阅读说明：本技术 基站及无人机的控制方法和无人机系统 (Base station, control method of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle system ) 是由 耿强 王鹏 于 2018-09-12 设计创作，主要内容包括：一种基站(100)及无人机(200)的控制方法和无人机系统,系统包括无人机和基站,基站与无人机之间建立无线通信；无人机用于在检测到无人机满足第一预设策略时,发送降落请求至基站；基站用于在确定出第一区域(110)相对操作平台(160)展开,并在确定第一区域允许无人机降落时,针对降落请求向无人机发送允许降落的信号；无人机用于在接收到允许降落的信号时,控制无人机降落至基站的第一区域；基站用于在确定无人机降落至第一区域时,控制第一动力装置(140)朝向第一方向运动,以控制导正机构(130)朝向传送装置(120)移动而将无人机推送至传送装置上；并在确定无人机位于传送装置上时,控制第二动力装置(150)朝向第二方向运动,以控制传送装置移动而将无人机输送至操作平台上。(A control method and unmanned aerial vehicle system of base transceiver station (100) and unmanned aerial vehicle (200), the system includes unmanned aerial vehicle and base transceiver station, set up the wireless communication between unmanned aerial vehicle and the base transceiver station; the unmanned aerial vehicle is used for sending a landing request to the base station when detecting that the unmanned aerial vehicle meets a first preset strategy; the base station is used for sending a signal for allowing the unmanned aerial vehicle to land to the landing request when the first area (110) is determined to be unfolded relative to the operating platform (160) and the first area is determined to allow the unmanned aerial vehicle to land; the unmanned aerial vehicle is used for controlling the unmanned aerial vehicle to land to a first area of the base station when receiving the signal allowing landing; the base station is used for controlling the first power device (140) to move towards the first direction when the unmanned aerial vehicle is determined to land to the first area so as to control the guiding mechanism (130) to move towards the conveying device (120) and push the unmanned aerial vehicle onto the conveying device; and when the unmanned aerial vehicle is determined to be positioned on the conveying device, the second power device (150) is controlled to move towards the second direction so as to control the conveying device to move and convey the unmanned aerial vehicle onto the operating platform.)

基站及无人机的控制方法和无人机系统

技术领域

本发明涉及无人机管理领域，尤其涉及一种基站及无人机的控制方法和无人机系统。

背景技术

无人机的应用已经越来越广泛，且往往在空旷无人、荒郊野外、大量农田或森林的地区无人机的使用更为频繁。在这些地区使用无人机一般需要通过基站实现动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等。传统的基站操作方法还需要人工参与进行，例如需要飞手控制无人机准确降落至基站上并调整好无人机的位置等待进一步操作，或者需要人为对基站内的无人机进行操作，或者在无人机操作完成后需要飞手控制无人机起飞，这些传统的工作流程无法实现自动化，效率低下，且在无人机的数量较多，但人力资源不足时，该问题尤为突出，传统的操作方法已经不能满足需求。而现有的自动化的操作方法又无法确保无人机准确落在基站上，或者无法确保无人机准确放置于基站的操作工位上，从而无法保证无人机的操作安全。

发明内容

本发明提供一种基站及无人机的控制方法和无人机系统。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种基站的控制方法，基站包括第一区域、设于所述第一区域内的传送装置、相对所述传送装置可移动设置的导正机构、用于驱动所述导正机构移动的第一动力装置、用于驱动所述传送装置移动的第二动力装置以及与所述传送装置一端相邻接的操作平台，所述操作平台用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机的动力源、更换无人机的零部件、补充无人机的负载、与无人机进行数据交互；所述方法包括：

建立与无人机的无线通信；

确定所述无人机降落至所述第一区域；

控制所述第一动力装置朝向第一方向运动，以控制所述导正机构朝向所述传送装置移动而将所述无人机推送至所述传送装置上；

在确定所述无人机位于所述传送装置上时，控制所述第二动力装置朝向第二方向运动，以控制所述传送装置移动而将所述无人机输送至所述操作平台上。

根据本发明的第二方面，提供一种基站，所述基站包括第一区域、设于所述第一区域内的传送装置、相对所述传送装置可移动设置的导正机构、用于驱动所述导正机构移动的第一动力装置、用于驱动所述传送装置移动的第二动力装置以及与所述传送装置一端相邻接的操作平台，所述操作平台用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机的动力源、更换无人机的零部件、补充无人机的负载、与无人机进行数据交互

所述基站还包括：存储装置和处理器，所述处理器与所述第一动力装置、所述第二动力装置分别电连接；

所述存储装置，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：

建立与无人机的无线通信；确定所述无人机降落至所述第一区域；控制所述第一动力装置朝向第一方向运动，以控制所述导正机构朝向所述传送装置移动而将所述无人机推送至所述传送装置上；在确定所述无人机位于所述传送装置上时，控制所述第二动力装置朝向第二方向运动，以控制所述传送装置移动而将所述无人机输送至所述操作平台上。

根据本发明的第三方面，提供一种无人机的控制方法，无人机与基站配合，基站包括第一区域和操作平台，所述方法包括：

建立与基站的无线通信；

检测无人机是否满足第一预设策略，若满足则发送降落请求至所述基站；

接收到所述基站针对所述降落请求返回的允许降落的信号；

控制所述无人机降落至基站的第一区域，以触发所述基站执行将所述无人机输送至所述操作平台上的操作，其中所述操作平台用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机的动力源、更换无人机的零部件、补充无人机的负载、与无人机进行数据交互。

根据本发明的第四方面，提供一种与基站配合的无人机，所述基站包括第一区域和操作平台，其中所述操作平台用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机的动力源、更换无人机的零部件、补充无人机的负载、与无人机进行数据交互，所述无人机还包括：

存储装置和处理器；

所述存储装置，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：

建立与基站的无线通信；在检测到无人机满足第一预设策略时，发送降落请求至所述基站；接收到所述基站针对所述降落请求返回的允许降落的信号；控制所述无人机降落至基站的第一区域，以触发所述基站执行将所述无人机输送至所述操作平台上的操作。

根据本发明的第五方面，提供一种无人机系统，包括无人机和基站，所述无人机与所述基站配合，所述基站包括第一区域、设于所述第一区域内的传送装置、相对所述传送装置可移动设置的导正机构、用于驱动所述导正机构移动的第一动力装置、用于驱动所述传送装置移动的第二动力装置以及与所述传送装置一端相邻接的操作平台，所述操作平台用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机的动力源、更换无人机的零部件、补充无人机的负载、与无人机进行数据交互；

