具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本发明作进一步说明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：如图1-3所示，一种充填管内壁清理装置，包括冲刷系统、移动控制系统及照明观测系统；

所述冲刷系统包括保护盖1、冲刷器2、保护层3、防腐蚀金属外壳4、水压箱5、流量控制箱6、进水阀7、水管9；

所述照明观测系统包括横轴移动仪19、旋转仪Ⅰ20、照明器21、摄像头23、旋转仪Ⅱ24、导线Ⅲ25、导线Ⅳ26、固定杆Ⅰ27、模数转换器28、固定杆Ⅱ29、导线Ⅴ30、导线Ⅵ31、内壳32、固定杆Ⅲ33、装置管道36、隔水层37、保护层Ⅱ38；

所述移动控制系统包括导线Ⅰ8、伸缩支撑脚10、移动轮11、转轴12、避震弹簧13、应力传感器14、导线Ⅱ15、主控箱16、防水层17、水流控制开关18；

保护盖1布置在冲刷器2上端，起到防堵塞作用，冲刷器2左侧与保护层3连接，冲刷器2右侧与隔水层37连接，隔水层37起到隔绝水流作用，隔水层37右侧与照明器21连接，照明器21通过导线Ⅳ26与主控箱16连接，照明器21外包一层保护层Ⅱ38，保护盖1、冲刷器2、保护层Ⅰ3、隔水层37、照明器21、保护层Ⅱ38组成喷头；照明器21为高亮度电灯起照明作用，水流可通过隔水层37对照明器21进行散热作用。

喷头两侧各布置一个摄像头23，起到实时观察充填管道内壁状况进行反馈，喷头下端与旋转仪Ⅱ24连接，旋转仪Ⅱ24能够让喷头进行自由转向，通过旋转仪Ⅱ24可调整喷头方向，起到定点清理目的，摄像头23下端与横轴移动仪19、旋转仪Ⅰ20连接，横轴移动仪19能够让摄像头横向移动、旋转仪Ⅰ20能够让摄像头23自由旋转，旋转仪Ⅰ20与防腐蚀金属外壳4连接，防腐蚀金属外壳4通过固定杆Ⅰ27与内壳32固定，左侧的防腐蚀金属外壳4、内壳32之间布置水管9，水管9通过进水阀7使水流进入流量控制箱6，流量控制箱6上端布置水压箱5，流量控制箱6与冲刷器2连接，防腐蚀金属外壳4两侧各布置有2个伸缩支撑脚10，伸缩支撑脚10可伸展与充填管道接触，从而使装置固定在充填管道中，伸缩支撑脚10之间布置有移动轮11，通过移动轮11可使装置在充填管道内运动，移动轮11与转轴12连接，转轴12与防腐蚀金属外壳4连接，防腐蚀金属外壳4底端与装置管道36连接，防腐蚀金属外壳4底端与装置管道36连接，装置管道36一侧布置有水流控制开关18；

装置管道36通过固定杆Ⅲ33与内壳32固定，主控箱16分别通过导线Ⅴ30、导线Ⅵ31与模数转换器28连接，主控箱16通过导线Ⅰ8与流量控制箱6连接，主控箱16通过导线Ⅱ15与应力传感器14连接，应力传感器14与避震弹簧13连接，当伸缩支撑脚10伸展时，应力传感器14对避震弹簧13的应力进行测量，若应力传感器14测量数值为0时说明避震弹簧13里面的弹簧完全伸展，说明伸缩支撑脚10已经与管壁接触。移动轮11通过转轴12与避震弹簧13连接，避震弹簧13起到避震作用，模数转换器28通过导线Ⅲ25与摄像头23连接，模数转换器28与固定杆Ⅱ29连接，固定杆Ⅱ29与内壳32连接。

进一步地，防腐蚀金属外壳4为高强度防腐蚀金属所制成，通过8根固定杆Ⅰ27与内壳32连接在一起，防腐蚀金属外壳4、内壳32两者组成装置主体，防水层17左侧连接水管9，防水层17由防腐蚀塑料制成，起隔水作用，水管9由防腐蚀材料制成，通过固定杆Ⅰ27固定在防腐蚀金属外壳4跟内壳32之间。

进一步地，水压箱5、流量控制箱6、进水阀7组成流量控制系统，水流可通过水管9进入流量控制系统，进水阀7、水压箱5起到保护作用，流量控制箱6起流量控制作用，水流经过流量控制系统进入冲刷器2，然后喷射进行充填管道清理。冲刷器2为防腐蚀材料，冲刷器2前端布置保护盖1，保护盖1只在喷射作业时打开以防止冲刷器2被堵塞。

