具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-5所示，本发明一种自动检测清除甲醛的方法，通过对特定区域内的甲醛含量进行检测后，对该特定区域内甲醛含量超过预设的甲醛含量阈值的位置进行清除甲醛操作，如：当所述甲醛含量指标大于或等于预设的甲醛含量阈值时，则中心控制模块控制所述甲醛清除模块对所述特定区域进行清除甲醛操作，解决了现有技术中，通过人力来进行清除甲醛操作，且通过人力清除甲醛时会对清除甲醛的工作人员身体健康造成损害的技术问题，为了对本发明做详细说明，以支持本发明所要解决的技术问题，下面对本发明实施例做进一步阐述：

实施例一：

如图1所示，本实施例提供了一种自动检测清除甲醛的方法，对于新装修的房屋，将床、柜子等家具全部安置到位后，装修材料、涂料以及家具中不可避免的存在甲醛污染，为了完成自动检测甲醛和清除甲醛，本发明通过一自主移动机器人检测特定区域内的甲醛含量，并对特定区域进行除甲醛操作，所述机器人包括：甲醛检测模块、中心控制模块和甲醛清除模块，所述方法包括：通过所述甲醛检测模块检测特定区域内的甲醛含量，并生成甲醛含量指标信息；通过所述中心控制模块依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作；所述中心控制模块依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作具体包括：当所述甲醛含量指标大于或等于预设的甲醛含量阈值时，则中心控制模块控制所述甲醛清除模块对所述特定区域进行清除甲醛操作；

基于上述实施例中所述控制所述甲醛清除模块对所述特定区域进行清除甲醛操作之前，本实施例提出：所述甲醛检测模块标记在特定区域内甲醛的指标大于或等于预设的阈值的具体位置，并生成位置信息，所述甲醛检测模块将所述位置信息传输至所述中心控制模块，所述中心控制模块依据所述位置信息进行清除甲醛操作。

基于上述实施例中获取标记在特定区域内甲醛的指标大于或等于预设的安全值的具体位置信息的基础之上，本实施例还提出一种获取特定区域3D电子地图的方案，该方案包括：通过所述室内建图模块记录移动机器人行走路径并建立SLAM地图，作为区域环境3D电子地图；并将所述3D电子地图发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块依据所述3D电子地图，获取所述位置信息，并对所述位置信息显示的位置进行清除甲醛操作。

综上所述，一种自动检测清除甲醛的方法，通过对特定区域内的甲醛含量进行检测后，对该特定区域内甲醛含量超过预设的甲醛含量阈值的位置进行清除甲醛操作，如：当所述甲醛含量指标大于或等于预设的甲醛含量阈值时，则中心控制模块控制所述甲醛清除模块对所述特定区域进行清除甲醛操作，解决了现有技术中，通过人力来进行清除甲醛操作，且通过人力清除甲醛时会对清除甲醛的工作人员身体健康造成损害的技术问题。

如图1所示，所述步骤S1表示通过所述甲醛检测模块检测特定区域内的甲醛含量，并生成甲醛含量指标信息，S2表示通过所述中心控制模块依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作；所述中心控制模块依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作具体包括：当所述甲醛含量指标大于或等于预设的甲醛含量阈值时，则中心控制模块控制所述甲醛清除模块对所述特定区域进行清除甲醛操作。

实施例二：

如图2所示，本发明的实施例二提供了一种自主移动机器人，所述机器人包括：甲醛检测模块A1，用于检测所述特定区域内的甲醛含量，并生成甲醛含量指标信息，中心控制模块A2和甲醛清除模块A3，所述中心控制模块A2依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作；所述中心控制模块A2依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作具体包括：当所述甲醛含量指标大于或等于预设的甲醛含量阈值时，则中心控制模块A2控制所述甲醛清除模块A3对所述特定区域进行清除甲醛操作。

基于上述实施例提出的通过甲醛检测模块A1检测特定区域内的甲醛含量，本实施例还对甲醛检测模块A1做进一步解释，所述甲醛检测模块A1还包括：用于标记在特定区域内甲醛的指标大于或等于预设的阈值的具体位置，并生成位置信息，所述甲醛检测模块A1将所述位置信息传输至所述中心控制模块A2，所述中心控制模块A2依据所述位置信息控制甲醛清除模块A3进行清除甲醛操作。

进一步地，机器人还包括：室内建图模块A4：用于获取所述特定区域内的3D电子地图，并将所述3D电子地图发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块依据所述3D电子地图，获取所述位置信息，所述甲醛检测模块和甲醛清除模块通过所述位置信息执行甲醛检测和甲醛清除操作。

基于上述控制机器人按照3D电子地图进行位移的实施例，本实施例提供一种行走装置的技术方案，该行走装置为机器人的一部分，用于机器人的行走的方案包括：位移模块，用于所述机器人的行走，所述位移模块由所述中心控制模块A2操作执行。

基于上述位移模块的实施例，本实施例将对位移模块进行进一步解释，所述位移模块包括：若干驱动装置，以及若干行走轮，若干所述驱动装置与所述中心控制模块A2电连接；若干所述行走轮位于所述机器人的底部，每一所述行走轮对应连接一所述驱动装置，所述行走轮用于所述机器人的行走。

综上所述，本发明的一种自动检测清除甲醛的装置，通过对特定区域内的甲醛含量进行监测后，对机器人下发清除指令，以对含甲醛超标的位置进行清除甲醛操作，解决了现有技术中，通过人力来进行清除甲醛操作，且通过人力清除甲醛时会对清除甲醛的工作人员身体健康造成损害。

实施例三：

如图3所示，本发明的实施例三提供了一种中控机100，包括：存储器101、处理器103，所述处理器用于执行存储器101中存储的计算机程序102时实现如下步骤：检测特定区域内的甲醛含量，并生成甲醛含量指标信息；依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作；依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作具体包括：当所述甲醛含量指标大于或等于预设的甲醛含量阈值时，则对所述特定区域进行清除甲醛操作。

实施例四：

如图4所示，本发明实施例四提供了一种存储器200，其上存储有计算机程序201，所述计算机程序201被处理器执行时实现如下步骤：检测特定区域内的甲醛含量，并生成甲醛含量指标信息；依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作；依据所述甲醛含量指标信息判断是否对特定区域进行清除甲醛操作具体包括：当所述甲醛含量指标大于或等于预设的甲醛含量阈值时，则对所述特定区域进行清除甲醛操作。

实施例五：

如图5所示，本发明实施例5提供了一种自动甲醛检测清除机器人的结构简图，所述机器人包括：激光雷达1，中控机2，甲醛传感器3，甲醛清除剂容器4，导管喷嘴5，自主移动机器人6。

所述自主移动机器人6为可移动的执行机构，所述激光雷达1用于获取特定区域场景点云数据，并将激光点云数据传输至中控机2进行处理，所述自主移动机器人进行消除甲醛的操作步骤包括：先通过SLAM算法构建区域3D电子地图，再利用甲醛传感器3检测甲醛特定区域内的甲醛含量并将数据传递给中控机2，中控机2对甲醛超标位置进行标记，甲醛清除剂容器4容纳甲醛清除剂，中控机2通过自主移动机器人移动至标记位置处，最后在控制导管喷嘴5喷出甲醛清除剂对甲醛进行清除操作。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机程序的组合来实现。

又例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，再例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上上述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。