阅读说明：本技术 遥控指令传输方法、遥控设备、移动平台及存储介质 (Remote control instruction transmission method, remote control equipment, mobile platform and storage medium ) 是由 马宁 陈颖 张志鹏 于 2018-09-28 设计创作，主要内容包括：本发明实施例公开了一种遥控指令传输方法、遥控设备、移动平台及存储介质,其中该方法包括：获取遥控指令的传输指示信息；根据所述传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令,所述目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令；其中,所述基本遥控指令为原始遥控指令,所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令。本实施例可以更好地传输遥控指令,降低遥控指令的传输数据量,提高遥控指令传输的成功率。(The embodiment of the invention discloses remote control instruction transmission methods, remote control equipment, a mobile platform and a storage medium, wherein the method comprises the steps of obtaining transmission indication information of a remote control instruction, and transmitting a target remote control instruction to the mobile platform according to the transmission indication information, wherein the target remote control instruction comprises a basic remote control instruction or a compressed remote control instruction, the basic remote control instruction is an original remote control instruction, and the compressed remote control instruction is a remote control instruction generated according to the original remote control instruction detected at the current moment and the original remote control instruction detected before the current moment.)

遥控指令传输方法、遥控设备、移动平台及存储介质

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种遥控指令传输方法、遥控设备、移动平台及存储介质。

背景技术

通常，操纵者可以通过遥控设备上的遥杆或者按钮等操作装置控制移动平台移动，其具体原理为：遥控设备根据操作者对操作装置的操作确定遥控指令，该遥控指令包括移动平台的移动方向、移动速度等信息；然后将该遥控指令传输至移动平台，以使得移动平台根据该遥控指令进行移动。

实践表明，遥控指令是否传输成功通常取决于遥控链路的质量，当遥控链路的质量较差时，例如存在：非授权频道上的链路信号干扰严重；远程终端快速移动所造成的遮挡或者多径效应，导致链路信号衰减严重；通信距离太远等问题时，遥控指令通常无法成功传输至移动平台。因此，如何更好地进行遥控指令传输成为了研究热点。

发明内容

本发明实施例提供了一种遥控指令传输方法、遥控设备、移动平台以及存储介质，可更好地传输遥控指令，降低遥控指令的传输数据量，提高遥控指令传输的成功率。

一方面，本发明实施例提供了一种遥控指令传输方法，包括：

获取遥控指令的传输指示信息；

根据所述传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令，所述目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令；

其中，所述基本遥控指令为原始遥控指令，所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令。

另一方面，本发明实施例提供了另一种遥控指令传输方法，包括：

接收遥控设备传输的目标遥控指令，所述目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令，其中，所述基本遥控指令为原始遥控指令，所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令；

对所述目标遥控指令进行校验，得到校验结果；

根据所述校验结果确定标志位，并将所述标志位反馈至所述遥控设备。

再一方面，本发明实施例提供了一种遥控设备，该遥控设备包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储第一程序指令；所述处理器被配置用于调用所述第一程序指令，执行如下步骤：

获取遥控指令的传输指示信息；

根据所述传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令，所述目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令；

其中，所述基本遥控指令为原始遥控指令，所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令。

再一方面，本发明实施例提供了一种移动平台，该移动平台包括：机身，动力系统、存储器以及处理器，其中，所述动力系统安装在所述机身上，用于为所述移动平台提供动力，所述存储器用于存储第二程序指令，所述处理器被配置用于调用所述第二程序指令，执行如下步骤：

接收遥控设备传输的目标遥控指令，所述目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令，其中，所述基本遥控指令为原始遥控指令，所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令；

对所述目标遥控指令进行校验，得到校验结果；

根据所述校验结果确定标志位，并将所述标志位反馈至所述遥控设备。

再一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有第一计算机程序指令和/或第二计算机程序指令，该第一计算机程序指令或者第二计算机程序指令被执行时用于实现上述的遥控指令传输方法。

本发明实施例在传输遥控指令时，可以先获取遥控指令的传输指示信息，然后根据该传输指示信息向移动平台传输基本遥控指令或者压缩遥控指令。由于压缩遥控指令是根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的，因此传输压缩遥控指令可以在一定程度上减少传输的内容，降低遥控指令的传输数据量，保证了遥控指令传输的可靠性，从而提高遥控指令传输的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种遥控指令传输方法的应用场景图；

图2是本发明实施例提供的一种遥控指令传输方法的流程示意图；

图3是本发明另一实施例提供的一种遥控指令传输方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种遥控指令传输方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种遥控设备的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种移动平台的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提出了一种遥控指令传输方法，该遥控指令传输方法可以应用在遥控设备以及移动平台中，此处的遥控设备可以是遥控器，此处的移动平台可以包括但不限于：无人机、遥控船、遥控车、机器人，等等，本发明实施例以移动平台为无人机为例。