所述基站与所述无人机之间建立无线通信；

所述无人机检测是否满足第一预设策略，若满足则发送降落请求至所述基站；

所述基站确定所述第一区域相对所述操作平台展开，并确定所述第一区域允许所述无人机降落时，向所述无人机发送允许降落的信号；

所述无人机接收所述允许降落的信号，并控制所述无人机降落至基站的第一区域；

所述基站确定所述无人机降落至所述第一区域，控制所述第一动力装置朝向第一方向运动，以控制所述导正机构朝向所述传送装置移动而将所述无人机推送至所述传送装置上；并在确定所述无人机位于所述传送装置上时，控制所述第二动力装置朝向第二方向运动，以控制所述传送装置移动而将所述无人机输送至所述操作平台上。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过在基站上设置导正机构，即使在没有飞手操作无人机自动降落在基站的位置存在较大误差的情况下，基站仍然能够通过导正机构将无人机推送至传送装置上而将无人机输送至操作平台，实现无人机的自动回收，为无人机的动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等流程提供基础。本发明实现了无人机在工作流程中的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等流程的自动化，彻底解决了无人机在工作流程中的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等时需要人工参与的现状，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的无人机系统的结构框图；

图2是本发明一实施例中的无人机与基站的配合示意图；

图3是本发明一实施例中的基站的结构示意图；

图4是本发明一实施例中的基站在另一状态下的结构示意图；

图5是本发明一实施例中的基站的结构框图；

图6是本发明一实施例中的基站一具体的结构示意图；

图7是本发明又一实施例中的基站的结构示意图；

图8本发明又一实施例中的基站的结构框图；

图9本发明另一实施例中的基站的结构示意图；

图10本发明一实施例中的基站控制方法的方法流程图；

图11本发明一实施例中的无人机控制方法的方法流程图；

图12本发明一实施例中的基站的结构框图；

图13本发明一实施例中的无人机的结构框图；

图14本发明一实施例中的无人机系统的工作流程图。

附图标记：

100：基站；101：第一处理器；102：第一存储装置；110：第一区域；120：传送装置；130：导正机构；140：第一动力装置；141：动力部件；142：钢丝绳；150：第二动力装置；160：操作平台；170：滑轨；180：第一引导部；190：第二区域；1100：输送装置；1200：第三动力装置；1300：第二引导部；

200：无人机；201：第二处理器；202：第二存储装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的基站及无人机的控制方法和无人机系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

本发明实施例中，结合图1和图2，无人机系统包括基站100和无人机200，其中，基站100和无人机200相配合。

结合图3至图5，基站100可包括第一区域110、传送装置120、导正机构130、第一动力装置140和操作平台160。其中，传送装置120设于第一区域110内，导正机构130相对传送装置120可移动设置，操作平台160与传送装置120一端相邻接。在本实施例中，第一动力装置140用于驱动导正机构130移动，通过导正机构130与无人机200配合，将无人机200推送至传送装置120上。第二动力装置150用于驱动传送装置120移动，将传送装置120上的无人机200传送至操作平台160上，再由操作平台160对无人机200进一步操作。具体的，基站100可包括第一处理器101，第一处理器101与第一动力装置140、第二动力装置150分别电连接，通过第一处理器101控制第一动力装置140、第二动力装置150运动。

无人机200包括第二处理器201，第一处理器101与第二处理器201建立通信连接，从而实现无人机200与基站100之间的交互。本实施例的无人机200可包括植保无人机200(用于播撒种子，喷洒农药、水等)、物流无人机(用于运送货物、快递等)、行业应用无人机(能源巡检、基建勘探、建筑测绘等)、以及航拍无人机200中的至少一种。

本实施例中，传送装置120可设于第一区域110的中部区域，也可以位于第一区域110的其他位置。采用本实施例的结构设计，无人机200降落至第一区域110，再通过导正机构130将无人机200推送至传送装置120上，而无需精确地控制无人机200降落在传送装置120上，本实施例的控制过程简单，易于实现。

传送装置120的结构可根据需要设计，本实施例的传送装置120为传送带，传送带可以包括一条、两条或者更多。可以理解的是，在其他实施例中，传送装置120还可以是传送链、滚轮等能够实现传送的其它装置。

导正机构130可包括导正板，本实施例的导正板与无人机200配合，导正板朝向传送装置120移动时，推动无人机200移动至传送装置120上。具体的，无人机200包括脚架，导正板与脚架抵接或连接，从而推动无人机200移动。

在一实施例中，结合图2至图4以及图6，传送带包括两条，分别为第一传送带和第二传送带，第一传送带和第二传送带间隔设置。导正机构130包括两个导正板，分别为第一导正板和第二导正板，第一导正板和第二导正板位于两条传送带的两侧。脚架包括第一脚架和第二脚架，在无人机200降落至第一区域110后，第一动力装置140驱动第一导正板和/或第二导正板移动，使得第一导正板与第一脚架配合，和/或第二导正板与第二脚架配合，将第一脚架推送至第一传送带上，并将第二脚架推送至第二传送带上。

在另一实施例中，参见图7，传送带包括一条，导正机构130包括两个导正板，分别为第一导正板和第二导正板，第一导正板和第二导正板位于传送带的两侧。脚架包括第一脚架和第二脚架，在无人机200降落至第一区域110后，第一动力装置140驱动第一导正板和/或第二导正板移动，使得第一导正板与第一脚架配合，和/或第二导正板与第二脚架配合，将第一脚架和第二脚架推送至传送带上。

进一步的，基站100还设有滑轨170，导正板与滑轨170配合。第一动力装置140驱动导正板移动，导正板沿着滑轨170移动，从而朝向或远离传送装置120移动。

第一动力装置140的结构可根据需要设计，参见图6，本实施例的第一动力装置140可包括动力部件141和钢丝绳142，钢丝绳142与导正板连接。动力部件141驱动钢丝绳142移动，带动导正板朝向或远离传送装置120移动。其中，动力部件141可以为电动杆，也可以为电机，或者其他动力装置。钢丝绳142可替换成其他材质的绳子。进一步的，第二动力装置150可以为电机，也可以为其他动力装置。

结合图3至图4以及图6至图7，基站100还包括设于第一区域110远离操作平台160一侧的第一引导部180，用于引导无人机200进入第一区域110或引导无人机200由第一区域110起飞。

