阅读说明：本技术 一种多台直线感应电机的整体控制方法、装置及设备 (Integral control method, device and equipment for multiple linear induction motors ) 是由 梁潇 张志华 吕治国 史黎明 向湘林 党宁 石硕 于 2019-11-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种多台直线感应电机的整体控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质,以直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数为动态耦合因子,首先按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子,再以各动态耦合因子建立各直线感应电机的单台直线感应电机数学模型,然后根据各直线感应电机之间的连接关系和各单台直线感应电机数学模型建立各直线感应电机的整体数学模型,考虑到了直线感应电机初、次级的电磁耦合程度时刻发生变化对直线感应电机参数的影响,因此得到了相比于现有技术更加准确的整体数学模型,依据该整体数学模型进行多台直线感应电机的整体控制,可以对不同类型的多台直线感应电机在不同连接方式下的工况进行精准控制。(The invention discloses an integral control method, a device, equipment and a computer readable storage medium of a plurality of linear induction motors, which take a function of the proportion of the secondary length in the primary range of the linear induction motors as a dynamic coupling factor, firstly determine the dynamic coupling factor of each linear induction motor according to a preset rule, then establish a single linear induction motor mathematical model of each linear induction motor by each dynamic coupling factor, then establish the integral mathematical model of each linear induction motor according to the connection relation between each linear induction motor and each single linear induction motor mathematical model, consider the influence of the change of the electromagnetic coupling degree of the primary and secondary of the linear induction motor on the parameters of the linear induction motor, thereby obtaining a more accurate integral mathematical model compared with the prior art, and carrying out the integral control of the plurality of linear induction motors according to the integral model, the working conditions of a plurality of linear induction motors of different types under different connection modes can be accurately controlled.)

一种多台直线感应电机的整体控制方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，特别是涉及一种多台直线感应电机的整体控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

直线感应电机在工业应多用于单变频器带多台直线感应电机的情况，通常多台直线感应电机共用一个次级反应板，例如先进轨道交通中的低速磁悬浮列车和国防应用中的电磁弹射等。在这些应用场合中，以总的推力、能效为控制目标。为获得高性能控制效果，变频器需要准确的多台电机整体数学模型和电磁参数，所以多台直线感应电机整体建模和电磁参数提取非常重要。

现有的直线感应电机的建模方法可以参考公开号为CN105868485A和CN105787158A的两项专利，其分别公开了开关磁阻直线电机和永磁同步直线电机的建模方法，但是由于直线感应电机在运行机理上与前两种直线电机有很大不同，所以上述专利提供的建模方法并不适用。另一种现有的多台直线感应电机建模方法均是参照多台旋转电机建模方法建立单台直线感应电机的数学模型后，再根据各台电机之间串、并联关系进行等效建模，该方法前提在于电机的初、次级(动、定子)在动态过程中完全电磁耦合，这仅适用于多台短初级直线感应电机运行工况。而对于多台短次级直线感应电机同时运行的工况，文章《直线感应电动机的理论和电磁设计方法》中分别建立了短次级直线感应电机绕组串/并联连接下的参数不变的等效数学模型。

可以看到，现有技术中对多台直线感应电机整体进行建模控制时，均是在直线感应电机在串/并联连接下的参数不变的前提下进行建模的。然而在多台短次级直线感应电机并联的情况下，单台电机初、次级的电磁耦合程度时刻发生变化，这会影响电机的整体阻抗。因此现有技术中的多台直线感应电机整体建模控制方法无法准确建立多台短次级直线感应电机并联连接下的整体数学模型和电磁参数，不利于对该种工况下的控制。

提出一种适应不同类型的多台直线感应电机在不同连接方式下的整体控制方法，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种多台直线感应电机的整体控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以适应不同类型的多台直线感应电机在不同连接方式下的工况。

为解决上述技术问题，本发明提供一种多台直线感应电机的整体控制方法，包括：

按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子；其中，所述动态耦合因子为所述直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数；

