阅读说明：本技术 真空吸尘器 (Vacuum cleaner with a vacuum cleaner head ) 是由 高卿石 姜成淑 金柄辰 朴晟爀 崔高 洪秀奉 于 2018-04-18 设计创作，主要内容包括：真空吸尘器包括：吸尘器主体,所述吸尘器主体包括用于移动的轮和用于驱动轮的轮马达；抽吸软管,所述抽吸软管连接到吸尘器主体；手柄,所述手柄连接到抽吸软管；至少一个检测传感器,所述至少一个检测传感器布置在抽吸软管中,以检测抽吸软管的倾斜度；以及控制器,所述控制器基于由至少一个检测传感器检测的抽吸软管的倾斜度来控制轮马达。(The vacuum cleaner includes: a cleaner body including a wheel for moving and a wheel motor for driving the wheel; a suction hose connected to the cleaner main body; a handle connected to a suction hose; at least one detection sensor arranged in the suction hose to detect an inclination of the suction hose; and a controller controlling the wheel motor based on the inclination of the suction hose detected by the at least one detection sensor.)

真空吸尘器

技术领域

本公开涉及一种真空吸尘器。

背景技术

通常，真空吸尘器是通过使用安装在主体中的抽吸马达来抽吸散布在要清洁的表面上的灰尘或异物以过滤主体中的灰尘或异物的装置。

这种真空吸尘器可以主要分为立式真空吸尘器和罐式真空吸尘器，在立式真空吸尘器中，作为抽吸孔的吸嘴与主体集成，并且在罐式真空吸尘器中，吸嘴借助连接管与主体连通。

在作为现有技术文献的韩国专利注册号10-1684072中公开了一种真空吸尘器。

在现有技术文献中公开的真空吸尘器包括：吸尘器主体，所述吸尘器主体包括移动单元；抽吸装置，所述抽吸装置用于抽吸空气；检测装置，所述检测装置用于检测抽吸装置的移动；以及控制器，所述控制器在吸尘器主体需要移动时基于由检测装置检测的信息来控制移动单元。

检测装置包括设置在手柄中的超声波发送单元和设置在吸尘器主体中的超声波接收单元。

然而，根据现有技术文献，因为超声波发送单元设置在手柄中，所以当用户位于手柄与主体之间时，从超声波发送单元发送的超声波可能被用户扭曲或干扰，由此，超声波无法到达超声波接收单元。因此，虽然手柄远离吸尘器主体，但吸尘器主体不向手柄移动。

发明内容

技术问题

本公开提供了一种真空吸尘器，其中，减小了传感器的感测误差，以允许吸尘器主体准确地跟随手柄。

本公开提供了一种真空吸尘器，其中，吸尘器主体在使用便宜传感器的同时跟随手柄。

本公开提供了一种真空吸尘器，其中，在手柄被放置在地板上的状态下，防止吸尘器主体向手柄移动。

本公开提供了一种真空吸尘器，其中，吸尘器主体能通过检测手柄的移动方向而改变方向。

问题的技术方案

一种真空吸尘器包括：吸尘器主体，该吸尘器主体包括用于移动的轮和用于驱动轮的轮马达；抽吸软管，该抽吸软管连接到吸尘器主体；手柄，该手柄连接到抽吸软管；至少一个检测传感器，该至少一个检测传感器布置在抽吸软管处，以检测抽吸软管的倾斜度；以及控制器，该控制器基于由至少一个检测传感器检测的抽吸软管的倾斜度来控制轮马达。