本实施例的操作平台160可用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机200的动力源、更换无人机200的零部件、补充无人机200的负载、与无人机200进行数据交互。当然，操作平台160还可以执行其他操作。其中，操作平台160更新无人机200的动力源的方式需要根据无人机200的动力源类型决定，例如，在一实施例中，无人机200的动力源为电池，操作平台160可对无人机200的电池进行更换或者对无人机200的电池进行充电。而在另一实施例中，无人机200的动力源为汽油，操作平台160可对无人机200的油箱进行加油。无人机200的零部件可包括无人机200的定位装置或其他零部件。无人机200的负载可包括但不限于如下至少一种：农药、水、种子，农药可包括液态农药和/或固态农药(如粉末状农药)。此外，操作平台160与无人机200进行数据交互可包括：操作平台160从无人机200获取无人机200的数据信息，本实施例的无人机200的数据信息可包括但不限于如下至少一种：无人机200上拍摄装置拍摄的图像数据信息、无人机200的飞行轨迹信息、无人机200的历史位置数据信息、无人机200的电量信息。操作平台160与无人机200进行数据交互可还包括：操作平台160对无人机200进行固件升级。

进一步的，操作平台160对无人机200操作结束后，基站100可将无人机200由操作平台160导出，实现无人机200的再次自动起飞。具体的，在一实施例中，操作平台160对无人机200操作结束后，操作平台160将无人机200传送至传送装置120上，第二动力装置150驱动传送装置120移动，带动无人机200再次回到第一区域110，无人机200可由第一区域110自动起飞。

在另一实施例中，参见图8和图9，基站100还包括第二区域190、输送装置1100和第三动力装置1200。其中，第一区域110和第二区域190分别位于操作平台160的两侧，例如，第一区域110位于操作平台160的一侧，第二区域190位于操作平台160远离第一区域110的一侧。本实施例的输送装置1100设于第二区域190。在本实施例中，操作平台160对无人机200操作结束后，操作平台160将无人机200传送至输送装置1100上，第三动力装置1200驱动输送装置1100移动，带动无人机200进入第二区域190，无人机200可由第二区域190自动起飞。

又参见图8，基站100还包括设于第二区域190远离操作平台160一侧的第二引导部1300，用于引导无人机200由第二区域190起飞。

实施例一将对基站控制方法、实施例二将对无人机控制方法进行详细说明。

实施例一

图10为本发明实施例一的基站控制方法的方法流程图。本实施例的基站控制方法的执行主体为基站100，具体的，基站控制方法的执行主体为第一处理器101，第一处理器101可以为基站100的主控制器，也可以为基站100的其他处理器，或者为设于基站100的独立控制器。参见图10，所述基站控制方法可包括如下步骤：

步骤S1001：建立与无人机200的无线通信；

本实施例中，当无人机200位于基站100周围一定区域范围内时，无人机200自动接入基站100或者无人机200向基站100请求通信连接，在基站100确定出无人机200身份合法(基站100可基于无人机200的ID确定无人机200身份的合法性)后，将无人机200接入基站100，实现基站100与无人机200的无线通信。其中，基站100与无人机200之间的无线通信方式可以为wifi、蓝牙或其他无线通信方式。

步骤S1002：确定无人机200降落至第一区域110；

基站100确定无人机200降落至第一区域110的方式可包括但不限于如下两种：

第一种，接收到无人机200发送的降落完成信号。本实施例中，无人机200设有第二视觉模块(如图像传感器、双目视觉里程计、单目视觉里程计、视觉惯性里程计VIO或视觉里程计VO)，无人机200在基于第二视觉模块检测到无人机200位于第一区域110上之后，则发送降落完成信号至基站100。无人机200可通过第二视觉模块确定其与第一区域110的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第一区域110上。

第二种，第一区域110设有定位装置(如RTK定位组装置)、第一视觉模块(如图像传感器、双目视觉里程计、单目视觉里程计、视觉惯性里程计VIO或视觉里程计VO)、重力传感器和光电传感器中的至少一种。基站100基于定位装置、第一视觉模块、重力传感器和光电传感器中的至少一种检测到无人机200位于第一区域110上。具体的，可通过定位装置定位无人机200的位置，以确定无人机200与第一区域110的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第一区域110上；和/或通过第一视觉模块采集的影像来确定无人机200与第一区域110的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第一区域110上；和/或通过重力传感器会检测第一区域110承载重量，从而确定无人机200是否位于第一区域110上；和/或通过光电传感器检测无人机200的位置，从而确定无人机200是否位于第一区域110上。当然，基站100也可基于其他装置检测无人机200是否位于第一区域110上。

在一些实施例中，基站100可采用第一种或第二种方式来确定无人机200是否降落至第一区域110。而在另一些实施例中，基站100可同时采用第一种和第二种方式来确定无人机200是否降落至第一区域110。

本实施例中，在步骤S1002之前，基站100还需确定出第一区域110相对操作平台160展开。具体的，操作平台160包括入口，传送装置120与该入口邻接，传送装置120可将无人机200从该入口送入操作平台160内。本实施例的第一区域110位于第一盖板上，第一盖板包括展开状态和收纳状态，其中，当第一盖板处于展开状态时，无人机200可由第一区域110上的传送装置120送入操作平台160内；当不需要使用时，将第一盖板设置为收纳状态即可。可选的，第一盖板可相对操作平台160转动连接。第一盖板相对操作平台160转动，以可选择性地处于展开状态和收纳状态。当第一盖板相对操作平台160转动至展开状态时，基站100可对无人机200进行自动管理；当第一盖板相对操作平台160转动至收纳状态时，第一盖板盖设在入口上。第一盖板与入口盖设配合，还能够防止水分、灰尘等进入操作平台160内。可选的，操作平台160的底部设有收容槽，第一盖板可移动插接在该收容槽内。当第一盖板插接在收容槽内，第一盖板处于收纳状态；当第一盖板相对收容槽移动至第一盖板的第一区域110位于收容槽外时，第一盖板处于展开状态。

进一步的，在步骤S1002之前，基站100还需确定第一区域110允许无人机200降落。可选的，基站100在确定第一区域110不存在已降落的无人机200或者确定第一区域110上的空闲区域的面积大于特定面积值(特定面积的大小至少可用于容纳当前待降落的无人机200)时，确定第一区域110允许无人机200降落。

另外，在一些实施例中，基站100在接收到无人机200发送的降落请求之后，再确定第一区域110是否相对操作平台160展开，并确定第一区域110是否允许无人机200降落。本实施例的无人机200在检测到无人机200满足第一预设策略时，则发送降落请求至基站100。其中，第一预设策略包括如下至少一种：无人机200的动力源不足、无人机200的零部件处于故障状态、无人机200的负载量不足、无人机200满足与基站100进行数据交互的条件。当然，第一预设策略并不限于上述列出的几种方式，还可以包括其他方式。

本实施例的无人机200是根据其动力源的类型来确定无人机200的动力源是否充足的。在一实施例中，无人机200检测到无人机200电池的电量小于或者等于预设的第一电量阈值时，确定无人机200的动力源不足。而在另一实施例中，无人机200检测到无人机200的油量小于或者等于预设的第一油量阈值时，确定无人机200的动力源不足。其中，第一电量阈值、第一油量阈值可根据需要设定。

