阅读说明：本技术 一种基于后拉摄像头图像adas分析的倒车安全系统 (Back-up safety system based on analysis of back-pull camera image ADAS ) 是由 黎逵 孙建伟 孙德生 于 2019-09-25 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种基于后拉摄像头图像ADAS分析的倒车安全系统,包括后拉摄像头、CPU数据处理模块、预警诊断模块、APP处理模块、显示模块以及人机交互显示模块以及人机交互语音模块；所述后拉摄像头用于将获取倒车图像数据并将该数据输入至CPU数据处理模块；所述CPU数据处理模块用于将图像数据按每帧的形式发送至预警诊断模块；所述预警诊断模块用于图像数据识别成相应的物体模型信息并将该模型信息返回至CPU数据处理模块；所述CPU数据处理模块用于将相应的物体模型信息发送至APP处理模块；所述人机交互显示模块用于将APP处理模块处理好的物体模型信息进行显示,所述人机交互语音模块用于将APP处理模块处理好的物体模型信息转成危险级别语音信号进行播放。(The invention relates to a reversing safety system based on ADAS analysis of a rear-pull camera image, which comprises a rear-pull camera, a CPU data processing module, an early warning diagnosis module, an APP processing module, a display module, a human-computer interaction display module and a human-computer interaction voice module, wherein the CPU data processing module is used for processing a back-pull camera image; the rear pull camera is used for acquiring backing image data and inputting the data to the CPU data processing module; the CPU data processing module is used for sending the image data to the early warning diagnosis module in a form of each frame; the early warning diagnosis module is used for identifying the image data into corresponding object model information and returning the model information to the CPU data processing module; the CPU data processing module is used for sending corresponding object model information to the APP processing module; the man-machine interaction display module is used for displaying the object model information processed by the APP processing module, and the man-machine interaction voice module is used for converting the object model information processed by the APP processing module into dangerous level voice signals to be played.)

一种基于后拉摄像头图像ADAS分析的倒车安全系统

技术领域

本发明涉及一种基于后拉摄像头图像ADAS分析的倒车安全系统。

背景技术

随着我国的经济持续高速增长，汽车工业也得到了迅猛发展，汽车已经走进了千家万户，目前全国机动车截至2019年6月保有量超过3.7亿辆，小汽车保有量突破两亿辆，数量非常的巨大。汽车在带给人们极大便利的同时，也带来了很多安全问题，例如汽车倒车引发的事故呈现出逐年递增的趋势。然而为了避免以上倒车事故，现有技术中采用雷达倒车防碰撞仪，早期雷达倒车防碰撞仪的可以检测车后一定距离范围的障碍物，从而发出警报，后来发展到根据距离分段报警。虽然采用雷达倒车防碰撞仪可以一定程度上解决倒车事故，但还存在一些缺陷，例如：驾驶员无法直观的看到车后视野，而且由于雷达的死角问题、覆盖面问题，也同样会造成大量的事故。现在有一些高端车配置的毫米波雷达可以快速识别出车后方的障碍物，但是即使有障碍物也没有图像显示，不清楚具体是什么障碍物，离车还有多远，体验感也不是很好，成本还非常高，中低端车无法普及使用这项技术。

目前市场上，大受车主欢迎的智能后视镜基本上都配备了倒车影像功能，在系统启动完成后支持的倒车影像显示功能也只是仅仅是图像的展现。车主倒车时需要时时盯住显示屏幕，观察后方动态，而有时倒车不仅仅要观察车辆后方，驾驶员还可能需要观察左侧、右侧、或前方的状况，因此驾驶员的视野不可能一直都是盯住屏幕来倒车，在驾驶员视野离开后方的时候，如果有行人、小孩、电动车、或其他车辆进入车辆后方，驾驶员没有观察到的话很容易发生交通事故。体验感比较差，倒车安全性也是大打折扣。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术的不足，为此，提供一种基于后拉摄像头图像ADAS分析的倒车安全系统，包括后拉摄像头、CPU数据处理模块、预警诊断模块、APP处理模块以及人机交互显示模块以及人机交互语音模块。

所述后拉摄像头用于将获取倒车图像数据并将该数据输入至CPU数据处理模块；

所述CPU数据处理模块用于将图像数据按每帧的形式发送至预警诊断模块；

所述预警诊断模块用于图像数据识别成相应的物体模型信息并将该模型信息返回至CPU数据处理模块；

所述CPU数据处理模块用于将相应的物体模型信息发送至APP处理模块；

所述人机交互显示模块用于将APP处理模块处理好的物体模型信息进行显示，所述人机交互语音模块用于将APP处理模块处理好的物体模型信息转成危险级别语音信号进行播放。

进一步地，预警诊断模块用于通过对每一帧图像数据的过滤分析确定图像的感兴趣区域(ROI区域),然后采用adaboost迭代算法提取物体模型信息。

进一步地，所述预警诊断模块首先提取感兴趣区域的图片特征，然后，将图片特征与预存在的物体模型信息进行对比识别筛选出相应的物体模型信息以及物体模型在图像上的坐标位置。