本发明的有益效果

根据本公开，减小传感器的感测误差，以允许吸尘器主体准确地跟随手柄。

吸尘器主体可以在使用便宜传感器的同时跟随手柄。

因为吸尘器可以检测位于地板上的手柄的状态，所以在手柄被放置在地板上的状态下，防止吸尘器主体向手柄移动。

吸尘器主体能通过检测手柄的移动方向而改变方向，并且可以准确地跟随手柄。

附图说明

图1是根据第一实施方式的真空吸尘器的立体图。

图2是例示了检测传感器安装在图1的真空吸尘器的抽吸软管中的状态的视图。

图3是图1的真空吸尘器的框图。

图4是例示了在真空吸尘器的清洁操作期间改变检测传感器的位置的状态的视图。

图5是用于说明控制图1的真空吸尘器的方法的流程图。

图6是根据第二实施方式的真空吸尘器的立体图。

图7是根据第三实施方式的真空吸尘器的视图。

图8和图9是例示了取决于图7的真空吸尘器的抽吸软管的倾斜度的真空吸尘器的操作的视图。

图10是根据第四实施方式的真空吸尘器的视图。

图11和图12是例示了取决于图10的真空吸尘器的抽吸软管的倾斜度的真空吸尘器的操作的视图。

图13是根据第五实施方式的真空吸尘器的视图。

图14和图15是根据第六实施方式的真空吸尘器的视图。

具体实施方式

图1是根据第一实施方式的真空吸尘器的立体图。图2是例示了检测传感器安装在图1的真空吸尘器的抽吸软管中的状态的视图，并且图3是图1的真空吸尘器的框图。

参照图1至图3，根据第一实施方式的真空吸尘器可以包括：吸尘器主体10，该吸尘器主体包括抽吸马达；抽吸软管22，该抽吸软管连接到吸尘器主体10；手柄20，该手柄连接到抽吸软管22；以及延伸管21，该延伸管连接到手柄20。延伸管21可以连接到用于抽吸地板上的空气的吸嘴(未示出)。

由形状可变形的柔性材料制成的软管可以用作抽吸软管22。

吸尘器主体10可以包括：多个轮11，该多个轮用于使吸尘器主体10移动；多个轮马达12，该多个轮马达用于使多个轮11分别旋转；检测传感器24，该检测传感器安装在抽吸软管22中；以及控制器30，该控制器根据由检测传感器24检测的信息来控制多个轮马达12。

检测传感器24可以是例如加速度传感器、6轴传感器或9轴传感器。在任意类型的传感器中，检测传感器24可以检测抽吸软管22相对于地板的倾斜度(或抽吸软管相对于重力方向的倾斜度)。

检测传感器24可以以无线或有线方式与控制器30通信。

在抽吸软管22中，检测传感器24可以布置成相比吸尘器主体10更靠近手柄20。

例如，抽吸软管22的长度可以分为三个部分，以限定三段A至C。

段A可以靠近吸尘器主体10，段C可以靠近手柄20，并且段B可以限定在段A与段C之间。

检测传感器24可以布置在抽吸软管22的段C中，使得在真空吸尘器的清洁操作期间，由检测传感器24检测的倾斜度的变化增大。如图1例示，在改变手柄20与吸尘器主体10之间的距离的同时，可以改变抽吸软管22的与手柄20相邻的部分的倾斜度。

由此，当检测传感器24安装在抽吸软管22的与手柄20相邻的段C中时，由检测传感器24检测的抽吸软管22的倾斜度的变化可能较大，以准确地检测吸尘器主体10的手柄20的位置。

特别地，当段C的长度被相等地划分时，检测传感器24可以安装在段C的与段B相邻的部分处。

在段C的直接连接到手柄20的部分的情况下，因为清洁期间的倾斜度的变化较小，所以优选的是将检测传感器24布置在段C的与段B相邻的部分处。

下文中，将描述真空吸尘器的操作。

图4是例示了在真空吸尘器的清洁操作期间改变检测传感器的位置的状态的视图，并且图5是用于说明控制图1的真空吸尘器的方法的流程图。

参照图4和图5，打开真空吸尘器(S1)，以驱动抽吸马达。然后，用户在通过使用手柄20使吸嘴相对于地板移动的同时执行清洁。

在执行清洁的同时，吸尘器主体10与手柄20之间的距离可以如图1和图4例示地变化。随着手柄20远离吸尘器主体10，抽吸软管22可能拉紧。由此，由检测传感器24检测的抽吸软管22相对于地板的倾斜度可能减小。

控制器30确定由检测传感器24检测的抽吸软管22的倾斜度是否小于参考倾斜度(S2)。

如果作为操作S2中确定的结果，由检测传感器24检测的抽吸软管22的倾斜度小于参考倾斜度，则确定手柄20远离吸尘器主体10，以控制轮马达12(S3)。

例如，控制器30可以控制轮马达12，使得吸尘器主体10向前移动。

在此，控制器30可以控制各个轮马达12，使得轮马达12在操作预定时间之后或者以预定转数操作之后停止。另选地，当由检测传感器24检测的抽吸软管22的倾斜度高于马达停止倾斜度时，控制器30可以控制轮马达12停止。

根据该实施方式，因为检测传感器与超声波发送单元和超声波接收单元相比是较便宜的，所以吸尘器主体可以以廉价的方式跟随手柄。

而且，即使用户位于手柄与吸尘器主体之间，也不会发生检测传感器的检测错误，由此，吸尘器主体可以准确地跟随手柄。

图6是根据第二实施方式的真空吸尘器的立体图。

除了在延伸管中设置了附加检测传感器之外，该实施方式与第一实施方式相同。由此，下面将仅描述该实施方式中的特征部分。

参照图1和图6，在根据该实施方式的真空吸尘器中，可以在抽吸软管22中设置有检测传感器24(或第一检测传感器)，并且可以在延伸管21中设置有附加检测传感器25(或第二检测传感器)。