无人机200的零部件可以包括无人机200的定位装置，也可以包括其他零部件。以无人机200的定位装置为例，无人机200在检测到无人机200的定位装置无法实现定位，则确定无人机200的定位装置处于故障状态。

进一步的，无人机200根据其负载的类型来确定无人机200的负载量是否充足的，可选的，无人机200的负载可包括农药、水和种子种的至少一种。无人机200在检测到无人机200的农药的剂量小于或者等于预设的第一剂量阈值、无人机200的水量小于或者等于预设的第一水量阈值和无人机200的种子量小于或者等于预设的第一种子量阈值中的至少一种时，确定无人机200的负载量不足。本实施例的第一剂量阈值、第一水量阈值和第一种子量阈值可根据需要设定。农药可包括液态农药和/或固态农药(如粉末状农药)。

无人机200与基站100的数据交互可包括两种链路：无人机200->基站100、基站100->无人机200。可选的，无人机200在检测到当前时刻距离前一次无人机200与基站100进行数据交互的时刻之间的时长满足预设的交互周期条件，或者在检测到无人机200的数据信息的数据量大于或者等于预设数据量阈值，或者在检测到无人机200的固件需要更新(无人机200检测到固件版本较低或者无人机200接收到基站100发送的固件升级提醒)时，确定无人机200满足与基站100进行数据交互的条件。其中，无人机200的数据信息包括如下至少一种：无人机200上拍摄装置拍摄的图像数据信息、无人机200的飞行轨迹信息、无人机200的历史位置数据信息。无人机200的数据信息也可以包括无人机200采集的其他数据信息或者无人机200运行过程中的其他数据信息。

本实施例中，基站100在确定出第一区域110相对操作平台160展开，并确定第一区域110允许无人机200降落之后，会针对降落请求向无人机200发送允许降落的信号，从而触发无人机200自动降落至第一区域110，无需人工触发无人机200降落。

步骤S1003：控制第一动力装置140朝向第一方向运动，以控制导正机构130朝向传送装置120移动而将无人机200推送至传送装置120上；

具体的，在一实施例中，基站100在执行步骤S1003时，在确定无人机200位于传送装置120上时，控制第一动力装置140停止运动(切断第一动力装置140的电源)，以节省动力。在另一实施例中，基站100在确定无人机200位于传送装置120上时，无需切断第一动力装置140的电源。

其中，无人机200位于传送装置120上的确定方式可包括多种，例如，在一实施例中，在确定导正机构130朝向传送装置120移动至第一位置时，确定无人机200位于传送装置120上。以传送装置120包括第一传送带和第二传送带，导正机构130包括第一导正板和第二导正板为例进行说明，当导正机构130位于第一位置时，第一导正板抵接第一传送带远离第二传送带的一侧，第二导正板抵接第二传送带远离第一传送带的一侧，从而将无人机200的第一脚架和第二脚架夹设在第一导正板和第二导正板之间，使得无人机200的第一脚架位于第一传送带、第二脚架位于至第二传送带上，第一动力装置140同时驱动第一传送带和第二传送带运动，将无人机200运送至操作平台160内。本实施例的导正机构130上设有第一限位开关，当导正机构130移动至第一位置时，第一限位开关输出第一信号。基站100在接收到第一限位开关输出第一信号时，确定导正机构130朝向传送装置120移动至第一位置。

在本实施例中，无人机200降落至第一区域110之前，导正机构130位于第二位置。其中，第二位置至传送带的距离大于第一位置至传送带的距离，以确保基站100存在一个较大的区域供无人机200降落。

基站100在控制第一动力装置140朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上之后，还控制第一动力装置140朝向第三方向运动，以使导正机构130远离传送装置120移动，并在确定导正机构130远离传送装置120移动至第二位置时，控制第一动力装置140停止运动。将导正机构130复位至第二位置，便于新的无人机200降落或当期无人机200的送出至第一区域110。

本实施例中，第三方向与第一方向相反，例如，在一实施例中，第一动力装置140包括电机，第一方向为顺时针旋转方向，第三方向则为逆时针旋转方向。本实施例中，导正机构130上设有第二限位开关，当导正机构130移动至第二位置时，第二限位开关输出第二信号。基站100在接收到第二限位开关输出第二信号时，确定导正机构130远离传送装置120移动至第二位置。

步骤S1004：在确定无人机200位于传送装置120上时，控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上。

本实施例中，基站100在确定无人机200输送至操作平台160上时，控制第二动力装置150停止运动(切断第二动力装置150的电源)，以节省动力。当然，基站100在确定无人机200输送至操作平台160上时，无需切断第二动力装置150的电源，具体可根据需要选择。

本实施例的操作平台160的第一指定位置设有第一光电检测传感器。基站100在确定出第一光电检测传感器输出第三信号时，确定无人机200输送至操作平台160上。其中，第一指定位置位于操作平台160朝向第一区域110的一侧(即基站100的入口处)。第一光电检测传感器检测无人机200是否经过入口的检测原理为现有技术，例如，第一光电检测传感器可包括第一光发射器和第一光接收器，第一光发射器设于入口的一侧，第一光接收器设于入口的另一侧(如第一光发射器设于入口的左侧，第一光接收器设于入口的右侧，或者第一光发射器设于入口的顶部，第一光接收器设于入口的底部)。当无人机200未经过入口时，第一光发射器与第一光接收器配合，第一光接收器能够检测到光信号；当无人机200经过第一位置时，第一光发射器和第一光接收器受无人机200的遮挡，第一光接收器不会检测到光信号。当然，在其他实施例中，也可在入口设置其他检测装置来检测无人机200是否经过入口进入或送出操作平台160。

进一步的，本实施例的基站100在控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上之后，若接收到无人机200发送的送出请求，则控制第二动力装置150朝向第四方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200由操作平台160输送至第一区域110，从而在操作平台160对无人机200操作结束后，将无人机200自动送出，无人机200可继续执行喷洒、播种、拍摄等工作。本实施例中，第四方向与第二方向相反，例如，在一实施例中，第二动力装置150包括电机，第二方向为顺时针旋转方向，第四方向则为逆时针旋转方向。

在本实施例中，基站100是再次确定第一光电检测传感器输出第三信号，控制第二动力装置150朝向第四方向运动的。

上述实施例中，第一区域110不仅能供无人机200降落，还能供无人机200送出时停放，无人机200的降落和送出共用同一区域，这种巧妙的设计方式，节省了基站100空间的占用，便于基站100小型化设计，并且，降低了成本。