以各所述直线感应电机的动态耦合因子建立各所述直线感应电机的单台直线感应电机数学模型；

根据各所述直线感应电机之间的连接关系和各所述单台直线感应电机数学模型建立各所述直线感应电机的整体数学模型；

依据所述整体数学模型进行各所述直线感应电机的整体控制。

可选的，所述按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子，具体通过以下公式确定：

a_i＝f_i(x) i＝1,2...n

其中，a_i为第i台所述直线感应电机的动态耦合因子，x为所述第i台直线感应电机的次级位移，n为所述直线感应电机的台数，Δ为预设定值。

可选的，所述单台直线感应电机数学模型具体包括单台直线感应电机相电压模型、单台直线感应电机相电流模型、单台直线感应电机输出推力模型和单台直线感应电机功率因数模型；

相应的，所述整体数学模型具体包括整体相电压模型、整体相电流模型、整体输出推力模型和整体功率因数模型。

可选的，所述单台直线感应电机相电压模型具体通过以下公式表示：

U_i＝I_i{[R_1i+a_ir′_ei]+j[X_1i+a_ix′_ei+(1-a_i)X_mi]}

相应的，当各所述直线感应电机串联时，所述整体相电压模型具体通过以下公式表示：

当各所述直线感应电机并联时，所述整体相电压模型具体通过以下公式表示：

U_Z＝U_i i＝1,2...n

其中，U_i为第i台直线感应电机的相电压有效值，I_i为所述第i台直线感应电机的相电流有效值，R_1i为所述第i台直线感应电机的初级一相绕组电阻，a_i为所述第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为所述第i台直线感应电机的等效有功电阻，X_1i为所述第i台直线感应电机的初级漏抗，x′_ei为所述第i台直线感应电机的等效无功电抗，X_mi为所述第i台直线感应电机的电机励磁电抗，n为所述直线感应电机的台数，U_Z为整体相电压。

可选的，所述单台直线感应电机相电流模型具体通过以下公式表示：

相应的，当各所述直线感应电机串联时，所述整体相电流模型具体通过以下公式表示：

I_Z＝I_i i＝1,2...n

当各所述直线感应电机并联时，所述整体相电流模型具体通过以下公式表示：

其中，U_i为第i台直线感应电机的相电压有效值，I_i为所述第i台直线感应电机的相电流有效值，R_1i为所述第i台直线感应电机的初级一相绕组电阻，a_i为所述第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为所述第i台直线感应电机的等效有功电阻，X_1i为所述第i台直线感应电机的初级漏抗，x′_ei为所述第i台直线感应电机的等效无功电抗，X_mi为所述第i台直线感应电机的电机励磁电抗，n为所述直线感应电机的台数，I_Z为整体相电流。

可选的，所述单台直线感应电机输出推力模型具体通过以下公式表示：

相应的，所述整体输出推力模型具体通过以下公式表示：

其中，F_i为第i台直线感应电机的输出推力，I_i为所述第i台直线感应电机的相电流有效值，a_i为所述第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为所述第i台直线感应电机的等效有功电阻，m₁为相数，f_i所述第i台直线感应电机的输入频率，τ_i所述第i台直线感应电机的极距，F_Z为整体推力，n为所述直线感应电机的台数。

可选的，所述单台直线感应电机功率因数模型具体通过以下公式表示：

相应的，所述整体功率因数模型具体通过以下公式表示：

其中，为第i台直线感应电机的功率因数，R_1i为所述第i台直线感应电机的初级一相绕组电阻，a_i为所述第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为所述第i台直线感应电机的等效有功电阻，X_1i为所述第i台直线感应电机的初级漏抗，x′_ei为所述第i台直线感应电机的等效无功电抗，X_mi为所述第i台直线感应电机的电机励磁电抗，为整体功率因数，n为所述直线感应电机的台数，I_i为所述第i台直线感应电机的相电流有效值。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种多台直线感应电机的整体控制装置，包括：

确定单元，用于按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子；其中，所述动态耦合因子为所述直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数；

初始建模单元，用于以各所述直线感应电机的动态耦合因子建立各所述直线感应电机的单台直线感应电机数学模型；

整体建模单元，用于根据各所述直线感应电机之间的连接关系和各所述单台直线感应电机数学模型建立各所述直线感应电机的整体数学模型；

控制单元，用于依据所述整体数学模型进行各所述直线感应电机的整体控制。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种多台直线感应电机的整体控制设备，包括：