检测传感器24的安装位置与根据第一实施方式的检测传感器24的安装位置相同。

附加检测传感器25可以用于检测在清洁期间手柄20被放置在地板上的状态。

当在如图1例示的抓握手柄20的状态下执行清洁时，不管手柄20与吸尘器主体10之间的距离如何，延伸管21与地板之间的角度都可以维持在预定角度范围内。

在这种状态下，如上所述，可以根据抽吸软管22的倾斜度来控制轮马达12，以允许吸尘器主体10移动以跟随手柄20。

如图6例示的，用户在清洁期间可能将手柄20放置在地板上。在这种状态下，抽吸软管22的倾斜度可能小于参考倾斜度。然而，因为如图6所示将手柄20放置在地板上的状态是用户不执行清洁的状态，所以吸尘器主体10不必向手柄20移动。

由此，在该实施方式中，虽然抽吸软管22的倾斜度小于参考倾斜度，但在由安装在延伸管21中的附加检测传感器25检测的延伸管21的倾斜度小于参考倾斜度时，可以将吸尘器主体10维持在停止状态下，而不控制轮马达12。

根据该实施方式，可以检测手柄20放置在地板上的状态。在这种状态下，可以停止吸尘器主体10，以防止吸尘器主体10不必要地移动。

图7是根据第三实施方式的真空吸尘器的视图，并且图8和图9是例示了取决于图7的真空吸尘器的抽吸软管的倾斜度的真空吸尘器的操作的视图。

除了检测传感器的数量之外，该实施方式与第一实施方式相同。由此，下面将仅描述该实施方式中的特征部分。

参照图3、图7至图9，根据该实施方式，可以在抽吸软管22中设置有第一检测传感器41和第二检测传感器42。

第一检测传感器41和第二检测传感器42可以布置成在抽吸软管22的纵向上彼此隔开。

特别地，抽吸软管22的长度可以分为三个部分，以限定三段A至C。

段A可以靠近吸尘器主体10，段C可以靠近手柄20，并且段B可以限定在段A与段C之间。

第一检测传感器41可以布置在段A中，并且第二检测传感器42可以布置在段C中。

第二检测传感器42在段C中的位置可以与第一实施方式中描述的检测传感器24的位置相同。

当段A的长度被相等地划分为两个部分时，第一检测传感器41可以安装在这两个部分中与段B相邻的部分处。

在段A的直接连接到吸尘器主体10的部分的情况下，因为清洁期间的倾斜度的变化较小，所以优选的是将第一检测传感器41布置在段A的与段B相邻的部分处。

在如图9例示的手柄远离吸尘器主体的状态下由第一检测传感器和第二检测传感器中的每者检测的倾斜度可以小于在如图8例示的手柄靠近吸尘器主体的状态下由第一检测传感器和第二检测传感器中的每者检测的倾斜度。

由此，当由第一检测传感器41检测的倾斜度小于第一参考倾斜度并且由第二检测传感器42检测的倾斜度小于第二参考倾斜度时，控制器30可以控制轮马达12允许吸尘器主体10向手柄20移动。

当在抽吸软管22中设置有多个检测传感器41和42时，控制器30可以通过使用各个检测传感器41和42的俯仰值来确定抽吸软管22的倾斜度，并且通过使用各个检测传感器41和42的侧倾值来确定手柄20是否放置在地板上。

例如，手柄20可以在清洁期间竖直移动，并且手柄20在放置在地板上时被放下。

在这种情况下，因为连接到手柄20的抽吸软管22被扭曲，所以当将手柄放置在地板上时的检测传感器41和42中的至少一者的侧倾值可以大于当手柄20被布置成与地板间隔预定高度时的检测传感器41和42中的至少一者的侧倾值。由此，可以通过使用侧倾值来确定手柄20是否被放置在地板上。

而且，虽然由多个检测传感器41和42中的每者检测的倾斜度小于参考倾斜度，但如果确定手柄20被放置在地板上，则控制器30可以控制轮马达12，使得吸尘器主体10不向手柄20移动，而是维持在停止状态下。

