具体实施方式

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明：

一种机器人腿部安装维护装置，包括机架110、中心轴120、移动杆130、传动轴140、输出轴150、调整盘160、驱动盘170、连杆180、花键齿轮190、调节座210、调节轴220、弹簧230、抛光弹簧240、抛光头250，所述机架110右侧具有右侧板111, 右侧板111下部具有调节轴孔114，调节轴孔114上部具有横板112,横板112右侧具有调节槽115，横板112左侧具有左侧板113，横板112上部具有贯穿左侧板113和右侧板111的中心轴孔116,左侧板113和右侧板111的上部具有贯穿的滑槽117,左侧板113中部具有转轴孔118，移动杆130左侧具有输出轴孔131,移动杆130右侧具有滑轨132,移动杆130下部具有传递球头133,传递球头133右侧具有驱动球头134，滑轨132滑动连接滑槽117,滑轨132在滑槽117中滑动；所述中心轴120左侧具有中心轴齿轮121,中心轴齿轮121两侧具有挡板122,中心轴120右侧具有扁轴123,扁轴123垂直方向具有销轴124,扁轴123右侧具有中心轴花键125，传动轴140左侧具有传递轴锥齿轮143，传动轴140中间具有传递轴花键142，传递轴花键142右侧具有传递槽141，输出轴150下部具有接头152,输出轴150上部具有输出轴齿轮151，输出轴150转动连接输出轴孔131,输出轴150在输出轴孔131中转动，传动轴140滑动连接转轴孔118，传动轴140在转轴孔118中转动和滑动，传递轴锥齿轮143和输出轴齿轮151相互啮合，传递球头133卡在传递槽141中，中心轴120两侧转动连接中心轴孔116,中心轴120在中心轴孔116中转动，花键齿轮190滑动连接传递轴花键142，花键齿轮190和中心轴齿轮121互相啮合，花键齿轮190卡在挡板122内部，接头152固定连接抛光弹簧240,抛光弹簧240下部固定连接抛光头250，中心轴120右侧穿过右侧中心轴孔116固定连接电机260输出轴，电机260上部固定连接电机座270下部，电机座270左侧固定连接右侧板111右侧。

所述调整盘160中间具有花键孔161,调整盘160侧面具有调整盘铰座162，驱动盘170中间具有扁槽171,扁槽171垂直方向具有销孔172,驱动盘170圆周方向具有驱动槽174,驱动盘170侧面具有驱动盘铰座173，销孔172转动连接销轴124,销孔172绕销轴124转动，扁槽171滑动连接扁轴123，驱动球头134卡在驱动槽174中，花键孔161滑动连接中心轴花键125,花键孔161在中心轴花键125上滑动，连杆180一侧铰接调整盘铰座162,连杆180另外一侧铰接驱动盘铰座173。

所述调节座210中间具有弹簧孔211，调节座210右侧具有调节座孔212，调节轴220左侧具有调整块223，调整块223中间具有调整盘槽224，调节轴220中间具有轴肩221,调节轴220右侧具有按键222，调节座210左侧端面固定连接右侧板111右侧，调节轴220滑动连接调节座孔212，调节轴220在调节座孔212中滑动，轴肩221在调节座孔212左侧，调整块223滑动连接调节槽115,调整块223在调节槽115中滑动，调整盘160卡在调整盘槽224中间，弹簧230套在调节轴220外侧，弹簧230左侧抵住右侧板111右侧，弹簧230右侧抵住轴肩221左侧。

启动电机260，电机260带动中心轴120转动，中心轴120转动通过中心轴花键125带动调整盘160转动，中心轴120通过扁轴123和销轴124带动驱动盘170转动，中心轴120转动通过中心轴齿轮121带动花键齿轮190转动，花键齿轮190转动通过传递轴花键142带动传动轴140转动，传动轴140转动，传递轴锥齿轮143带动输出轴齿轮151转动，输出轴150转动通过抛光弹簧240带动抛光头250转动，即可开始抛光或者清洁机器人腿部，按动调节轴220，调整块223沿着调节槽115往左侧滑动，调整块223往左侧滑动，调整盘槽224带动调整盘160往左侧滑动，调整盘160往左侧滑动通过连杆180带动驱动盘170绕销轴124偏转，驱动盘170偏转，驱动槽174带动驱动球头134左右滑动，驱动球头134左右滑动，移动杆130沿着滑槽117左右滑动，移动杆130左右滑动，传递球头133同时左右滑动，传递球头133带动传递槽141左右滑动，传递槽141左右滑动，传动轴140在转轴孔118中左右滑动，移动杆130和传动轴140同步滑动，传递轴锥齿轮143和输出轴齿轮151保持啮合状态，抛光头250边旋转边左右移动，左右移动的距离取决调节轴220按动的深度。

本装置清洁抛光彻底，不伤害工件，抛光效果更好，抛光头250和本装置采用柔性的弹簧连接，不仅可以适应复杂的形状、边角和内腔，使抛光更彻底，而且防止在边角处用力过大，伤害工件，抛光头在自转的同时还左右移动，不仅防止局部过度抛光，而且抛光更均匀，抛光效果更好，左右移动距离可控，不仅适应大小不同的内部空间，而且减轻了劳动强度，滑轨132左右两侧滑动连接滑槽117，保证移动杆130受力均匀，不会变形，防止移动杆130的卡顿和抖动，影响抛光效果，传递球头133和传递槽141，驱动球头134和驱动槽174采用球面配合，防止传递球头133推动传递槽141,驱动球头134推动驱动槽174时产生运动干涉，传递球头133和驱动球头134一体化，动力传递和驱动一体化，保证了输出轴齿轮151和传递轴锥齿轮143的配合精度，使抛光更平稳，调整块223和调节槽115采用矩形滑动配合，既保证了滑动的平稳又防止233转动，使得234推动调整盘160效果更好，调整盘160卡在234中，既传递推力又不影响调整盘160转动，扁槽171和扁轴123矩形配合，让驱动盘170转动平稳又自由偏转，同时调整盘160和中心轴花键125采用花键连接，调整盘160滑动更平稳，传递精度更高，保证调整盘160和驱动盘170转动的同步。

一种机器人腿部安装维护装置的操作方法，包括以下步骤：第一步、根据机器人手臂及零部件的形状选择合适的抛光头250。第二步、提起本装置，开动电机260开始抛光，抛光时根据不同的机器人手臂，随时按动调节轴220，以调整抛光的范围和抛光效果。