进一步地，水管9、水压箱5、流量控制箱6、进水阀7、冲刷器2、保护盖1组成喷射系统，皆为防腐蚀材料制成，该喷射系统不仅仅能喷射水流，还能喷射特定试剂，以起到高效清理效果。

进一步地，伸缩支撑脚10包括柱塞101、气缸102、保护壳103、支架104、吸入口105、排出开口106、泵107、上升限制电路108、复位螺栓109、复位器110、手柄操控器111、操作手柄112，柱塞101下端布置有上升限制电路108，柱塞101、上升限制电路108两侧与支架104连接，支架104与气缸102连接，气缸102外接保护壳103，气缸102与吸入口105连接，排出开口106连通上升限制电路108下端，吸入口105、排出开口106外接泵107，泵107与操作手柄112连接，操作手柄112与手柄操控器111连接，上升限制电路108下端与复位螺栓109连接，复位螺栓109与复位器110连接。

手柄操控器111控制操作手柄112工作，使气体通过吸入口105进入气缸102，当到达一定压强使，柱塞101外伸，上升限制电路108起保护作用，当伸缩支撑脚10不工作时复位器110通过109进行气体外排，从而使柱塞101内缩。

进一步地，所述的照明器21包括金属反光罩211、固定杆Ⅳ212、电池213、保护壳214、电源输入口215、电灯泡216、电源输出口217、金属带Ⅰ218、支撑杆219、回路开关220、金属带Ⅱ221，导线Ⅳ26一端与主控箱16连接，另一端与电源输入口215连接，电源输入口215与电池213连接，电池213通过电源输出口217使电流进入电灯泡216，电灯泡216外接有金属反光罩211，金属反光罩211与金属带Ⅰ218连接，回路开关220位于金属带Ⅰ218右侧，回路开关220与金属带Ⅱ221连接，金属带Ⅰ218与回路开关220接触时形成回路，电池213通过支撑杆219与保护壳214连接，保护壳214与固定杆Ⅳ212连接，通过回路开关220控制金属带Ⅰ218与金属带Ⅱ221是否形成回路。

进一步地，装置管道36每隔一段距离布置一个由移动轮11、转轴12、避震弹簧13组成的移动器，以达到支撑装置管道36目的。

进一步地，摄像头23上端布置有保护帽22，保护帽22可以防止弄脏镜头。

进一步地，回路开关220可以通过人为的手工按下，也可以通过控制箱16的控制，自动按下。本实施例中，回路开关220与主控箱16连接，自动按下。

具体地，装置管道36里面布置有导线Ⅶ34、导线Ⅷ35，导线Ⅶ34、导线Ⅷ35的一端与主控箱16连接，另一端与外部的上位机连接。

本发明的工作原理是：

1、启动装置，关闭手柄操控器111，开启复位器110通过复位螺栓109使气缸102气体排出达到柱塞101内缩的目的，通过主控箱16使12转动，最终达到装置前进的目的。

2、通过主控箱16使回路开关220开启，令金属带Ⅰ218跟金属带Ⅱ221形成闭合回路，从而使得电灯泡216工作，其中金属反光罩211起到照明放大效果，光线最终通过照明器21照在充填管道内，此时开启摄像头23观测充填管道壁状况，可通过横轴移动仪19、旋转仪Ⅰ20控制摄像头23的转向。

3、当摄像头23观测到充填管道壁上有黏附时，关闭转轴12转动功能，开启手柄操控器111使操作手柄112工作，泵107将向吸入口105泵送气体，气缸102达到一定压强使柱塞101外伸，从而使伸缩支撑脚10与管壁充分接触，使装置稳定停留。

4、打开水流控制开关18、进水阀7，使水流进入流量控制系统，打开流量控制箱6对流量进行测量，然后通过旋转仪Ⅱ24调整喷头方向，并打开保护盖1让水流通过冲刷器2对着黏附处喷射，由于上述部件材料皆可防腐蚀，喷射的液体不局限于水流，也可以是其他试剂。

5、当通过摄像头23观察到黏附已经清理干净时，关闭手柄操控器111，开启复位器110通过复位螺栓109使气缸102气体排出达到伸缩支撑脚10内缩的目的，通过主控箱16使转轴12转动，令装置继续前进，直到充填管道壁完全清理干净时，关闭保护盖1、冲刷器2、摄像头23功能，收缩伸缩支撑脚10并开启转轴12转动功能，最终回收装置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。