阅读说明：本技术 一种鸡蛋自动装盘码垛机器人 (Automatic tray loading and stacking robot for eggs ) 是由 杨剑乐 于 2019-12-18 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种鸡蛋自动装盘码垛机器人,包括机器人本体,所述机器人本体包括所述机器人本体后部的固定装置,前部右侧设置的码垛装置,以及码垛装置左侧设置的夹持移动装置,前部下方设置的存放装置,所述码垛装置与所述存放装置相连通；本鸡蛋自动装盘码垛机器人可以取代鸡蛋码盘工作人员的作用,既节约人力成本,也为后期装箱处理以及运输提供便捷。(The application discloses an automatic egg tray-loading stacking robot which comprises a robot body, wherein the robot body comprises a fixing device arranged at the rear part of the robot body, a stacking device arranged at the right side of the front part, a clamping and moving device arranged at the left side of the stacking device, and a storage device arranged below the front part, wherein the stacking device is communicated with the storage device; this automatic tray-filling pile up neatly machine people of egg can replace egg code wheel staff's effect, has both practiced thrift the human cost, also provides convenient for later stage vanning processing and transportation.)

一种鸡蛋自动装盘码垛机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体为一种鸡蛋自动装盘码垛机器人。

背景技术

随着自动化、智能化产业的发展，传统行业进行改革创新已经是当代趋势，目前国内大部分养鸡场仍然采用鸡蛋人工码盘的办法，该方法不仅耗时，而且效率非常低，人力成本高，针对这些问题，设计一款鸡蛋自动装盘码垛机器人代替人工是十分有必要的。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，以解决目前人工耗时费力的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括所述机器人本体后部的固定装置，前部右侧设置的码垛装置，以及码垛装置左侧设置的夹持移动装置，前部下方设置的存放装置，所述码垛装置与所述存放装置相连通；

所述固定装置包括固定底板，用于固定整个机器人本体；

所述码垛装置包括移动机构，隔离机构，挡板机构，内置斜坡机构以及摆放孔；

所述夹持移动装置包括平移机构，旋转机构，固定夹持机构，移动夹持机构；

所述存放装置包括可升降平台，鸡蛋摆放盘。

进一步地，所述移动机构包括固定于码垛装置内部的移动机构电机，与移动机构电机连接的滚珠丝杠，以及与滚珠丝杠配合的竖直固定杆。

进一步地，所述隔离机构包括固定于码垛装置内部的五块隔档板。

进一步地，所述挡板机构包括固定于码垛装置外部的挡板机构电机，与挡板机构电机连接的曲柄挡板结构。

进一步地，所述内置斜坡机构以及摆放孔包括具有一定倾斜角度的斜坡，以及在斜坡末端的六个可供鸡蛋通过的摆放孔。

进一步地，所述平移机构包括固定于底盘的平移机构电机，与平移机构电机连接的滚珠丝杠杆，以及置于滚珠丝杠杆上的平移平台。

进一步地，所述旋转机构包括固定于平移平台上的旋转机构电机，与旋转机构电机连接的竖直杆，以及与竖直杆固定的夹持平台。

进一步地，所述固定夹持机构包括固定于夹持平台上的夹持夹具，且该夹持夹具可根据鸡蛋摆盘的尺寸定制。

进一步地，所述移动夹持机构包括固定于角架上的移动夹持电机，与移动夹持电机连接的滚珠丝杠杆，以及置于滚珠丝杠杆上的夹持夹具。

进一步地，所述可升降平台包括固定于平台底部外壳的可升降平台电机，与可升降平台电机连接的连杆机构，以及固定于连杆机构上的上部平台。

进一步地，所述鸡蛋摆放盘用于鸡蛋码盘，其规格可根据市场现有规格使用。

本申请的有益效益是：通过本鸡蛋自动装盘码垛机器人，解决了目前鸡蛋码盘耗时耗力，效率低，人力成本高的问题；本鸡蛋自动装盘码垛机器人可以取代鸡蛋码盘工作人员的作用，既节约人力成本，也为后期装箱处理以及运输提供便捷。

附图说明

图1为本申请机器人整体结构示意图；

图2为本申请机器人码垛装置侧视结构示意图；

图3为本申请机器人码垛装置俯视结构示意图；

图4为本申请机器人夹持移动装置侧视结构示意图；

图5为本申请机器人夹持移动装置俯视结构示意图；

图6为本申请机器人存放装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步说明，以具体阐述本技术方案。

如图1至6所示，一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括所述机器人本体后部的固定装置1，前部右侧设置的码垛装置2，以及码垛装置左侧设置的夹持移动装置3，前部下方设置的存放装置4，所述码垛装置2与所述存放装置4相连通；