存储器，用于存储指令，所述指令包括上述任意一项所述多台直线感应电机的整体控制方法的步骤；

处理器，用于执行所述指令。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述多台直线感应电机的整体控制方法的步骤。

本发明所提供的一种多台直线感应电机的整体控制方法，以直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数为动态耦合因子，首先按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子，再以各直线感应电机的动态耦合因子建立各直线感应电机的单台直线感应电机数学模型，然后根据各直线感应电机之间的连接关系和各单台直线感应电机数学模型建立各直线感应电机的整体数学模型，考虑到了直线感应电机初、次级的电磁耦合程度时刻发生变化对直线感应电机参数的影响，因此得到了相比于现有技术更加准确的整体数学模型，依据这样建立的整体数学模型进行各直线感应电机的整体控制，可以适应不同类型的多台直线感应电机在不同连接方式下的工况，达到对于各种工况的精准控制。本发明还提供一种多台直线感应电机的整体控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种多台直线感应电机的整体控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种单台短初级直线感应电机的运行示意图；

图3为本发明实施例提供的一种单台短次级直线感应电机的运行示意图；

图4为本发明实施例提供的一种单台短初级直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；

图5为本发明实施例提供的一种单台短次级直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；

图6为本发明实施例提供的一种串联连接下的多台直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；

图7为本发明实施例提供的一种并联连接下的多台直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；

图8为本发明实施例提供的一种串联连接下的三台短次级直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；

图9为本发明实施例提供的一种多台直线感应电机的整体控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种多台直线感应电机的整体控制设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种多台直线感应电机的整体控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以适应不同类型的多台直线感应电机在不同连接方式下的工况。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种多台直线感应电机的整体控制方法的流程图；图2为本发明实施例提供的一种单台短初级直线感应电机的运行示意图；图3为本发明实施例提供的一种单台短次级直线感应电机的运行示意图。

如图1所示，本发明实施例提供的多台直线感应电机的整体控制方法包括：

S101：按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子。

其中，动态耦合因子为直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数。

在具体实施中，先建立每台直线感应电机的数学模型，即单台直线感应电机数学模型，通过单台直线感应电机数学模型准确的表征直线感应电机在各种运行状态下的特征，以及在运行时，初、次级耦合程度的变化对电机阻抗造成的影响。再根据各直线感应电机之间的连接方式，由单台直线感应电机数学模型整合成多台感应电机的整体动态模型。通过各台直线感应电机的分开计算，集总分析，只需要较小的计算量，即可得到准确的整体动态特性。

在直线感应电机运行过程中，具体来说是多台短次级直线感应电机在并联连接下的运行过程中，每台直线感应电机的次级相较于初级发生位移，因此本发明实施例以直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数为动态耦合因子，在建立单台直线感应电机数学模型前，首先确定各直线感应电机的动态耦合因子。

按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子，具体可以通过以下公式确定：

a_i＝f_i(x) i＝1,2...n (1)

其中，a_i为第i台直线感应电机的动态耦合因子，x为第i台直线感应电机的次级位移，n为直线感应电机的台数，Δ为预设定值。

公式(2)表示，在常见工况下，全体直线感应电机的动态耦合因子之和为定值。而通常串联或并联的多台直线感应电机均为同种类型的直线感应电机，因此公式(1)可以表示为a_i＝f(x)，i＝1,2...n。

当直线感应电机的初级和次级完全电磁耦合时，动态耦合因子a_i＝1，此时的单台直线感应电机数学模型为“一型”等效模型。

若直线感应电机为短初级结构，如图2所示，单台短初级直线感应电机的初级和次级始终完全电磁耦合，则每台直线感应电机的动态耦合因子保持为1，与次级位移无关，即a_i＝1，i＝1,2...n。

若直线感应电机为短次级结构，如图3所示，此时每台直线感应电机的动态耦合因子a_i随次级位移变化，变化范围为0≤a_i≤1。

S102：以各直线感应电机的动态耦合因子建立各直线感应电机的单台直线感应电机数学模型。

S103：根据各直线感应电机之间的连接关系和各单台直线感应电机数学模型建立各直线感应电机的整体数学模型。

在具体实施中，单台直线感应电机数学模型具体包括单台直线感应电机相电压模型、单台直线感应电机相电流模型、单台直线感应电机输出推力模型和单台直线感应电机功率因数模型；

