具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，对同样的构件标注同样的附图标记，并适当地省略对介绍过一次的构件的说明。

(医疗用机器人和遮盖单元的构成)

图1是举例示出本实施方式提供的遮盖单元的立体图。

图2是举例示出手术器械的装接状态的立体图。

图3是举例示出手术器械向遮盖单元的装配的立体图。

图4是举例示出医疗用机器人的驱动部分的俯视图。

如图1和图2所示，医疗用机器人500具有作为能远程操作的机械手的多自由度臂510。多自由度臂510的前端部分设有装配本实施方式提供的遮盖单元1的装接部520。手术器械100经由遮盖单元1装配于多自由度臂510。

本实施方式提供的遮盖单元1以能拆装的方式装配于多自由度臂510的装接部520，手术器械100拆装自如地装配于遮盖单元1。由此，遮盖单元1配置于保持手术器械100的医疗用机器人500与手术器械100之间，起到分离手术器械100与医疗用机器人500的作用。此外，遮盖单元1也起到向设于手术器械100的可动部150传递来自医疗用机器人500所具备的动力传递部550的进退方向上的动力的作用。

在此，在本实施方式中，将从动力传递部550施加于遮盖单元1的动力的方向(进退方向)设为Z方向，将与Z方向正交的方向的一个方向设为X方向，将与Z方向和X方向正交的方向设为Y方向。

在本实施方式中，Z方向也是多自由度臂510的前端部分延伸的方向。此外，多自由度臂510的前端部分(装接部520)绕Z方向上的轴旋转。而且，多自由度臂510的臂部也能够绕轴旋转。因此，装配于医疗用机器人500的手术器械100能够通过多自由度臂510从各种角度接近患者。

如图2所示，手术器械100具备：主体110、从主体110延伸的转动轴120、以及设于转动轴120的前端(与主体110相反侧的端部)的处理部130。处理部130例如为钳子。需要说明的是，在图2中，为了便于理解手术器械100和遮盖单元1与医疗用机器人500的装接部520的关系，描绘了在遮盖单元1装接于手术器械100的状态下向医疗用机器人500的装接部520装接的情形。在实际进行手术时，如图3所示，首先将遮盖单元1装接于医疗用机器人500的装接部520后，向装接状态的遮盖单元1装配手术器械100。

如图3和图4所示，在医疗用机器人500上设有执行机构部511和控制部512。执行机构部511产生使手术器械100动作的驱动力。在执行机构部511连接有向遮盖单元1传递进退方向(Z方向)的驱动力的动力传递部550(参照图5)。

在本实施方式中，应用于执行机构部511使用空气等气体、流体来产生驱动力的例子来进行说明。需要说明的是，作为执行机构部511，可以使用电动马达，不限定产生其动力的形式。此外，作为执行机构部511，也可以具有使用活塞和气缸的结构，也可以具有由其他的公知的流体产生驱动力的结构，不限定其具体的结构。

控制部512控制执行机构部511中的驱动力的产生。此外，控制动力传递部550在Z方向上的移动、动力传递部550的配置位置。在本实施方式中，应用于控制部512控制对执行机构部511的空气等气体的供给的例子来进行说明。

为了将手术器械100装配于多自由度臂510，使手术器械100的主体110例如在X方向上滑动而嵌入装配于多自由度臂510的装接部520的遮盖单元1。

通过将主体110向遮盖单元1嵌入，来自动力传递部550的动力能够经由遮盖单元1传递至主体110。在主体110内设有将动力向处理部130传递的连接部(例如，引线)，动力传递部550的动作能够从遮盖单元1传递到手术器械100的连接部，使处理部130进行动作。

装配于医疗用机器人500的手术器械100被灭菌处理，配置于清洁区域。另一方面，医疗用机器人500配置于不像手术器械100那样清洁的不洁区域。遮盖单元1划分清洁区域与不洁区域，包括膜状的遮盖(未图示)。遮盖单元1也被进行了灭菌处理。

(遮盖单元的详细构造)

图5是本实施方式提供的遮盖单元的分解立体图。

图6是举例示出本实施方式提供的遮盖单元的结构的剖视图。

在图6中示出了遮盖单元1的ZY截面。为了便于说明，在图6中，除了遮盖单元1的剖视图之外，关于医疗用机器人500的动力传递部550以及手术器械100的可动部150还示出了与遮盖单元1分离的状态的剖视图。