所述固定装置1包括固定底板11，用于固定整个机器人本体；

所述码垛装置2包括移动机构21，隔离机构22，挡板机构23，内置斜坡机构24以及摆放孔25，主要完成鸡蛋的码垛摆盘功能；

所述夹持移动装置3包括平移机构31，旋转机构32，固定夹持机构33，移动夹持机构34，主要完成鸡蛋空盘和鸡蛋满盘的搬运；

所述存放装置4包括可升降平台41，鸡蛋摆放盘42，主要完成鸡蛋盘的放置以及存储。

在一种较优的实施方式中，鸡蛋捡起后装入机器人码垛装置2内部，此时，鸡蛋沿着内置斜坡机构24滚动至隔离机构22分隔为六路，六路鸡蛋分别滚动到摆放孔25，通过摆放孔25码垛到鸡蛋摆放盘42，同时，挡板机构23放下，阻挡其他鸡蛋通过摆放孔25，至此完成横列鸡蛋的码垛，然后移动机构21运动，使码垛装置2整体后移一个鸡蛋位置距离，摆放孔25正对第二横列鸡蛋摆盘，此时，挡板机构23升起，鸡蛋到达摆放孔25，完成第二横列鸡蛋的码垛，重复整个过程，共完成五横列鸡蛋的码垛；一盘鸡蛋码垛完成后，夹持移动装置3开始工作，平移机构31向右移动，使固定夹持机构33与鸡蛋摆放盘42左侧接触固定，移动夹持机构34运动，使之与鸡蛋摆放盘42右侧接触固定，完成鸡蛋摆放盘42的夹持，然后可升降平台41下降一个鸡蛋盘高度，接着，平移机构31向右运动，到达右侧码垛装置下方，将鸡蛋摆放盘42放置，机器人再次开始鸡蛋码垛工作。

所述移动机构21包括固定于码垛装置2内部的移动机构电机211，与移动机构电机连接的滚珠丝杠212，以及与滚珠丝杠212配合的竖直固定杆213，移动机构电机211旋转，带动滚珠丝杠212前后运动，实现码垛装置的前后运动，完成横向多排鸡蛋的码垛。

所述隔离机构22包括固定于码垛装置2内部的五块隔档板221，五块隔挡板221将码垛装置2内部分为六块，配合鸡蛋盘的六个放置区域，完成同一横排六个鸡蛋的码垛。

所述挡板机构23包括固定于码垛装置2外部的挡板机构电机231，与挡板机构电机231连接的曲柄挡板结构232，挡板机构电机231运动，带动曲柄挡板结构232沿固定圆弧形运动，当已经有一个鸡蛋通过摆放孔22，曲柄挡板结构232放下阻挡后面鸡蛋进入摆放孔，放置同一位置有多个鸡蛋码垛，当横排鸡蛋都码垛完成，移动机构21移动到下一横排后，曲柄挡板结构232升起让鸡蛋通过，曲柄挡板结构232外部套设有海绵。

所述内置斜坡机构24以及摆放孔25包括具有一定倾斜角度的斜坡241，以及在斜坡末端的六个可供鸡蛋通过的摆放孔251和感知是否有鸡蛋通过的计数器252，具有一定倾斜角度的斜坡241实现鸡蛋滚动到摆放孔251，摆放孔251实现鸡蛋的码垛通过，计数器252判断是否有鸡蛋通过。

所述平移机构31包括固定于底盘的平移机构电机311，与平移机构电机311连接的滚珠丝杠杆312，以及置于滚珠丝杠杆312上的平移平台313，平移机构电机311旋转带动滚珠丝杠杆312运动，实现平移平台313的水平移动，从而带动夹持机构水平移动，完成码垛盘的移动，配合可升降平台41完成码垛盘的放置。

所述旋转机构32包括固定于平移平台313上的旋转机构电机321，与旋转机构电机321连接的竖直杆322，以及与竖直杆322固定的夹持平台323，旋转机构电机321旋转带动竖直杆322旋转，实现与竖直杆322固定的夹持平台323的旋转，完成鸡蛋摆放盘42在可升降平台41和地面平台之间的搬运。

所述固定夹持机构33包括固定于夹持平台323上的夹持夹具331，且该夹持夹具可根据鸡蛋摆盘的尺寸定制，夹持夹具331完成码垛盘左侧的夹持。

所述移动夹持机构34包括固定于角架上的移动夹持电机341，与移动夹持电机341连接的滚珠丝杠杆342，以及置于滚珠丝杠杆342上的夹持夹具343，移动夹持电机341运动，通过滚珠丝杠杆342实现夹持夹具343的移动，配合夹持夹具331完成码垛盘的夹持与放置。

所述可升降平台41包括固定于平台底部外壳的可升降平台电机411，与可升降平台电机411连接的连杆机构412，以及固定于连杆机构412上的上部平台413，可升降平台电机411运动，带动连杆机构412上下运动，配合夹持移动装置3完成鸡蛋盘层数的叠加放置。

所述鸡蛋摆放盘42用于码垛鸡蛋，其规格可根据市场现有规格使用。

本申请通过本鸡蛋自动装盘码垛机器人，解决了目前鸡蛋码盘耗时耗力，效率低，人力成本高的问题；本鸡蛋自动装盘码垛机器人可以取代鸡蛋码盘工作人员的作用，既节约人力成本，也为后期装箱处理以及运输提供便捷。