进一步地，所述人机交互显示模块可将后拉摄像头获取的倒车图像数据显示成图像平面，所述图像平面竖向的中间水平线上显示有报警线，所述报警线可在图像平面上下移动，报警线将图像平面分成预警监测区以及预警报警区，当图像平面出现物体模型且落入预警监测区时，人机交互语音模块不会发生报警；当图像平面出现物体且落入预警报警区时，人机交互语音模块会发生报警，而且通过TTS语音播报“倒车请注意”增强提醒驾驶员的功能

本发明的有益效果是：本发明在汽车智能后视镜基础上增加ADAS智能识别功能以实现在倒车过程中可快速识别突然闯入车辆后方的行人、小孩、电单车、其他汽车等，及时通过提示音、语音文字、图文来提醒车主，避免交通事故，提高倒车的安全性、可靠性、有效性。最大限度的提高行车安全。

附图说明

图1为本发明系统结构图；

图2本发明系统中预警诊断模块工作流程图；

图3本发明系统中后拉摄像头成像示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

见图1，一种基于后拉摄像头图像ADAS分析的倒车安全系统，包括后拉摄像头、CPU数据处理模块、预警诊断模块、APP处理模块以及人机交互显示模块以及人机交互语音模块。

所述后拉摄像头用于将获取倒车图像数据并将该数据输入至CPU数据处理模块；

所述CPU数据处理模块用于将图像数据按每帧的形式发送至预警诊断模块；

所述预警诊断模块用于图像数据识别成相应的物体模型信息并将该模型信息返回至CPU数据处理模块；

所述CPU数据处理模块用于将相应的物体模型信息发送至APP处理模块；

所述人机交互显示模块用于将APP处理模块处理好的物体模型信息进行显示，所述人机交互语音模块用于将APP处理模块处理好的物体模型信息转成危险级别语音信号进行播放。

进一步地，见图2，预警诊断模块用于通过对每一帧图像数据的过滤分析确定图像的感兴趣区域(ROI区域),然后采用adaboost迭代算法提取物体模型信息。具体地，首先提取感兴趣区域的图片特征，然后，将图片特征与预存在的物体模型信息进行对比识别筛选出相应的物体模型信息以及物体模型在图像上的坐标位置。

为了得到好的识别效果，需要遍历筛选多个大小的目标小区域，比如20X20，36X36,48X48，总之多做几种遍历，识别出来的效果是最好的。

本发明中将倒车图片数据经过完整的ADAS分析后得到相应的物体模型信息并将该信息通过CPU数据处理模块发送至APP处理模块，APP处理模经过相应的逻辑运算后将该信息输出至人机交互显示模块显示，以及通过人机交互语音模块处播放危险程度提示音，驾驶员可根据危险程度提示音以及显示模块显示的内容进行相应的操作，有确定相应物体模型类型的还可以增加TTS语音播报，比如小心行人，倒车请注意！及时提醒驾驶员注意后方安全，同时还在LCD显示屏的右侧画出相应的物体模块是在车的左后方、正后方、又后方，还是处于三种情况都存在有，便于驾驶员注意查看状况。

由于目前支持倒车影像功能的智能后视镜基本上都不是在装车厂时安装完成的，若要将这样的智能后视镜安装在不同类型的车体上，例如小轿车、SUV、小货车、大货车等，此时，为了让拍到的影像具有较良好的视角范围，后拉摄像头安装的位置就需要跟相应的车体对应，例如：SUV高一点，摄像头离地的高度就高一点；小轿车矮一点，摄像头离地的高度就矮一点。另外，摄像头离地的高度也会影响后拉摄像头成像的范围和距离感的差异。即使是同一款车，后拉摄像头安装在车辆不同位置，例如中间位置、或偏左、或偏右，成像的范围以及距离感也会有不同的差异。所以本发明中综合考虑以上因素，在成像范围中确定合理的预警报警范围，具体地，见图3，所述后拉摄像头将所成图像平面竖向的中间水平线设置成报警线，该报警线将图像平面分成预警监测区以及预警报警区，预警报警区就是离车尾最近的区域，所述报警线可在图像平面上下移动。用户可以根据车体的情况来上下移动调整报警线在图像平面的位置，也可以根据自己的驾驶水平来扩大或缩小预警视频范围。

以下进一步说明报警线在本发明中的作用，后拉摄像头将获取到的图像平面在人机互动显示模块显示，并且图像平面中会显示报警线，报警线将图像平面分成预警监测区以及预警报警区，当图像平面出现物体且落入预警监测区，人机交互语音模块不会发生报警；当图像平面出现物体且落入预警报警区时，人机交互语音模块会发生报警，同时通过TTS语音播报“倒车请注意”增强提醒驾驶员的功能，此时，驾驶员也可在人机互动显示模块清楚知道物体在车后的哪个方位，而且物体在人机互动显示模块中不断闪烁，便于驾驶员观察。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。