如图5以及和图6所示，遮盖单元1具备：可动夹存部10，从医疗用机器人500的动力传递部550接受动力；以及固定夹存部20，具有供可动夹存部10的一部分插通的贯通孔20h，可拆装地装接于医疗用机器人500。

固定夹存部20为具备第一固定部分21和第二固定部分22的组合体。可动夹存部10被配置为夹在该第一固定部分21与第二固定部分22之间，以不能从固定夹存部20脱落的方式被容纳。

固定夹存部20具有容纳部25，所述容纳部25在可动夹存部10移动到进退方向上的端部(可动终点)时，从贯通孔20h的贯通方向(Y方向)观察覆盖可动夹存部10的一部分。即，可动夹存部10为移动到Z方向上的可动终点时可动夹存部10的一部分容纳于固定夹存部20的容纳部25的结构，因此抑制了可动夹存部10向外部的露出。特别是，在手术中更换手术器械100的情况下，在卸下装接于医疗用机器人500的手术器械100至装配其他的手术器械100之间，遮盖单元1成为露出的状态。此时，存在实施手术者、辅助者(助手)不小心碰触到遮盖单元1，或某些部件(例如相邻配置的机器人臂)撞击到遮盖单元1的危险性。在本实施方式提供的医疗用机器人500中，如上所述，遮盖单元1的可动夹存部10的Z方向上的可动终点被容纳于固定夹存部20的容纳部25，因此可动夹存部10不易产生因接触、碰撞而设想外地移动或脱落、破损的不良状况。

此外，例如如专利文献3所示，在固定配置的基座之上设有机械手的结构的情况下，如果在遮盖主体之上载置接合器，则能够通过该接合器包覆整个开口部。与此相对，在本实施方式这样的设于医疗用机器人500的遮盖单元1的情况下，设有动力传递部550的单元自由地旋转、移动，因此伴随于此，遮盖单元1的贯通孔20h也朝向各种方向。因此，在如专利文献3的接合器那样仅被载置的结构中，在操作医疗用机器人500的中途，可动夹存部10恐怕会脱落。与此相对，本实施方式提供的遮盖单元1中，可动夹存部10以不能脱落的方式容纳于固定夹存部20，因此即使在遮盖单元1的贯通孔20h朝向任何方向的情况下，也能够通过可动夹存部10适当地防止不洁区域的露出。

(可动夹存部的详细构造)

可动夹存部10具有：第一可动部分11，从动力传递部550接受动力；第二可动部分12，向手术器械100的可动部150传递动力；以及第三可动部分13，从第二可动部分12沿进退方向(Z方向)延伸。

在第一可动部分11设有供动力传递部550的突起部550a嵌合的凹部11a。当将遮盖单元1装配于多自由度臂510的装接部520时，动力传递部550的突起部550a嵌入可动夹存部10的第一可动部分11的凹部11a。由此，动力传递部550进行进退动作时的动力被传递至第一可动部分11，从而可动夹存部10能够进行进退动作。

此外，在第二可动部分12设有供手术器械100的可动部150的突起部150a嵌合的凹部12a。当将手术器械100的主体110装配于遮盖单元1时，从主体110的背面突出的突起部150a嵌入第二可动部分12的凹部12a。由此，可动夹存部10与手术器械100的可动部150成为卡合状态，动力传递部550的进退动作能够从可动夹存部10传递至手术器械100的可动部150。即，当使动力传递部550进行进退动作时，其动力从可动夹存部10传递至可动部150，可动部150的进退动作传递至引线160，能够经由引线W使处理部130动作。

第三可动部分13是从第二可动部分12沿Z方向(进退方向)延伸的部分。当从Y方向观察时，第三可动部分13被设为比第二可动部分12大，因此起到覆盖贯通孔20h的作用。

(固定夹存部的详细构造)

在第一固定部分21设有供可动夹存部10的第一可动部分11插通的第一开口21h，在第二固定部分22设有供可动夹存部10的第二可动部分12插通的第二开口22h。第一开口21h和第二开口22h分别为沿Z方向延伸的长孔，在长孔的范围内引导可动夹存部10在Z方向上的进退动作。

