阅读说明：本技术 一种镜场控制系统及方法 (Mirror field control system and method ) 是由 金建祥 徐能 宓霄凌 胡玉超 刘强 曹鸿祥 邵丹锋 于 2019-12-30 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种镜场控制系统及方法,包括：多组控制环网；各所述控制环网包括多个镜行控制器、以及与各个所述镜行控制器通信连接的定日镜组；任意两个控制环网中,其中一个控制环网中的一个镜行控制器与另一控制环网中的一个镜行控制器互为冗余,以使互为冗余的镜行控制器对与其通信连接的所述定日镜组进行控制的同时,还对与另一镜行控制器通信连接的所述定日镜组的通信状态进行监控或管理。本发明通过优化镜行控制器功能、改进网络连接结构和增加少量的通信线缆,大幅度提高定日镜通信的可靠性。(The invention provides a mirror field control system and a method, comprising the following steps: a plurality of groups of control ring networks; each control ring network comprises a plurality of mirror row controllers and a heliostat group in communication connection with each mirror row controller; in any two control ring networks, one mirror row controller in one control ring network and one mirror row controller in the other control ring network are mutually redundant, so that the mirror row controllers which are mutually redundant control the heliostat group in communication connection with the heliostat group, and simultaneously, the communication state of the heliostat group in communication connection with the other mirror row controller is monitored or managed. The heliostat communication reliability is greatly improved by optimizing the functions of the mirror row controller, improving the network connection structure and adding a small number of communication cables.)

一种镜场控制系统及方法

技术领域

本发明涉及太阳能热发电领域，具体涉及一种镜场控制系统及方法。

背景技术

在经济不断发展的同时，能源日趋短缺，传统的不可再生能源日益枯竭，经济发展越来越受制于能源的开发利用，可再生能源的利用受到普遍关注，特别是太阳能利用更受世人的重视。太阳能热发电是当前太阳能利用的一种主要方式，在太阳能热发电领域，塔式太阳能热发电因具有高光热转换效率，高聚焦温度，控制系统安装调试简单，散热损失少等优势，将成为下一个可商业化运营的新型能源技术。

定日镜场中分布着大量的定日镜，需要控制系统进行统一的调度和管理，定日镜与镜行控制器及上位机软件间必须具有可靠的通信链路。否则，当定日镜在追日过程中发生通信中断，一方面，通信故障的定日镜无法正常追日，减少了汇聚到吸热器上的光的能量，间接导致电站的发电量降低，影响经济效益；另一方面，追日状态时通信中断的定日镜，有可能将光斑汇聚到非预期的位置，造成危险。冗余是一种提供通信可靠性的技术手段，在镜场控制系统中，从上位机到定日镜间的各级网络都采用冗余的网络结构，可以提供整个系统的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种镜场控制系统及方法，通过以较低的成本，实现镜行控制器与定日镜间的冗余网络，降低成本，同时，提高定日镜通信的可靠性。

本发明提供了一种镜场控制系统，所采用的技术方案如下：

一种镜场控制系统，包括镜场控制服务器、网络交换机，还包括：多个控制环网；

各所述控制环网包括多个镜行控制器、以及与各个所述镜行控制器通信连接的定日镜组；

任意两个控制环网中，其中一个控制环网中的一个镜行控制器与另一控制环网中的一个镜行控制器互为冗余，以使镜行控制器对同一控制环网中的对应定日镜组进行控制的同时，对另一控制环网中互为冗余的镜行控制器及其所控制的定日镜组的通讯状态进行监控或管理。

较佳的，同一所述控制环网中，每个所述定日镜组所对应的所述镜行控制器的数量为一个。

较佳的，所述任意两个控制环网为相邻的两个控制环网，各所述镜行控制器与相邻控制环网中的一个所述镜行控制器互为冗余。

较佳地，互为冗余的两个所述镜行控制器分别位于所控制或监控的所述定日镜组的两端。

较佳地，相邻两个控制环网中，互为冗余的两个所述镜行控制器所控制或监控的两个所述定日镜组相互交错分布。

较佳地，所述镜行控制器同时控制两个定日镜组时，按照预设时间顺序，对两个定日镜组进行逐个控制。

较佳地，所述镜行控制器上设有一个网络通信接口或两个网络通信接口；

当所述镜行控制器上设置有一个网络通信接口时，所述镜行控制器通过所述一个网络通信接口连接同一控制环网内的一个所述定日镜组，同时，所述网络通信接口还连接另一个控制环网中一个所述定日镜组；