在另一实施例中，结合图8和图9，基站100还包括第二区域190、设于第二区域190内的输送装置1100以及用于驱动输送装置1100移动的第三动力装置1200，第二区域190与第一区域110分别位于操作平台160的两侧，操作平台160与输送装置1100的一端相邻接。

本实施例中，基站100在控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上之后，若接收到无人机200发送的送出请求，则控制第三动力装置1200运动，以控制输送装置1100移动而将无人机200由操作平台160输送至第二区域190。

操作平台160的第二指定位置还设有第二光电检测传感器，第二指定位置位于操作平台160朝向第二区域190的一侧(如操作平台160的出口)。本实施例的基站100在确定出第二光电检测传感器输出第四信号之后，控制第三动力装置1200运动。

其中，第二光电检测传感器检测无人机200是否经过出口的检测原理为现有技术，例如，第二光电检测传感器可包括第二光发射器和第二光接收器，第二光发射器设于出口的一侧，第二光接收器设于出口的另一侧(如第二光发射器设于出口的左侧，第二光接收器设于出口的右侧，或者第二光发射器设于出口的顶部，第二光接收器设于出口的底部)。当无人机200未经过出口时，第二光发射器与第二光接收器配合，第二光接收器能够检测到光信号；当无人机200经过第二位置时，第二光发射器和第二光接收器受无人机200的遮挡，第二光接收器不会检测到光信号。当然，在其他实施例中，也可在出口设置其他检测装置来检测无人机200是否经过出口进入或送出操作平台160。

基站100在确定出第二区域190相对操作平台160展开，并确定出第二区域190允许无人机200进入之后，控制第三动力装置1200运动。具体的，输送装置1100与该出口邻接，操作平台160与无人机200交互完毕后，无人机200可从该出口由操作平台160传送至输送装置1100上。本实施例的第二区域190位于第二盖板上，第二盖板包括展开状态和收纳状态，其中，当第二盖板处于展开状态时，无人机200可由操作平台160传送至输送装置1100上，由输送装置1100将无人机200传送至第二区域190；当不需要使用时，将第二盖板设置为收纳状态即可。可选的，第二盖板域可相对操作平台160转动连接。第二盖板相对操作平台160转动，以可选择性地处于展开状态和收纳状态。当第二盖板相对操作平台160转动至展开状态时，基站100可对无人机200进行自动管理；当第二盖板相对操作平台160转动至收纳状态时，第二盖板盖设在出口上。第二盖板与出口盖设配合，还能够防止水分、灰尘等进入操作平台160内。可选的，操作平台160的底部设有收容槽，第二盖板可移动插接在该收容槽内。当第二盖板插接在收容槽内，第二盖板处于收纳状态；当第二盖板相对收容槽移动至第二盖板的第二区域190位于收容槽外时，第二盖板处于展开状态。

基站100在确定第二区域190不存在待飞出的无人机200或者确定第二区域190上的空闲区域的面积大于特定面积值(特定面积的大小至少可用于容纳当前待飞出的无人机200)时，确定第二区域190允许无人机200降落。

上述实施例中，无人机200在检测到无人机200满足第二预设策略时，发送送出请求至基站100，以触发基站100执行将操作平台160上的无人机200输送至第一区域110或第二区域190的操作。

本实施例中，无人机200在确定无人机200位于操作平台160上时，确定无人机200满足第二预设策略。进一步的，无人机200在检测到无人机200的动力源充足、检测到无人机200的零部件由故障状态转变成正常状态、检测到无人机200的负载量充足和检测到无人机200与基站100已完成数据交互中的至少一种时，确定无人机200满足第二预设策略。

可选的，无人机200在检测到无人机200电池的电量大于预设的第二电量阈值，确定无人机200的动力源充足。第二电量阈值可根据需要设定。可选的，无人机200在检测到无人机200的油箱中的油量大于预设的第二油量阈值时，确定无人机200的动力源充足。第二油量阈值可根据需要设定。

无人机200在检测到无人机200的农药的剂量大于预设的第二剂量阈值、检测到无人机200的水量大于预设的第二水量阈值和检测到无人机200的种子量大于预设的第二种子量阈值中的至少一种时，确定无人机200的负载量充足。本实施例的第二剂量阈值、第二水量阈值和第二种子量阈值可根据需要设定。

在一实施例中，在同一时刻，基站100仅可与一无人机200进行交互，实现了无人机200的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互、送出等的自动化。在另一实施例中，在同一时刻，基站100可与多个无人机200进行交互，实现了多个无人机200的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互、送出等的自动化，满足无人机200作业需求。

此外，当导正机构运动至第一位置，而第一限位开关未输出信号或者输出的信号非第一信号、导正机构运动至第二位置，而第二限位开关未输出信号或者输出的信号非第二信号、无人机经过入口时，第一光电检测传感器未输出信号或者输出的信号非第三信号，或者，无人机经过出口时，第二光电检测传感器未输出信号或者输出的信号非第四信号，基站产生报警信号，提示用户基站的传感系统存在问题。其中，报警信号可包括光信号、声信号和其他报警信号中的至少一种。

本发明实施例的基站控制方法，通过在基站100上设置导正机构130，即使无人机200降落在基站100的位置存在较大误差，基站100仍然能够通过导正机构130将无人机200推送至传送装置120上而将无人机200输送至操作平台160，实现了无人机200的自动回收，为无人机200的动力源更新、零部件维修、负载补充、数据交互等流程提供基础，实现了无人机200在工作流程中的降落、更换动力源、变更载物、零部件维修、数据交互等流程的自动化，彻底解决了无人机200在工作流程中的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等时需要人工参与的现状。

实施例二

图11为本发明实施例二的无人机控制方法的方法流程图。本实施例的无人机控制方法的执行主体为无人机200，具体的，无人机控制方法的执行主体为无人机200的第二处理器201，第二处理器201可以为无人机200的飞行控制器，也可以为无人机200上的其他处理器，或者为设于无人机200上的独立控制器。参见图11，所述无人机控制方法可包括如下步骤：

步骤S1101：建立与基站100的无线通信；

本实施例中，当无人机200位于基站100周围一定区域范围内时，无人机200自动接入基站100或者无人机200向基站100请求通信连接，在基站100确定出无人机200身份合法(基站100可基于无人机200的ID确定无人机200身份的合法性)后，将无人机200接入基站100，实现基站100与无人机200的无线通信。其中，基站100与无人机200之间的无线通信方式可以为wifi、蓝牙或其他无线通信方式。

步骤S1102：在检测到无人机200满足第一预设策略时，发送降落请求至基站100；

具体的，无人机200在检测到无人机200的动力源不足、检测到无人机200的零部件处于故障状态、检测到无人机200的负载量不足和检测到无人机200满足与基站100进行数据交互的条件中的至少一种时，确定无人机200满足第一预设策略。当然，第一预设策略并不限于上述列出的几种方式，还可以包括其他方式。