即，可动夹存部10能够在第一开口21h和第二开口22h的长孔的范围内沿Z方向进行进退动作。在第一固定部分21与第二固定部分22之间的可动夹存部10的可动区域中，从Y方向观察，与第一固定部分21重叠的部分成为容纳部25。

(可动夹存部和固定夹存部的位置关系)

图7的(a)和图7的(b)是举例示出可动夹存部和固定夹存部的示意图。

图7的(a)中示出了可动夹存部10和固定夹存部20的示意性剖视图，图7的(b)中示出了表示可动夹存部10与贯通孔20h的位置关系的示意性俯视图。

如图7的(a)所示，优选的是，在从X方向观察的情况下，可动夹存部10在Y方向上不从固定夹存部20突出。此外，优选的是，第二可动部分12与手术器械100的可动部150的卡合为设于可动部150的突起部150a与设于第二可动部分12的凹部12a的嵌合。由此，可动夹存部10被容纳于固定夹存部20，不会产生比固定夹存部20向外侧鼓出的部分。因而，即使在装接手术器械100之前、在更换手术器械100时成为遮盖单元1露出的状态，也不易产生不小心碰触可动夹存部10的情况。

特别是，在可动夹存部10进行进退移动(直动)的情况下，移动行程变长，因此可动夹存部10的露出区域也容易变广。因此，不小心碰触可动夹存部10的可能性变高。如上所述，通过将可动夹存部10容纳于固定夹存部20，即使可动夹存部10露出也不会伸出，因此不会轻易地碰触。由此，能够安全且迅速地进行手术器械100的装配以及更换作业。

如图7的(b)所示，可动夹存部10的第三可动部分13设为从第二可动部分12沿Z方向(进退方向)延伸，因此从Y方向观察，封闭第二开口22h。通过第二开口22h被第三可动部分13封闭，即使第三可动部分13沿Z方向进退移动也难以产生贯通孔20h。由此，抑制了在设于清洁区域与不洁区域之间的遮盖单元1处，因产生贯通孔20h而导致的不洁区域的露出。

此外，第二开口22h的宽度(X方向上的长度)W2与第一开口21h的宽度W1相当，但优选第二开口22h在Z方向上的长度L2比第一开口21h在Z方向上的长度L1短。第二开口22h的中心与第一开口21h的中心大致相同。因而，从Y方向观察，第二开口22h的Z方向上的边缘位于比第一开口21h的Z方向上的边缘靠内侧的位置。

由此，从Y方向观察，能够在第二开口22h与第一开口21h不重叠的区域覆盖第一开口21h。

因此，即使第三可动部分13在Z方向上进行进退移动，贯通孔20h的实质的开口面积也难以扩大，抑制了不洁区域的露出。

需要说明的是，第三可动部分13在Z方向上的长度L3也可以比第二开口22h在Z方向上的长度L2长。由此，从Y方向观察，能够利用第三可动部分13覆盖整个第二开口22h。

此时，也可以通过调整第三可动部分13在Z方向上的长度L3以及容纳部25在Z方向上的长度，使可动夹存部10无论位于可动范围的哪个位置都可以利用第三可动部分13覆盖整个第二开口22h，也可以在可动夹存部10位于可动范围的一部分的范围的情况下利用第三可动部分13覆盖整个第二开口22h。由此，通过可动夹存部10封闭第二开口22h的区域增加，有效地抑制了不洁区域的露出。

(可动夹存部的动作)

图8的(a)至图8的(d)是举例示出可动夹存部的动作的示意图。

图8的(a)中示出了可动夹存部10移动到一端时的示意性剖视图，图8的(b)中示出了表示可动夹存部10移动到一端时的可动夹存部10与贯通孔20h的位置关系的示意性俯视图。

图8的(c)中示出了可动夹存部10移动到另一端时的示意性剖视图，图8的(d)中示出了表示可动夹存部10移动到另一端时的可动夹存部10与贯通孔20h的位置关系的示意性俯视图。