当所述镜行控制器上设置有两个网络通信接口时，所述镜行控制器通过其中一个网络通信接口连接同一控制环网内的一个所述定日镜组，通过另外一个网络通信接口连接另一个控制环网中的一个所述定日镜组。

较佳地，所述定日镜组包括多个定日镜；

当所述定日镜设有一个通信接口时，所述定日镜通过一个所述通信接口连接同一控制环网内的一个所述镜行控制器，同时，所述通信接口还连接另一个控制环网的一个所述镜行控制器；

当所述定日镜设有两个通信接口时，所述定日镜通过其中一个通信接口连接同一控制环网内的一个所述镜行控制器，通过另外一个通信接口连接另一个控制环网的一个所述镜行控制器。

本发明提供了一种镜场控制系统所对应的镜场控制方法，采用的技术方案如下：

一种镜场控制方法，采用如上述的镜场控制系统，所述镜场控制系统包括第一镜行控制器和第二镜行控制器，且所述第一镜行控制器和第二镜行控制器位于不同的控制环网；利用所述镜场控制系统实现的所述方法包括：

S101：所述第一镜行控制器监控所述第二镜行控制器以及所述第二镜行控制器所控制的定日镜组的通信状态，同时，所述第二镜行控制器监控所述第一镜行控制器以及所述第一镜行控制器所控制的定日镜组的通信状态；

S102：所述第一镜行控制器监测到所述第二镜行控制器与其控制的定日镜的通信出现异常，向所述第二镜行控制器发送查询指令，以确定所述第二镜行控制器与所控制的定日镜通信故障；

S103：所述第一镜行控制器接管并控制与所述第二镜行控制器通信异常的定日镜；

S104：所述第一镜行控制器向所述第二镜行控制器周期性的发送查询指令；

S105：所述第二镜行控制器与所控制的定日镜通信故障恢复后，接收并响应反馈所述第一镜行控制器周期性发送的查询指令，以告知所述第一镜行控制器通信故障恢复；

S106：所述第一镜行控制器向所述第二镜行控制器发送退出接管控制指令，并关闭接管控制功能；

S107：所述第二镜行控制器恢复控制管理定日镜。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）与传统的控制环网相比，本发明所涉及的网络冗余结构所需的镜行控制器数量与非冗余网络结构中的定日镜控制器数量一致，相比传统设计不会增加太多的设备成本。

（2）本发明中的网络冗余在保证通信效率的情况下，不会降低原有镜行控制器间的环形网络节点数量。

（3）在一个镜行控制器故障后，另一个镜行控制器控制两组定日镜按照预设时间顺序，对两个定日镜组进行逐个控制，以降低镜行控制器的系统负荷。

（4）采用相邻环网中的两个镜行控制器互为冗余，即镜行控制器可与两组定日镜进行通讯，且在实现通信冗余的情况下，最大程度地减少冗余所需要的通信线缆数量。

（5）若为进一步降低冗余的成本，所有镜行控制器和定日镜的控制器可以只设计一个通信接口。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1为传统的冗余网络结构结构示意图；

图2为传统冗余设备在镜场中的排布结构示意图；

图3为本发明一种实施例的镜行与定日镜间冗余网络结构示意图；

图4为本发明一种实施例的镜行控制器和定日镜的排布结构示意图；

图5为本发明一种实施例的两个镜行控制器冗余切换的控制流程图。

附图标号：

1-第一镜行控制器，2-第二镜行控制器，3-定日镜，11-第一通信线缆，21-第二通信线缆，12-第三通信线缆，22-第四通信线缆，10-第一控制环网，20-第二控制环网，4-镜场控制服务器，5-网络交换机。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。

参考图1、图2，图1为传统的冗余网络结构示意图，图2为传统冗余设备在镜场中的排布结构示意图。通常在传统的冗余网络结构中，配置有镜场控制服务器4、网络交换机5以及镜行控制器，还配置有上述设备冗余且工作状态互斥的镜场控制服务器4、网络交换机5以及镜行控制器，其中，镜行控制器以及与其冗余的镜行控制器分布于同一网络中，通常安装在同一控制箱中。