本实施例的无人机200是根据其动力源的类型来确定无人机200的动力源是否充足的。例如，在一实施例中，无人机200检测到无人机200电池的电量小于或者等于预设的第一电量阈值时，确定无人机200的动力源不足。而在另一实施例中，无人机200检测到无人机200的油量小于或者等于预设的第一油量阈值时，确定无人机200的动力源不足。其中，第一电量阈值、第一油量阈值可根据需要设定。

无人机200的零部件可以包括无人机200的定位装置，也可以包括其他零部件。以无人机200的定位装置为例，无人机200在检测到无人机200的定位装置无法实现定位，则确定无人机200的定位装置处于故障状态。

进一步的，无人机200根据其负载的类型来确定无人机200的负载量是否充足的，可选的，无人机200的负载可包括农药、水和种子种的至少一种。无人机200在检测到无人机200的农药的剂量小于或者等于预设的第一剂量阈值、无人机200的水量小于或者等于预设的第一水量阈值和无人机200的种子量小于或者等于预设的第一种子量阈值中的至少一种时，确定无人机200的负载量不足。本实施例的第一剂量阈值、第一水量阈值和第一种子量阈值可根据需要设定。农药可包括液态农药和/或固态农药(如粉末状农药)。

无人机200与基站100的数据交互可包括两种链路：无人机200->基站100、基站100->无人机200。可选的，无人机200在检测到当前时刻距离前一次无人机200与基站100进行数据交互的时刻之间的时长满足预设的交互周期条件，或者在检测到无人机200的数据信息的数据量大于或者等于预设数据量阈值，或者在检测到无人机200的固件需要更新(无人机200检测到固件版本较低或者无人机200接收到基站100发送的固件升级提醒)时，确定无人机200满足与基站100进行数据交互的条件。其中，无人机200的数据信息包括如下至少一种：无人机200上拍摄装置拍摄的图像数据信息、无人机200的飞行轨迹信息、无人机200的历史位置数据信息。无人机200的数据信息也可以包括无人机200采集的其他数据信息或者无人机200运行过程中的其他数据信息。

步骤S1103：接收到基站100针对降落请求返回的允许降落的信号；

本实施例中，基站100在确定出第一区域110相对操作平台160展开，并确定第一区域110允许无人机200降落之后，会针对降落请求向无人机200发送允许降落的信号，从而触发无人机200自动降落至第一区域110，无需人工触发无人机200降落。

在本实施例中，无人机200可设有第二视觉模块(如图像传感器、双目视觉里程计、单目视觉里程计、视觉惯性里程计VIO或视觉里程计VO)，无人机200在基于第二视觉模块检测到无人机200位于第一区域110上之后，则发送降落完成信号至基站100，以触发基站100执行将无人机200输送至操作平台160上的操作。无人机200可通过第二视觉模块确定其与第一区域110的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第一区域110上。

步骤S1104：控制无人机200降落至基站100的第一区域110，以触发基站100执行将无人机200输送至操作平台160上的操作。

其中，操作平台160用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机200的动力源、更换无人机200的零部件、补充无人机200的负载、与无人机200进行数据交互，具体可参见上述实施例中对应操作平台160部分的说明，此处不再赘述。

本实施例中，按照预设的飞行速度控制无人机200降落至第一区域110。可先控制无人机200降落至第一引导部180，再控制无人机200由第一引导部180滑行至第一区域110。

在一实施例中，无人机控制方法还包括：在检测到无人机200满足第二预设策略时，发送送出请求至基站100，以触发基站100执行将操作平台160上的无人机200输送至第一区域110的操作。并且，无人机200在发送送出请求至基站100之后，还需确定出无人机200是否位于第一区域110。

可选的，无人机200基于第二视觉模块检测到无人机200位于第一区域110上，从而确定无人机200位于第一区域110。可选的，无人机200接收到基站100发送用于指示无人机200位于第一区域110上的送出完成信号。本实施例中，第一区域110设有定位装置(如RTK定位组装置)、第一视觉模块(如图像传感器、双目视觉里程计、单目视觉里程计、视觉惯性里程计VIO或视觉里程计VO)、重力传感器和光电传感器中的至少一种。基站100基于定位装置、第一视觉模块、重力传感器和光电传感器中的至少一种检测到无人机200位于第一区域110上，则发送送出完成信号至无人机200。具体的，可通过定位装置定位无人机200的位置，以确定无人机200与第一区域110的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第一区域110上；和/或通过第一视觉模块采集的影像来确定无人机200与第一区域110的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第一区域110上；和/或通过重力传感器会检测第一区域110承载重量，从而确定无人机200是否位于第一区域110上；和/或通过光电传感器检测无人机200的位置，从而确定无人机200是否位于第一区域110上。当然，基站100也可基于其他装置检测无人机200是否位于第一区域110上。

进一步的，无人机200在确定出无人机200位于第一区域110之后，控制无人机200飞行。可选的，无人机200可由第一区域110运动至第一引导部180，再由第一引导部180飞出。具体的，无人机200可按照预设轨迹自主飞行，或者，无人机200在飞出第一区域110后，根据用户指令飞行。

在另一实施例中，基站100可包括第二区域190，第一区域110和第二区域190分别位于操作平台160的两侧。本实施例的无人机200在检测到无人机200满足第二预设策略时，发送送出请求至基站100，以触发基站100执行将操作平台160上的无人机200输送至第二区域190的操作。并且，无人机200在发送送出请求至基站100之后，还需确定出无人机200是否位于第二区域190。

可选的，无人机200基于第二视觉模块检测到无人机200位于第二区域190上，从而确定无人机200位于第二区域190。可选的，无人机200接收到基站100发送用于指示无人机200位于第二区域190上的送出完成信号。本实施例中，第二区域190设有定位装置(如RTK定位组装置)、第二视觉模块(如图像传感器、双目视觉里程计、单目视觉里程计、视觉惯性里程计VIO或视觉里程计VO)、重力传感器和光电传感器中的至少一种。基站100基于定位装置、第一视觉模块、重力传感器和光电传感器中的至少一种检测到无人机200位于第二区域190上，则发送送出完成信号至无人机200。具体的，可通过定位装置定位无人机200的位置，以确定无人机200与第二区域190的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第二区域190上；和/或通过第一视觉模块采集的影像来确定无人机200与第二区域190的相对位置关系，从而确定无人机200是否位于第二区域190上；和/或通过重力传感器会检测第二区域190承载的重量，从而确定无人机200是否位于第二区域190上；和/或通过光电传感器检测无人机200的位置，从而确定无人机200是否位于第二区域190上。当然，基站100也可基于其他装置检测无人机200是否位于第二区域190上。

