具体实施方式

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下面对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

本实施例的电缆输送系统，如图1所示，在每组电缆输送机1的入口处及出口处，均设置有物体感知模块2，用于感知是否有电缆通过；物体感知模块2可使用一对对射式光电传感器，通过对射式光电传感器采集电缆位置信号，当光电传感器处于“OFF”状态时，表示电缆到达电缆输送机1，当光电传感器处于“ON”状态时，表示电缆离开电缆输送机1；在每组电缆输送机1上，还设置有电缆输送机功能控制模块3，用于控制电缆输送机夹紧电缆，采集电缆输送机对电缆的实时挤压力，动态调整电缆输送机对电缆的挤压力；用于控制电缆传输速度，采集电缆输送中的电缆拉力，动态调整电缆输送机传输速度；用于上报异常电缆拉力；电缆输送机功能控制模块3对电缆挤压力的控制，可在电缆输送机上设置压力传感器，采集电缆输送机对电缆产生的实时挤压力，驱动电缆输送机电机工作，对电缆进行压紧或松开；当实时挤压力大于阈值时，电缆输送机电机工作，减小对电缆的压力；当实时低压力小于预设值压力时，电缆输送机电机工作，增大对电缆的压力，动态调整电缆压力，防止电缆压伤和电缆打滑；当实时压力超限或超小等异常时，上报压力异常；电缆输送机功能控制模块3对各组电缆输送机1间的电缆拉力的控制，可设置牵引力传感器，PLC处理器，实时获取拉力数据，动态调整各组电缆输送机1的输送速度，保证每一段电缆均匀受力，当实时拉力大于阈值时，PLC处理器控制后端电缆输送机加快输送速度，降低电缆的拉力，动态调整电缆拉力，防止拉伤电缆；当实时拉力超限或超小等异常时，上报拉力异常；为降低安全事故，设调度模块4，用于指挥调度电缆输送机工作，对异常的电缆挤压力、电缆拉力进行系统自动停机，在各组电缆输送机调整对电缆的夹持时，调度模块4下达系统暂停电缆输送动作，等待该组完成对电缆的夹持力调整，该组完成电缆夹持力调整之后，系统继续进行电缆输送，在各组上报异常挤压力、异常电缆拉力时，自动让系统停机，进行安全排查。

如图2所示，本发明的电缆输送的方法包括如下步骤：

S1、感知电缆；

具体的，获取光电传感器的“ON”、“OFF”状态，“ON”状态时，表示电缆到达电缆输送机，“OFF”状态时，表示电缆离开电缆输送机。S2a、感知入口有电缆、出口无电缆时，系统停止电缆输送，本组电缆输送机调整对电缆的夹持；

具体的，该状态，表示电缆刚刚进入电缆输送机，此状态，电缆输送机要对电缆进行夹持动作，在该组电缆输送机对电缆夹持时，其他组电缆输送机必须要停止电缆输送，以免拉坏电缆。

S2b、感知入口、出口均无电缆时，本组电缆传输机停止输送工作；

具体的，该状态，表示电缆完全离开该电缆输送机，该电缆输送机停止输送工作，处于等待电缆进入状态。

S3、输送电缆；

具体的，有电缆存在的电缆输送机运行输送工作，进行电缆输送。

S4、实时获取电缆挤压力，各组动态判断电缆压力是否超过阈值，挤压力大于阈值时，系统停止电缆输送，该组调整对电缆的夹持；各组动态判断电缆压力是否小于预设值，挤压力小于预设值时，系统停止电缆输送，该组调整对电缆的夹持；调整结束后，系统继续进行输送电缆；

具体的，实时获取压力传感器采集的对电缆的挤压力，挤压力大于阈值时，电缆有被压坏的可能，电缆输送机需要调整对电缆的夹持，当挤压力小于预设值，电缆在电缆输送机上有滑动的可能，电缆输送机也需要调整对电缆的夹持，在调整夹持过程中，其他组电缆输送机停止电缆输送，调整结束后，系统各组继续进行输送电缆。

S5、实时获取电缆拉力，各组动态判断电缆拉力是否超过阈值，拉力大于阈值时，该组及后续各组调整输送机输送速度；

具体的，实时获取牵引力传感器采集的电缆拉力，当拉力大于阈值时，

电缆有被拉断的风险，该组PLC处理器加快该组电缆输送机输送速度，

后续各组PLC处理器同步进行输送速度调整。

S6、获取异常挤压力、电缆拉力，挤压力、拉力异常时，系统自动停机。

具体的，获取异常挤压力、异常电缆拉力，系统异常停机处理。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。