在环网网络负荷限定的情况下，传统的冗余方法中，所需的镜行控制器的数量是正常工作状态的镜行控制器数量的两倍，从而单个网络中的有效工作的镜行控制器数量减少一半。另外，在实际应用中，当镜行控制器所在的控制箱与定日镜3之间的通信线缆被破坏时，镜行控制器与定日镜3之间的通信仍会中断，因此，传统的冗余可以理解为仅仅是对应用设备上进行了冗余设计，并没有在镜场的实际工作过程及其排布结构上进行冗余。

基于此，本申请提供了一种镜场控制系统。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。

参考图3-5，在定日镜3场系统中，布置镜行控制器与定日镜3之间的网络冗余结构，包括设备连接关系的冗余和实际安装位置的冗余。

在本实施例中，一个定日镜组包括多个定日镜3。在同一控制环网中，每个镜行控制器通过一个通信线缆分别控制管理一个定日镜组上的多个定日镜3；同时，通过另一个通信线缆与另一个定日镜组中的多个定日镜3连接，且该定日镜组对应有一个镜行控制器用于控制，因此，可以理解为，通过一个通信线缆控制管理一个定日镜组的多个定日镜3，同时，通过另外的一个通信线缆监控与之对应的控制环网中，对应的定日镜组的多个定日镜3。上述实现两个镜行控制器的互为冗余，使得在控制一个定日镜组的同时，监控另一个定日镜组的通信状态。

其中，位于同一通信线缆中的多个定日镜3属于一个定日镜组。

本实施例通过对镜行控制器进行功能优化，以及通过对镜行控制器在镜场中的相应排布结构，以减少由于冗余结构而增加通信线缆数量的目的，进而降低了实现目的的成本。

本技术方案中实现的是一种镜场控制系统，包括镜场控制服务器4、网络交换机5；本实施例中，还包括多个控制环网。各控制环网包括多个镜行控制器、以及与各个镜行控制器通信连接的定日镜组。其中，任意两个控制环网中，其中一控制环网中的一个镜行控制器与另一个控制环网的一个镜行控制器互为冗余，以使镜行控制器对同一控制环网中的一个定日镜组进行控制的同时，对另一控制环网中互为冗余的镜行控制器及其所控制的定日镜组的通信状态进行监控或管理。

因此，本实施方式中的网络冗余结构，使分别位于两个控制环网中的镜行控制器互为冗余。基于此，同一控制环网中，在不减少镜行控制器数量的基础上，每个镜行控制器控制一个定日镜组。因此，在本实施例中，同一控制环网中，在不增加现有镜行控制器设备数量的基础上，各镜行控制器分别控制一个定日镜组。进一步地，各控制环网中定日镜组固定的基础上，相比传统控制环网，本实施例，减少了镜行控制器数量，且通过通信线缆，使各镜行控制器与另一个控制环网中的一个定日镜组连接，从而两个控制环网中的两个镜行控制器在控制同一控制环网中的一个定日镜组的同时，监控/控制另一控制环网中的一个定日镜组。

进一步地，各镜行控制器利用一个通信线缆与同一控制环网中的一个定日镜组的多个定日镜3进行通信连接，利用另一通信线缆与另一控制环网中的一个定日镜组的多个定日镜3进行通信连接。进而可以实现对同一控制环网中的定日镜组进行控制，同时，对另一控制环网中的一个定日镜组的通信状态进行监控或管理。

在本实施例中，各个设备具有冗余设计，主要包括：各控制环网中连接有多个镜场控制。其中各控制环网连接不同的互相冗余的网络交换机5，且通过不同的通信线缆连接，从而实现网络交换机5的设备的冗余。

进一步的，位于同一通信线缆上设有多个网络交换机5，同一通信线缆上的不同网络交换机5连接不同的控制环网。

本实施例中，同一控制环网中，每个镜行控制器与一个定日镜组通信连接，且通过同一通信线缆连接定日镜组上的多个定日镜3，即，各控制环网中，各定日镜组所对应的镜行控制器的数量为一个。通过一个镜行控制器对同一通信线缆上的多个定日镜3分别进行控制管理。

各镜行控制器还监控或管理有其他控制环网中的一个定日镜组，并利用一个通信线缆与其他控制环网中的一个定日镜组的多个定日镜3进行通信连接，且对应同一定日镜组的多个定日镜3对应与同一控制环网中同一个镜行控制器通信连接，从而使得各个镜行控制器对对同一控制环网中的定日镜组进行控制的同时，还另一控制环网中互为冗余的镜行控制器及其所控制的定日镜组的通讯状态进行监控或管理。