相应的，整体数学模型具体包括整体相电压模型、整体相电流模型、整体输出推力模型和整体功率因数模型。

S104：依据整体数学模型进行各直线感应电机的整体控制。

本发明实施例提供的一种多台直线感应电机的整体控制方法，以直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数为动态耦合因子，首先按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子，再以各直线感应电机的动态耦合因子建立各直线感应电机的单台直线感应电机数学模型，然后根据各直线感应电机之间的连接关系和各单台直线感应电机数学模型建立各直线感应电机的整体数学模型，考虑到了直线感应电机初、次级的电磁耦合程度时刻发生变化对直线感应电机参数的影响，因此得到了相比于现有技术更加准确的整体数学模型，依据这样建立的整体数学模型进行各直线感应电机的整体控制，可以适应不同类型的多台直线感应电机在不同连接方式下的工况，达到对于各种工况的精准控制。

图4为本发明实施例提供的一种单台短初级直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；图5为本发明实施例提供的一种单台短次级直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；图6为本发明实施例提供的一种串联连接下的多台直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；图7为本发明实施例提供的一种并联连接下的多台直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图；图8为本发明实施例提供的一种串联连接下的三台短次级直线感应电机的运行时的动态一型等效电路示意图。

在上述实施例的基础上，在另一实施例中，对于图1中的步骤S102和步骤S103，本发明实施例提供一种具体的建模方法。

如图4所示，单台短初级直线感应电机的初级和次级始终完全电磁耦合，其在运行时的动态一型等效电路为初级一相绕组电阻R₁、初级漏抗X₁、等效有功电阻r′_e和等效无功电抗x′_e的串联电路。

如图5所示，单台短次级直线感应电机在初级和次级完全电磁耦合时，其动态一型等效电路为初级一相绕组电阻R₁、初级漏抗X₁、等效有功电阻r′_e、等效无功电抗x′_e和电机励磁电抗(1-a₁)X_m的串联电路，其中等效有功电阻r′_e、等效无功电抗x′_e和电机励磁电抗受动态耦合因子a₁的影响。

则对于图1中的步骤S102，单台直线感应电机相电压模型具体可以通过以下公式表示：

U_i＝I_i{[R_1i+a_ir′_ei]+j[X_1i+a_ix′_ei+(1-a_i)X_mi]} (3)

其中，U_i为第i台直线感应电机的相电压有效值，I_i为第i台直线感应电机的相电流有效值，R_1i为第i台直线感应电机的初级一相绕组电阻，a_i为第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为第i台直线感应电机的等效有功电阻，X_1i为第i台直线感应电机的初级漏抗，x′_ei为第i台直线感应电机的等效无功电抗，X_mi为第i台直线感应电机的电机励磁电抗，i＝1,2...n，n为直线感应电机的台数。

单台直线感应电机相电流模型具体通过以下公式表示：

其中，U_i为第i台直线感应电机的相电压有效值，I_i为第i台直线感应电机的相电流有效值，R_1i为第i台直线感应电机的初级一相绕组电阻，a_i为第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为第i台直线感应电机的等效有功电阻，X_1i为第i台直线感应电机的初级漏抗，x′_ei为第i台直线感应电机的等效无功电抗，X_mi为第i台直线感应电机的电机励磁电抗。

单台直线感应电机输出推力模型具体通过以下公式表示：

其中，F_i为第i台直线感应电机的输出推力，I_i为第i台直线感应电机的相电流有效值，a_i为第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为第i台直线感应电机的等效有功电阻，m₁为相数，f_i第i台直线感应电机的输入频率，τ_i第i台直线感应电机的极距。

单台直线感应电机功率因数模型具体通过以下公式表示：

其中，为第i台直线感应电机的功率因数，R_1i为第i台直线感应电机的初级一相绕组电阻，a_i为第i台直线感应电机的动态耦合因子，r′_ei为第i台直线感应电机的等效有功电阻，X_1i为第i台直线感应电机的初级漏抗，x′_ei为第i台直线感应电机的等效无功电抗，X_mi为第i台直线感应电机的电机励磁电抗。