进一步的，无人机200在确定出无人机200位于第二区域190之后，控制无人机200飞行。可选的，无人机200可由第二区域190运动至第二引导部1300，再由第二引导部1300飞出。具体的，无人机200可按照预设轨迹自主飞行，或者，无人机200在飞出第二区域190后，根据用户指令飞行。

上述实施例中，无人机200在确定无人机200位于操作平台160上时，确定无人机200满足第二预设策略。进一步的，无人机200在检测到无人机200的动力源充足、检测到无人机200的零部件由故障状态转变成正常状态、检测到无人机200的负载量充足和检测到无人机200与基站100已完成数据交互中的至少一种时，确定无人机200满足第二预设策略。

可选的，无人机200在检测到无人机200电池的电量大于预设的第二电量阈值，确定无人机200的动力源充足。其中，第二电量阈值可根据需要设定。可选的，无人机200在检测到无人机200的油箱中的油量大于预设的第二油量阈值时，确定无人机200的动力源充足。其中，第二油量阈值可根据需要设定。

无人机200在检测到无人机200的农药的剂量大于预设的第二剂量阈值、检测到无人机200的水量大于预设的第二水量阈值和检测到无人机200的种子量大于预设的第二种子量阈值中的至少一种时，确定无人机200的负载量充足。本实施例的第二剂量阈值、第二水量阈值和第二种子量阈值可根据需要设定。

在一实施例中，在同一时刻，基站100仅可与一无人机200进行交互，实现了无人机200的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互、送出等的自动化。在另一实施例中，在同一时刻，基站100可与多个无人机200进行交互，实现了多个无人机200的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互、送出等的自动化，满足无人机200作业需求。

此外，无人机200在控制无人机200飞行之后，还发送起飞信号至基站100，以告知基站100当前无人机200完成了送出任务，基站100可继续执行下一无人机200的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互或飞出等工作流程。

此外，若无人机200在飞出后，基站100未收到无人机200发送的起飞信号，基站100则产生报警信号，以提示用户基站100和无人机200可能存在交互问题。报警信号可包括光信号、声信号和其他报警信号中的至少一种。

本发明实施例的无人机控制方法，通过在与无人机200配合的基站100上设置导正机构130，即使无人机200降落在基站100的位置存在较大误差，基站100仍然能够通过导正机构130将无人机200推送至传送装置120上而将无人机200输送至操作平台160，实现了无人机200的自动回收，为无人机200的动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等流程提供基础，实现了无人机200在工作流程中的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等流程的自动化，彻底解决了无人机200在工作流程中的降落、动力源更换、零部件维修、负载补充、数据交互等时需要人工参与的现状。

实施例三

与实施例一的基站控制方法相对应，本发明实施例三提供一种基站100。参见图12，所述基站包括：第一处理器101和第一存储装置102，其中，第一处理器101与第一动力装置140、第二动力装置150分别电连接。

本实施例的第一处理器101可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第一处理器101还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

第一存储装置102可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第一存储装置102也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第一存储装置102还可以包括上述种类的存储器的组合。

本实施例第一处理器101用于实现如图10所述的基站控制方法。

具体的，第一存储装置102，用于存储程序指令。第一处理器101，调用程序指令，当程序指令被执行时，用于：建立与无人机200的无线通信；检测到无人机200降落至第一区域110；控制第一动力装置140朝向第一方向运动，以控制导正机构130朝向传送装置120移动而将无人机200推送至传送装置120上；在确定无人机200位于传送装置120上时，控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上。

关于第一处理器101的工作流程可参见上述实施例一的描述，此处不再赘述。

实施例四

与实施例二的无人机控制方法相对应，本发明实施例四提供一种无人机200。参见图13，所述无人机200还包括：第二处理器201和第二存储装置202。

本实施例的第二处理器201可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第二处理器201还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

第二存储装置202可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第二存储装置202也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第二存储装置202还可以包括上述种类的存储器的组合。

本实施例第二处理器201用于实现如图11所述的基站控制方法。

具体的，第二存储装置202，用于存储程序指令。第二处理器201，调用程序指令，当程序指令被执行时，用于：建立与基站100的无线通信；在检测到无人机200满足第一预设策略时，发送降落请求至基站100；接收到基站100针对降落请求返回的允许降落的信号；控制无人机200降落至基站100的第一区域110，以触发基站100执行将无人机200输送至操作平台160上的操作，其中操作平台160用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机200的动力源、更换无人机200的零部件、补充无人机200的负载、与无人机200进行数据交互。

关于第二处理器201的工作流程可参见上述实施例二的描述，此处不再赘述。

实施例五

参见图1，本发明实施例五提供一种无人机系统，包括无人机200和基站100，无人机200与基站100配合，基站100包括第一区域110、设于第一区域110内的传送装置120、相对传送装置120可移动设置的导正机构130、用于驱动导正机构130移动的第一动力装置140、用于驱动传送装置120移动的第二动力装置150以及与传送装置120一端相邻接的操作平台160，操作平台160用于执行如下操作中的至少一种：更新无人机200的动力源、更换无人机200的零部件、补充无人机200的负载、与无人机200进行数据交互。

参见图14，无人机系统的工作流程包括但不限于如下流程：

基站100与无人机200之间建立无线通信。

无人机200用于在检测到无人机200满足第一预设策略时，发送降落请求至基站100。

基站100用于在确定出第一区域110相对操作平台160展开，并在确定第一区域110允许无人机200降落时，针对降落请求向无人机200发送允许降落的信号。

无人机200用于在接收到允许降落的信号时，控制无人机200降落至基站100的第一区域110。

基站100用于在确定无人机200降落至第一区域110时，控制第一动力装置140朝向第一方向运动，以控制导正机构130朝向传送装置120移动而将无人机200推送至传送装置120上；并在确定无人机200位于传送装置120上时，控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上。

进一步的，无人机200在检测到无人机200的动力源不足、检测到无人机200的零部件处于故障状态、检测到无人机200的负载量不足和检测到无人机200满足与基站100进行数据交互的条件中的至少一种时，确定无人机200满足第一预设策略。

进一步的，无人机200在检测到无人机200电池的电量小于或者等于预设的第一电量阈值，或检测到无人机200的油量小于或者等于预设的第一油量阈值时，确定无人机200的动力源不足。

进一步的，无人机200在检测到无人机200的农药的剂量小于或者等于预设的第一剂量阈值、检测到无人机200的水量小于或者等于预设的第一水量阈值、和检测到无人机200的种子量小于或者等于预设的第一种子量阈值中的至少一种时，确定无人机200的负载量不足。