因此，可以理解为，各镜行控制器利用一个通信线缆对同一控制环网中的一个定日镜组的多个定日镜3进行控制，还利用另一个通信线缆对另一控制环网中的另一个定日镜组的多个定日镜3进行监控或管理，其中，对另一控制环网的多个定日镜3的监控包括定日镜3与对应的镜行控制器的通信状态进行监控，以判断与其通信的镜行控制器是否出现通信异常，若出现异常，则代替对应的镜行控制器接管通信异常的定日镜3。

在一种实施例中，考虑到成本问题，任意两个控制环网为相邻的两个控制环网，各镜行控制器与相邻控制环网中的一个镜行控制器互为冗余。即，同一控制环网中，镜行控制器出现故障或者与定日镜3出现通信异常时，相邻控制环网中的互为冗余的镜行控制器接管控制该定日镜3。

参考图3，展示的两个环网的通信线缆连接情况中可以看出，镜场中的各个控制环网中均设有多个镜行控制器，同一控制环网中，每个镜行控制器通过一个通信线缆通信连接一个定日镜组的多个定日镜3。不同的控制环网中，每个镜行控制器还利用一个通信线缆连接相邻控制环网中的一个定日镜组的多个定日镜3，从而实现不同控制环网中的镜行控制器的互为冗余。

在控制环网中，不可避免的受限于网关设备的信息转发能力，需要对控制环网中的网络节点的数量进行限制，而本实施例中，采用了不同控制环网中的两个镜行控制器的互为冗余的设计，并且在控制环网中的有效工作的镜行控制器的数量并没有减少。相比参考图1、2展示的传统的网络冗余设计中，在环网中镜行控制器的总数量固定的前提下，由于采用在同一环网中的网络冗余设计，使得有效工作的镜行控制的数量是总数量的一半。因此，本实施例中，在不增加原有非冗余网络结构中镜行控制器的数量的前提下，对传统镜行控制器的相关功能进行了优化，使其具有可以同时控制两个定日镜组、以及监控定日镜组的通信状态的能力。

本实施例中，镜行控制器的功能优化包括：镜行控制器对同一控制环网中的一个定日镜组进行控制，同时对另一控制环网中，与其互为冗余的镜行控制器所控制的定日镜组的通信状态进行监控或管理。包括监控到其互为冗余的镜行控制器与所控制的定日镜组中的定日镜3出现通信异常时，接管出现通信异常的定日镜3。

参考图3，本实施例中，多个镜行控制器组成的两个相邻控制环网，包括第一控制环网10和第二控制环网20，其中，对应的互为冗余的镜行控制器包括第一镜行控制器1、第二镜行控制器2。在同一控制环网中，第一镜行控制器1与一个定日镜组上的多个定日镜3利用第一通信线缆11进行通信连接，第二镜行控制器2与一个定日镜组上的多个定日镜3利用第二通信线缆21进行通信。

进一步地，第一镜行控制器1控制第一通信线缆11上的定日镜3，第二镜行控制器2控制第二通信线缆21上的定日镜3；同时，第一镜行控制器1还监控相邻控制环网中的第二镜行控制器2、以及第二镜行控制器2利用第二通信线缆21所控制的定日镜3的通信状态及其工作状态，第二镜行控制器2还监控相邻控制环网中的第一镜行控制器1、以及第一镜行控制器1利用第一通信线缆11所控制的定日镜3的通信状态及其工作状态。

参考图4,在本实施例中，互为冗余的两个镜行控制器位于所控制或监控的定日镜组的两端。

本实施例中，相邻控制环网中，互为冗余的镜行控制器排布于所控制或监控的定日镜组的两端。其中，互为冗余的两个镜行控制器，在实际镜场的排布结构上，分别位于所控制或监控的定日镜组两端。每个镜行控制器通过两个通信线缆分别连接两个定日镜组，互为冗余的镜行控制器也通过两个通信线缆分别连接相同的两个定日镜组。其中，第一镜行控制器1连接第一通信线缆11和第三通信线缆12，第二镜行控制器2连接第二通信线缆21和第四通信线缆22，其中，第一控制环网10中的第一镜行控制器1所控制的定日镜组同时连接第一通信线缆11和第四通信线缆22，利用第一通信线缆11连接第一镜行控制器1，利用第四通信线缆22连接第二镜行控制器2；第二控制环网20中的第二镜行控制器2所控制的定日镜组同时连接第二通信线缆21和第三通信线缆12，利用第二通信线缆21连接第二镜行控制器2，利用第三通信线缆12连接第一镜行控制器1。