在上述公式中，等效有功电阻和等效无功电抗是由直线感应电机T型等效电路转换而来的等值电磁阻抗，表示电机初级通过气隙传递到次级的每相的有功电阻和无功电抗，并且考虑了直线感应电机的横向与纵向端部效应。

相应的，对于图1中的步骤S103，整体相电压模型和整体相电流模型受直线感应电机的连接方式影响。图6给出了一种相同类型的直线感应电机串联连接运行时的动态一型等效电路，图7给出了一种相同类型的直线感应电机并联连接运行时的动态一型等效电路。

如图6所示，当各直线感应电机串联时，整体相电压模型具体通过以下公式表示：

考虑到通常连接在一起的多台直线感应电机为同一类型，则公式(7)还可以表示为：

如图8所示，以3台直线感应电机(n＝3)串联、各台直线感应电机类型相同为例，全体直线感应电机的动态耦合因子之和

则可以根据公式(8)建立其整体数学模型，在整体数学模型中，初级一相绕组电阻为3R₁，等效有功电阻为1.2r′_e，初级漏抗为3X₁，等效无功电抗为3x′_e，电机励磁电抗为1.8X_m，其中，R₁、r′_e、X₁、x′_e、X_m均为一台直线感应电机的电磁参数。由于是串联连接方式，这些电磁参数均为定值。

如图7所示，当各直线感应电机并联时，整体相电压模型具体通过以下公式表示：

U_Z＝U_i i＝1,2...n (9)

其中，n为直线感应电机的台数，U_Z为整体相电压。

当各直线感应电机串联时，整体相电流模型具体通过以下公式表示：

I_Z＝I_i i＝1,2...n (10)

当各直线感应电机并联时，整体相电流模型具体通过以下公式表示：

其中，n为直线感应电机的台数，I_Z为整体相电流。

整体输出推力是各单台直线感应电机输出推力之和，故整体输出推力模型具体通过以下公式表示：

其中，F_Z为整体推力，n为直线感应电机的台数。

整体功率因数根据各单台直线感应电机的相电流有效值和各各单台直线感应电机功率因数求得，具体通过以下公式表示：

其中，

为整体功率因数，n为直线感应电机的台数，I_i为第i台直线感应电机的相电流有效值。

上文详述了多台直线感应电机的整体控制方法对应的各个实施例，在此基础上，本发明还公开了与上述方法对应的多台直线感应电机的整体控制装置。

图9为本发明实施例提供的一种多台直线感应电机的整体控制装置的结构示意图。

如图9所示，本发明实施例提供的多台直线感应电机的整体控制装置包括：

确定单元901，用于按预设规则确定各直线感应电机的动态耦合因子；其中，动态耦合因子为直线感应电机的初级范围内次级长度占比的函数；

初始建模单元902，用于以各直线感应电机的动态耦合因子建立各直线感应电机的单台直线感应电机数学模型；

整体建模单元903，用于根据各直线感应电机之间的连接关系和各单台直线感应电机数学模型建立各直线感应电机的整体数学模型；

控制单元904，用于依据整体数学模型进行各直线感应电机的整体控制。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

图10为本发明实施例提供的一种多台直线感应电机的整体控制设备的结构示意图。

如图10所示，本发明实施例提供的多台直线感应电机的整体控制设备包括：

存储器1001，用于存储指令，所述指令包括上述任意一项实施例所述多台直线感应电机的整体控制方法的步骤；

处理器1002，用于执行所述指令。

本实施例提供的多台直线感应电机的整体控制设备，由于可以通过处理器调用存储器存储的计算机程序，实现如上述任一实施例提供的多台直线感应电机的整体控制方法的步骤，所以本分析装置具有同上述多台直线感应电机的整体控制方法同样的实际效果。

为了更好地理解本方案，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例提到的多台直线感应电机的整体控制方法的步骤。

本实施例提供的计算机可读存储介质，由于可以通过处理器调用计算机可读存储介质存储的计算机程序，实现如上述任一实施例提供的多台直线感应电机的整体控制方法的步骤，所以本计算机可读存储介质具有同上述多台直线感应电机的整体控制方法同样的实际效果。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，功能调用装置，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本发明所提供的一种多台直线感应电机的整体控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。