图10是根据第四实施方式的真空吸尘器的视图，并且图11和图12是例示了取决于图10的真空吸尘器的抽吸软管的倾斜度的真空吸尘器的操作的视图。

除了检测传感器的数量之外，该实施方式与第三实施方式相同。由此，下面将仅描述该实施方式中的特征部分。

参照图10至图12，与图7不同，可以在抽吸软管的段B中另外安装第三检测传感器43。

即，在该实施方式中，当将抽吸软管22的长度分成三个部分时，检测传感器41、42以及43可以分别布置在段A、B以及C中。

图13是根据第五实施方式的真空吸尘器的视图。

除了在抽吸软管和吸尘器主体的每者中另外设置有磁传感器之外，该实施方式与第一实施方式相同。由此，将主要描述根据当前实施方式的特征部分。

参照图13，根据该实施方式，可以在抽吸软管22中设置有用于检测抽吸软管22的倾斜度的检测传感器50。

因为抽吸软管22中的检测传感器50的位置与根据第一实施方式的检测传感器24的位置相同，因此将省略其详细描述。

在吸尘器主体10中设置有一对轮11a和11b。该对轮11a和11b可以由独立驱动的一对轮马达12a和12b旋转。

第一磁传感器51可以设置在吸尘器主体10中，并且第二磁传感器52和第三磁传感器53可以设置在抽吸软管22中。这里，可以省略第三磁传感器53。

虽然不限制，但第二磁传感器52可以布置在抽吸软管22的中央部分处，并且第三磁传感器53可以布置在与手柄20相邻的位置处。

另一方面，第二磁传感器52可以布置在抽吸软管22的任意位置处，并且第三磁传感器52可以布置在手柄20、延伸管21或吸嘴中。

第一磁传感器51可以充当参考传感器。

控制器可以通过将由第一磁传感器检测的角度用作参考角度基于以下内容来确定手柄20的移动方向：由第一磁传感器51检测的角度与由第二磁传感器52检测的角度之间的第一差值和/或由第一磁传感器51检测的角度与由第三磁传感器53检测的角度之间的第二差值。

当手柄20如图13例示的在左方向上移动时，第一差值和第二差值中的每者均可以大于参考差值。

由此，当手柄20如图13例示的在左方向上移动时，控制器可以控制轮马达，使得左轮马达12a具有大于右轮马达12b的旋转速率，以允许吸尘器主体10沿左方向旋转。

由此，根据该实施方式，吸尘器主体10可以朝向手柄20向前移动而且旋转，由此，吸尘器主体10可以准确地跟随手柄20。

图14和图15是根据第六实施方式的真空吸尘器的视图。

除了另外设置有距离传感器之外，该实施方式与第一实施方式相同。由此，将主要描述根据当前实施方式的特征部分。

参照图14和图15，根据该实施方式，可以在抽吸软管22中设置有用于检测抽吸软管22的倾斜度的检测传感器71。

因为抽吸软管22中的检测传感器71的位置与根据第一实施方式的检测传感器24的位置相同，因此将省略其详细描述。

根据该实施方式的真空吸尘器还可以包括距离传感器72和73，该距离传感器72和73用于检测手柄20与吸尘器主体10之间的距离。

距离传感器72和73可以包括设置在吸尘器主体10中的第一传感器72和设置在手柄20中的第二传感器73。

距离传感器72和73可以是使用超声波的超声波传感器或RF传感器。另选地，距离传感器72和73中的每者均可以是超宽带(UWB)传感器。

在该实施方式中，当由检测传感器71检测的抽吸软管22的倾斜度小于参考倾斜度并且吸尘器主体10与手柄20之间的距离大于参考距离时，控制器可以控制轮马达12，使得吸尘器主体10向手柄20移动。

用户可以通过使用手柄20对诸如天花板的具有较高高度的区域执行清洁。这里，如图14例示的，吸尘器主体10与手柄20之间的距离可以大于参考距离，并且抽吸软管22的倾斜度可以大于参考倾斜度。

在如图14例示的状态下，优选的是吸尘器主体10不移动。由此，在该实施方式中，如图14例示的，当抽吸软管22的倾斜度大于参考倾斜度但吸尘器主体10与手柄20之间的距离大于参考距离时，吸尘器主体10可以维持在停止状态下。

另一方面，当手柄20如图15例示的在清洁期间远离吸尘器主体10时，吸尘器主体10与手柄20之间的距离大于参考距离，并且抽吸软管22的倾斜度如图14例示的小于参考倾斜度。由此，吸尘器主体10可以向手柄20移动。

虽然已经参照本发明的若干例示性实施方式描述了实施方式，但应理解，本领域技术人员可以设计将落在本公开的原理的精神和范围内的大量其他修改例和实施方式。更具体地，各种变型例和修改例在本公开、附图以及所附权利要求的范围内的主题组合布置的组成部分和/或布置中是可以的。除了组成部分和/或布置的变型例和修改例之外，另选用途也将对本领域技术人员显而易见。