下移动的主体1和能活动并对海星注射毒药的注射组件2，注射组件2装配于主体1。

注射组件2设置有能带动注射装置22活动的机械臂21和注射装置22，注射装置22装配于机械臂21的一个末端，机械臂21的另一个末端装配于主体1。

机械臂21设置有带动机械臂21整体转动的第一转动装置211、带动注射装置22转动的第二转动装置212和带动第二转动装置212及注射装置22以中轴进行360°水平旋转的旋转装置213，第一转动装置211与主体1固定连接，旋转装置213传动装配于第一转动装置211，第二转动装置212传动装配于旋转装置213。

注射装置22设置有注射部221和用于推动注射部221向海星体内注射毒液的注射电机部222，注射电机部222传动装配于第二转动装置212，注射电机部222与注射部221传动连接。

注射部221设置有注射器2211、沿注射器2211的中轴线做前后运动的电动推杆2212和药液储存部2213，药液储存部2213装配于主体1且与注射器2211连接，电动推杆2212的一个末端与注射电机部222传动连接，电动推杆2212的另一个末端与注射器2211无缝隙连接。

注射部221设置有用于防止毒药或者海水倒流的单向阀2214和用于控制与药液储存部2213连通的电磁阀2215，电磁阀2215与注射器2211内部和药液储存部2213连接，单向阀2214装配于注射器2211的针头且与注射器2211的内部连通。药液储存部2213为牛筋皮袋。

本发明的毒药进入注射器2211的原理为：当电磁阀2215打开时，电动推杆2212推动注毒液注入海星体内，当电动推杆2212复位时，注射器2211内部为负压，药液储存部2213的液体通水压流向注射器2211，完成毒药灌装。

主体1设置有用于搜索海星的摄像装置3和补光装置4，摄像装置3和补光装置4分别装配于注射器2211。

主体1设置用于控制注射组件2对海星进行注射的控制装置，控制装置与注射组件2电连接，控制装置还与远程控制端无线连接。

需要说明的是，本发明的第一转动装置211、第二转动装置212和旋转装置213是通过电机进行相应的运动，而这种运动方式的电机为公知常识，在此不再一一累述。

控制装置能实现对注射组件2的运动及与远程控制端的数据连接，对于这种控制装置的已经广泛应用于工业生产，且控制装置的型号并非本发明的发明重点，因此在此也不再一一累述。

本发明的第一转动装置211的转动角度为0°至180°。第二转动装置212的转动角度为0°至360°。

本发明的水下海星***机器人的工作过程为，水上的工作人员根据摄像装置3拍摄到水下的图像信号，并控制主体1靠近棘冠海星所在的位置，然后通过调节第一转动装置211、第二转动装置212和旋转装置213，使注射部221的针头***棘冠海星的体内，最后控制注射电机部222推射毒液进棘冠海星的体内。

该水下海星***机器人,设置有用于水下移动的主体1和能活动并对海星注射毒药的注射组件2，注射组件2装配于主体1。本发明水下海星***机器人能在水底对海星进行毒药注射。同时该水下海星***机器人的注射组件2能进行转动及360°水平旋转，大大提高了注射组件2的灵活度，能满足即使海星在不同的位置都能对其进行毒药注射。

实施例2。

一种水下海星***机器人,其他特征与实施例1相同，不同之处在于：注射器2211为不锈钢圆管注射器2211。

本发明的注射器2211的最大容量范围为10ml～80ml，可以为20ml、30ml、40ml、50ml、55ml、60ml、70ml、75ml等，具体的实施方式根据实际情况而定。本实施例的注射器2211的最大容量为41ml。

本发明的药液储存部2213的最大容量范围为1000ml～5000ml，可以为1100ml、1200ml、1300ml、1500ml、2000ml、3000ml、4000ml、4500ml等，具体的实施方式根据实际情况而定。本实施例的药液储存部2213的最大容量为2000ml。

因为一次向海星注射毒药的量为10ml，所以本实施例的注射器2211在装满毒药后能地蚝4次注射。

该水下海星***机器人,设置有用于水下移动的主体1和能活动并对海星注射毒药的注射组件2，注射组件2装配于主体1。本发明水下海星***机器人能在水底对海星进行毒药注射。同时该水下海星***机器人的注射组件2能进行转动及360°水平旋转，大大提高了注射组件2的灵活度，能满足即使海星在不同的位置都能对其进行毒药注射。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。