如图8的(a)和图8的(b)所示，在可动夹存部10移动到一端时，向可动夹存部10的一端侧延伸的第三可动部分131容纳于一端侧的容纳部251。

相反地，如图8的(c)和图8的(d)所示，在可动夹存部10移动到另一端时，向可动夹存部10的另一端侧延伸的第三可动部分132容纳于另一端侧的容纳部252。

第三可动部分131、132的容纳于容纳部251、252的部分为覆盖区域13a。在可动夹存部10的进退动作中，通过将第三可动部分131、132的覆盖区域13a容纳于容纳部251、252，能够不使可动夹存部10的进退方向端部(第三可动部分131、132的端部)露出于外部，而通过可动夹存部10(第三可动部分13)覆盖贯通孔20h。

此外，如图8的(a)和图8的(b)所示，也可以构成为，在可动夹存部10分别位于Z方向上的一端侧以及另一端侧的状态下，可动夹存部10不与固定夹存部20的构成贯通孔20h的内壁面抵接。

例如，设为在通过由控制部512实现的执行机构部511的驱动控制而使可动夹存部10移动时，使可动夹存部10的可动终点在抵接于贯通孔20h的内壁面之前停止。由此，能够不从可动夹存部10向手术器械100施加可动夹存部10在一端侧以及另一端侧的各自的可动终点停止时与内壁面碰撞时产生的剧烈的力(由碰撞产生的冲击力)。

需要说明的是，与上述相反地，也可以设为，在可动夹存部10移动到可动终点时，使可动夹存部10与贯通孔20h的内壁面抵接而作为可动范围的止动件。由此，在可动夹存部10位于可动终点的状态下从手术器械100侧施加了力时，能够通过可动夹存部10与贯通孔20h的内壁面的抵接而接受该力，能够缓和向动力传递部550传递的冲击。

(多个可动夹存部的例子)

图9是遮盖单元的俯视图。

在图9所示的遮盖单元1中，在X方向上并列设置有多个可动夹存部10。在本实施方式中，平行设置有三个可动夹存部10。在固定夹存部20上，与多个可动夹存部10对应地设有多个贯通孔20h。多个可动夹存部10能够相互独立地进退移动。多个可动夹存部10相互不干渉地独立地驱动，因此能够提高手术器械100的操作性。

此外，多个可动夹存部10的各自的可动范围可以相同，也可以各自不同。根据本实施方式的构成，即使在设有多个可动夹存部10的情况下，也抑制了多个可动夹存部10彼此的干渉、多个可动夹存部10的露出。

图10是举例示出固定夹存部的引导槽的立体图。

在图10中，示出了从内侧(可动夹存部10侧)观察固定夹存部20的第二固定部分22的立体图。

也可以是，在固定夹存部20的第二固定部分22上设置收容可动夹存部10的一部分并引导可动夹存部10沿Z方向移动的引导槽225。引导槽225是比第二开口22h的边缘靠外侧设置的锪孔部分。可动夹存部10的第三可动部分13以能进行进退动作的方式嵌入到引导槽225中。

引导槽225的宽度(X方向上的长度)设为与第三可动部分13的宽度(X方向上的长度)大致相等，或稍微宽，引导槽225的长度(Z方向上的长度)设为比第二开口22h的长度(Z方向上的长度)长。

相对于插通于第二开口22h的第二可动部分12，第三可动部分13设为分别向长度方向(Z方向)和宽度方向(X方向)伸出的凸缘状。因而，即使第二可动部分12插通于第二开口22h，第三可动部分13也不会从第二开口22h掉出。

第三可动部分13在X方向上的位置由在引导槽225的宽度方向(X方向)上彼此相对的壁面225a限制。另一方面，第三可动部分13在Z方向上的位置可向引导槽225的长度方向(Z方向)移动。因而，可动夹存部10能够一边被引导槽225在X方向上限制，一边沿引导槽225在Z方向上移动。

需要说明的是，插通于第二开口22h的第二可动部分12、插通于第一开口21h的第一可动部分11也起到限制可动夹存部10在X方向上的位置并且起到能够进行向Z方向上的移动的引导的作用，但第三可动部分13与第一可动部分11和第二可动部分12相比沿Z方向较长地设置，因此能够与引导槽225的壁面225a在Z方向上较长地接触而进行稳定的引导。