本实施例中，第一镜行控制器1与第一通信线缆11及第一通信线缆11上的定日镜3为同组镜行控制；第二镜行控制器2与第二通信线缆21及第二通信线缆21上的定日镜3为同组镜行控制。第一镜行控制器1通过第三通信线缆12监视或管理与第二镜行控制器2同组的定日镜3；第二镜行控制器2通过第四通信线缆22监视或管理与第一镜行控制器1同组的定日镜3。

本实施例中，可将第一通信线缆11与第四通信线缆22并列排布，实际操作中，第一镜行控制器1设于第一通信线缆11的一端，在第一通信线缆11上分布定日镜3，第二镜行控制器2设于第四通信线缆22的一端，且第四通信线缆22上分布的定日镜3与第一通信线缆11上分布的定日镜3相同，因此，可以理解第一镜行控制器1月第二镜行控制器2位于所连接的定日镜组的两端。

在本实施例中，相邻两个控制环网中，互为冗余的两个镜行控制器所控制或监控的两个定日镜组相互交错分布。在本例中，对镜行控制器以及定日镜3进行布置时，第一镜行控制器1所控制的定日镜3，以及与第二镜行控制器2所控制的定日镜3，在镜场中可以采用按行或按环交错排布的。比如，在方形镜场中，定日镜3在镜场中是按直线排布的，位于第一通信线缆11上的定日镜3由第一通信线缆11端部的第一镜行控制器1控制管理，而位于第二通信线缆21上的定日镜3则由第二通信线缆21端部的第二镜行控制器2控制管理。通过该种方案，以实现以最小的线缆量为目的，达到本技术方案中的网络冗余的排布结构。

本实施例中，在镜行控制器同时控制管理两个定日镜组时，按照预设时间顺序，对两个定日镜组进行逐个控制，以降低同一时刻该镜行控制器的系统负荷。

另外在本实施例中，当第二镜行控制器2发生故障无法工作，与同控制环网中的同一通信线缆定日镜3无法正常通信时，第一镜行控制器1需要同时控制同控制环网中的定日镜3和另一控制环网中的定日镜3，为降低第一镜行控制器1的运载负荷，第一镜行控制器1按照预设时间顺序，对两个定日镜组进行逐个控制，以降低同一时刻第一镜行控制器1的系统负荷。

具体实现方法如下：当第二镜行控制器2发生故障、或者与同控制环网中的同一通信线缆的定日镜3的通信异常时，第一镜行控制器1接管与第二镜行控制器2所控制的通信发生异常的定日镜3。在第N秒的时间内，第一镜行控制器1通过第一通信线缆11控制第一通信线缆11上的定日镜3，在第N+1秒的时间内，第一镜行控制器1通过第三通信线缆12控制另一控制环网中的出现通信异常的的定日镜3。

当然除网络结构的冗余，还有设备接口的冗余。本实施例中，对于不同的通信线缆，可以根据总线的物理特性，采用一个网络通信接口或两个网络通信接口。

在一种实施例中，各镜行控制器设有一个网络通信接口，镜行控制器通过一个网络通信接口连接同一控制环网内的一个定日镜组的多个定日镜3，同时，还连接另一个控制环网中一个定日镜组的多个定日镜3。即，通过一个网络通信接口对一通信线缆上的多个定日镜3进行控制，同时，对另一通信线缆上的多个定日镜3与同控制环网内的镜行控制器的通信状态进行监控。

在另一种实施例中，各镜行控制器设有两个网络通信接口，镜行控制器通过其中一个网络通信接口连接同一控制环网内的一个定日镜组的多个定日镜3，通过另外一个通信接口连接另一个控制环网中一个定日镜组的多个定日镜3。一个网络通信接口用于对同一通信线缆上的多个定日镜3进行控制，另一个网络通信接口用于另一通信线缆上的多个定日镜3与其同控制环网中的镜行控制器的通信状态进行监测。其中，当采用RS485作为网络通信接口时，需要镜行控制器配置两个相互不连接的RS485通信接口，一个网络通信接口用于连接控制同一通信线缆的多个定日镜3，另一个网络通信接口用于连接监控/管理另一通信线缆上的多个定日镜3。