进一步的，农药包括如下至少一种：液态农药、固态农药。

进一步的，无人机200在检测到当前时刻距离前一次无人机200与基站100进行数据交互的时刻之间的时长满足预设的交互周期条件；或者，检测到无人机200的数据信息的数据量大于或者等于预设数据量阈值时，确定无人机200满足与基站100进行数据交互的条件；其中，无人机200的数据信息包括如下至少一种：无人机200上拍摄装置拍摄的图像数据信息、无人机200的飞行轨迹信息、无人机200的历史位置数据信息。

进一步的，基站100具体用于，在接收到无人机200发送的降落完成信号时，确定无人机200降落至第一区域110；及/或，第一区域110设有定位装置、第一视觉模块、重力传感器和光电传感器中的至少一种，基站100具体用于，在基于定位装置、第一视觉模块、重力传感器和光电传感器中的至少一种检测到无人机200位于第一区域110上时，确定无人机200降落至第一区域110。

进一步的，无人机200设有第二视觉模块；降落完成信号由无人机200在基于第二视觉模块检测到无人机200位于第一区域110上之后发送。

进一步的，基站100具体用于：在确定无人机200位于传送装置120上时，控制第一动力装置140停止运动。

进一步的，基站100具体用于：在确定导正机构130朝向传送装置120移动至第一位置时，确定无人机200位于传送装置120上。

进一步的，导正机构130上设有第一限位开关，当导正机构130移动至第一位置时，第一限位开关输出第一信号；

基站100具体用于：在接收到第一限位开关输出第一信号时，确定导正机构130朝向传送装置120移动至第一位置。

进一步的，基站100在控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上之后，还用于：控制第一动力装置140朝向第三方向运动，以使导正机构130远离传送装置120移动，第三方向与第一方向相反；并在确定导正机构130远离传送装置120移动至第二位置时，控制第一动力装置140停止运动。

进一步的，导正机构130上设有第二限位开关，当导正机构130移动至第二位置时，第二限位开关输出第二信号；基站100具体用于：在接收到第二限位开关输出第二信号时，确定导正机构130远离传送装置120移动至第二位置。

进一步的，基站100具体用于：在确定无人机200输送至操作平台160上时，控制第二动力装置150停止运动。

进一步的，操作平台160的第一指定位置设有第一光电检测传感器；基站100具体用于：在确定出第一光电检测传感器输出第三信号时，确定无人机200输送至操作平台160上。

进一步的，第一指定位置位于操作平台160朝向第一区域110的一侧。

进一步的，基站100控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上之后，无人机200在检测到无人机200满足第二预设策略时，发送送出请求至基站100；基站100在接收到无人机200发送的送出请求之后，控制第二动力装置150朝向第四方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200由操作平台160输送至第一区域110，第四方向与第二方向相反。

进一步的，基站100在接收到无人机200发送的送出请求之后，控制第二动力装置150朝向第四方向运动之前，还用于：再次确定第一光电检测传感器输出第三信号。

进一步的，基站100还包括第二区域190、设于第二区域190内的输送装置1100以及用于驱动输送装置1100移动的第三动力装置1200，第二区域190与第一区域110分别位于操作平台160的两侧，操作平台160与输送装置1100的一端相邻接；基站100控制第二动力装置150朝向第二方向运动，以控制传送装置120移动而将无人机200输送至操作平台160上之后，无人机200在检测到无人机200满足第二预设策略时，发送送出请求至基站100；基站100在接收到无人机200发送的送出请求之后，控制第三动力装置1200运动，以控制输送装置1100移动而将无人机200由操作平台160输送至第二区域190。

进一步的，操作平台160的第二指定位置还设有第二光电检测传感器，第二指定位置位于操作平台160朝向第二区域190的一侧；基站100在接收到无人机200发送的送出请求之后，控制第三动力装置1200运动之前，还用于：确定出第二光电检测传感器输出第四信号。

进一步的，基站100在接收到无人机200发送的送出请求之后，控制第三动力装置1200运动之前，还用于：确定出第二区域190相对操作平台160展开，并确定出第二区域190允许无人机200进入。

进一步的，无人机200具体用于：在确定无人机200位于操作平台160上时，确定无人机200满足第二预设策略。

进一步的，无人机200还用于：在检测到无人机200的动力源充足、检测到无人机200的零部件由故障状态转变成正常状态、检测到无人机200的负载量充足、检测到无人机200与基站100已完成数据交互中的至少一种时，确定无人机200满足第二预设策略。

进一步的，无人机200具体用于：在检测到无人机200电池的电量大于预设的第二电量阈值；或者，检测到无人机200的油箱中的油量大于预设的第二油量阈值时，确定无人机200的动力充足。

进一步的，无人机200具体用于：在检测到无人机200的农药的剂量大于预设的第二剂量阈值、检测到无人机200的水量大于预设的第二水量阈值、检测到无人机200的种子量大于预设的第二种子量阈值中的至少一种时，确定无人机200的负载量充足。进一步的，更新无人机200的动力源包括：更换无人机200电池、对无人机200电池进行充电或对无人机200的油箱进行加油。

进一步的，更新无人机200的动力源包括：更换无人机200电池、对无人机200电池进行充电或对无人机200的油箱进行加油。

进一步的，无人机200的负载包括如下至少一种：农药、水、种子。

进一步的，农药包括如下至少一种：液态农药、固态农药。

进一步的，与无人机200进行数据交互包括：从无人机200获取无人机200的数据信息，其中，无人机200的数据信息包括如下至少一种：无人机200上拍摄装置拍摄的图像数据信息、无人机200的飞行轨迹信息、无人机200的历史位置数据信息、无人机200的电量信息。

进一步的，在基站100在控制第二动力装置150朝向第四方向运动之后，无人机200在确定出无人机200位于第一区域110或第二区域190时，进入自动飞行程序。

进一步的，无人机200包括设有第二视觉模块；无人机200具体用于：基于第二视觉模块检测到无人机200位于第一区域110或第二区域190上时，确定出无人机200位于第一区域110或第二区域190；或者，在接收到基站100发送的用于指示无人机200位于第一区域110上的送出完成信号时，确定出无人机200位于第一区域110或第二区域190；其中，第一区域110或第二区域190设有定位装置、第一视觉模块、重力传感器和光电传感器中的至少一种，送出完成信号由基站100基于定位装置、第一视觉模块、重力传感器和光电传感器中的至少一种检测到无人机200位于第一区域110上之后发送。

进一步的，无人机200进入自动飞行程序后，还用于：发送起飞信号至基站100。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一的基站控制方法或实施例二的无人机控制方法的步骤。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。