此外，对应于多个可动夹存部10设有多个第二开口22h，对应于各个第二开口22h设有引导槽225的情况下，相邻的引导槽225之间设有壁面225a。通过该壁面225a，在相邻的可动夹存部10之间设有分隔，能够防止相邻的可动夹存部10彼此的干渉。而且，通过存在该壁面225a，第三可动部分13的旁边的空间被分隔，易于抑制不洁区域的露出。

此外，可以是，在遮盖单元1以及手术器械100装接于医疗用机器人500的状态下，从Y方向观察，在第三可动部分13与第一固定部分21之间以及第三可动部分13与第二固定部分2之间分别设有规定的间隙。

通过存在上述那样的间隙，能够降低在移动装接于医疗用机器人500的手术器械100的可动部150时固定夹存部20与可动夹存部10碰撞而产生可动部150锁定的不良状况的可能性。

(其他的实施方式)

图11的(a)和图11的(b)是举例示出其他的可动夹存部的结构的示意图。图11的(a)中示出了可动夹存部10和固定夹存部20的示意性剖视图，11的(b)中示出了表示可动夹存部10与贯通孔20h的位置关系的示意性俯视图。

图11的(a)和图11的(b)所示的可动夹存部10的第三可动部分13设置为覆盖整个第二开口22h。由此，即使在手术器械100未装接于医疗用机器人500的状态下，也能通过可动夹存部10封闭整个第二开口22h，使不洁区域难以露出。

图12的(a)至图12的(c)是表示止动件的例子的示意性剖视图。

在该例子中，具备当可动夹存部10到达可动范围的可动终点时供动力传递部550抵接的止动件560。止动件560可以设于多自由度臂510的装接部520，也可以设于固定夹存部20。

当可动夹存部10从图12的(a)所示的中间位置向图12的(b)所示的一端侧移动而到达可动终点时，动力传递部550与止动件560抵接。由此，可动夹存部10在可动范围的一端停止。

此外，当可动夹存部10到达向图12的(c)所示的另一端侧移动的可动终点时，动力传递部550与止动件560抵接。由此，可动夹存部10在可动范围另一端停止。

作为止动件560，可以使用比固定夹存部20缓冲作用高的材料、构造。由此，与可动夹存部10与固定夹存部20抵接相比，可动夹存部10与止动件560抵接能够缓和碰撞时的反作用力。

如此，根据本实施方式，能够提供一种能充分地分离清洁区域和不洁区域，并且能提高手术的作业性的遮盖单元1。特别是，在可动夹存部10进行进退移动(直动)的情况下，贯通孔20h也在进退方向上扩大，但通过本实施方式那样的由可动夹存部10可靠地覆盖贯通孔20h，能够可靠地进行清洁区域与不洁区域的分离。此外，可动夹存部10容纳于固定夹存部20，因此抑制了可动夹存部10的露出，能够安全且迅速地进行手术器械100的装配以及更换作业。

需要说明的是，以上对本实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这些例子。例如，在上述实施方式中示出了三个可动夹存部10并列设置的例子，但可动夹存部10的数量并没有被限定。此外，作为手术器械100的处理部130，示出了钳子的例子，但也可以是钳子以外的处理部130。此外，对于前述的各实施方式，本领域技术人员适当地进行构成要素的追加、去除、设计变更的实施方式以及适当组合各实施方式的构成例的特征的实施方式，只要具备本发明的主旨，就包含在本发明的范围内。

附图标记说明：

1：遮盖单元；

10：可动夹存部；

11：第一可动部分；

11a：凹部；

12：第二可动部分；

12a：凹部；

13、131、132：第三可动部分；

13a：覆盖区域；

20：固定夹存部；

20h：贯通孔；

21：第一固定部分；

21h：第一开口；

22：第二固定部分；

22h：第二开口；

25、251、252：容纳部；

100：手术器械；

110：主体；

120：转动轴；

130：处理部；

150：可动部；

150a：突起部；

160：引线；

225：引导槽；

225a：壁面；

500：医疗用机器人；

510：多自由度臂；

511：执行机构部；

512：控制部；

520：装接部；

550：动力传递部；

550a：突起部；

560：止动件；

L1、L2、L3：长度；

W1、W2：宽度。