在本实施例中，定日镜组包括多个定日镜3；当定日镜3设有一个通信接口时；定日镜3通过一个通信接口连接同一控制环网内的一个镜行控制器，同时，该通信接口还连接另一个控制环网的一个镜行控制器。当定日镜3上设有两个通信接口时，定日镜3通过其中一个通信接口连接同一控制环网内的一个镜行控制器，通过另外一个通信接口连接另一个控制环网的一个镜行控制器。

对于上述的镜场控制系统的一种应用例中，包括第一控制环网10、第二控制环网20；第一控制环网10中包括第一镜行控制器1、与第一镜行控制器1通信的定日镜组；第二控制环网20中包括第二镜行控制器2、与第二镜行控制器2通信的定日镜组。

本例中，互为冗余的第一镜行控制器1、第二镜行控制器2中，当第一镜行控制器1监测到第二镜行控制器2出现故障且/或与同控制环网中的定日镜3的通信出现异常时，第一镜行控制器1代替第二镜行控制器2接管控制出现通信异常的定日镜3。

第一镜行控制器1监控到第二镜行控制器2所控制的定日镜3与第二镜行控制器2出现通信异常，即，第二镜行控制器2出现故障，或者第二通信线缆21出现故障，以使第二镜行控制器2所控制的定日镜3的通信连接出现异常；进而，第一镜行控制器1利用第三通信线缆12接管第二镜行控制器2所控制的且出现通信异常的定日镜3。

当然，也可以是，第二镜行控制器2监测到第一镜行控制器1所控制的定日镜3与第一镜行控制器1出现通信异常，即，第一镜行控制器1出现故障，或者第一通信线缆11出现故障，以使第一镜行控制器1所控制的定日镜3的通信连接出现异常；进而，第二镜行控制器2利用第四通信线缆22接管第一镜行控制器1所控制的且出现异常的定日镜3。

当第二通信线缆21中的某个位置出现断开时，那么，第二镜行控制器2与第二通信线缆21上的部分仍可以通信定日镜3，将继续由第二镜行控制器2控制管理，由于线路中断而无法通信的其他定日镜3，由于通过第三通信线缆12与第一镜行控制器1的通信状态正常，因此，与第二镜行控制器2异常通信的定日镜3将由第一镜行控制器1接管控制。

另外，当第二镜行控制器2由于电源或其他故障，使得第二镜行控制器2无法正常工作，失去控制功能，那么由第二镜行控制器2通过第二通信线缆21控制的所有定日镜3将由第一镜行控制器1通过第三通信线缆12接管控制。

参考图5，对通信线缆断开或镜行控制器故障，到通信恢复正常或镜行控制器恢复正常的过程，互为冗余第一镜行控制器1与第二镜行控制器2中，出现通信故障时的管理方法包括如下步骤：

S101：第一镜行控制器1监控第二镜行控制器2、以及第二镜行控制器2所控制的定日镜组的通信状态。当然，也可以是：第二镜行控制器2监控第一镜行控制器1、以及第一镜行控制器1所控制的定日镜组的通信状态。

其中，定日镜组包括若干定日镜3，定日镜3与对应的第一镜行控制器1/第二镜行控制器2通信连接，以使第一镜行控制器1/第二镜行控制器2对应控制各定日镜3。

S102：第一镜行控制器1监测到第二镜行控制器2与其控制的定日镜3的通信出现异常，向第二镜行控制器2发送查询指令，以确定第二镜行控制器2与所控制的定日镜3通信故障；

S103：第一镜行控制器1接管并控制与第二镜行控制器2通信异常的定日镜3；

S104：第一镜行控制器1向第二镜行控制器2周期性的发送查询指令；

S105：第二镜行控制器2与所控制的定日镜3通信故障恢复后，接收并响应反馈第一镜行控制器1周期性发送的查询指令，以告知第一镜行控制器1通信故障恢复；

即，出现故障或通信异常的镜行控制器消除故障且与定日镜3正常通信后，向接管的镜行控制器反馈，以使镜行控制器恢复控制下属定日镜3。

S106：第一镜行控制器1向第二镜行控制器2发送退出接管控制指令，并关闭接管控制功能；

S107：第二镜行控制器2恢复控制管理定日镜3。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。