如图1所示，操纵者可以通过手中的遥控设备上的摇杆、按钮或者滚轮等操作装置控制无人机飞行，遥控设备在检测到操纵者对操作装置的操作指令后，可以根据该操作指令确定原始遥控指令，此处的原始遥控指令是指基于初始位置而产生的遥控指令，该原始遥控指令可以包括但不限于：杆量信息或者滚轮信息。其中，杆量信息可以包括操纵者推动操作装置中的摇杆所产生的推杆方向以及推杆量，例如，操纵者将初始位置上的摇杆向左推动了10度，那么杆量信息为：推杆方向为向左，推杆量为10度；滚轮信息可以包括操纵者滚动操作装置中的滚轮所产生的滚动方向以及滚动量，例如操纵者将初始位置上的滚轮向前滚动了两次，滚轮每滚一次代表10度，那么滚轮信息为：滚动方向为向前，滚动量为20度。

遥控设备若在初始启动后或者中断预设时长再次启动后，第一次检测到操纵者对操作装置的操作指令，则可以向移动平台传输基本遥控指令，该基本遥控指令为原始遥控指令。在后续的遥控指令的传输过程中，遥控设备可以获取遥控指令的传输指示信息，该传输指示信息与遥控链路质量相关：若遥控链路质量较好，则该传输指示信息可以用于指示向移动平台传输压缩遥控指令，该压缩遥控指令可以为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令；若遥控链路质量较差，则该传输指示信息可以用于指示向移动平台传输基本遥控指令。因此，遥控设备在获取到传输指示信息之后，可以根据该传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令，该目标遥控指令可以包括基本遥控指令或者压缩遥控指令。在一个实施例中，该压缩遥控指令可以为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令之间的差异性所生成的差异遥控指令；例如，当前时刻检测到的原始遥控指令为“推杆方向为向左，推杆量为10度”，当前时刻前检测到的原始遥控指令为“推杆方向为向左，推杆量为30度”，那么压缩遥控指令为“推杆量为-20度”。当然，在具体的遥控指令中，这里的推杆量为30度或-20度指的是原始遥控指令或压缩遥控指令所对应的用户操作量，可以不指代遥控指令的实际构成。在一些实施例中，实际上遥控指令可以包括多个通道的命令或操作，例如用户对遥控器上的摇杆、滚轮或按钮等的操作，而在通信过程中，会将这些通道的模拟信号转换成数字信号，并且以一定的周期采样，例如在航模系统中可以以71Hz的频率进行采样，然后按照一定的协议格式将这些遥控命令打包起来。在这种情况下，基本遥控指令包括了原始遥控指令打包后的全部数据，而对应的，压缩遥控指令则并不直接打包原始遥控指令的全部数据内容，而是将当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令通过预设的算法打包其二者间的差异。可以理解的是，这里的“当前时刻前检测到的”可以包括上一次采样获得的，也可以包括之前2次、3次或其他次采样获得的，还可以包括之前连续或非连续的、间隔或非间隔的多次采样获得的。

当遥控链路质量较好时，一般不会出现遥控指令传输错误的情况，即目标遥控指令一般为正确遥控指令，此时移动平台可以发送标志位以指示遥控设备下一次可以传输压缩遥控指令；当遥控链路质量较差时，可能出现遥控指令传输错误的情况，若目标遥控指令为错误遥控指令，则移动平台可以发送标志位以指示遥控设备下一次传输基本遥控指令。因此，移动平台在接收到遥控设备传输的目标遥控指令之后，可以对该目标遥控指令进行校验，得到校验结果；并根据该校验结果确定标志位，并将该标志位反馈至遥控设备，以便于遥控设备可以根据该标志位确定下一次发送基本遥控指令还是压缩遥控指令，此处的标志位是用于反应目标遥控指令是否为正确遥控指令的记号。

移动平台得到校验结果之后，若校验结果指示目标遥控指令为正确遥控指令，则移动平台可以根据该目标遥控指令进行移动。具体的，若目标遥控指令为基本遥控指令，则可以直接根据该目标遥控指令进行移动；若目标遥控指令为压缩遥控指令，则需要根据上一次的原始遥控指令和该目标遥控指令生成当前的原始遥控指令，然后根据生成的当前的原始遥控指令进行移动。

由此可见，本发明实施例在遥控链路质量较好时，遥控设备可以只向移动平台传输压缩遥控指令，可以在一定程度上减少传输的内容，即降低了传输的数据量(bit)，可以提高遥控指令的传输效率。由信噪比公式为Eb/N0可知，其中，Eb为传输的数据每bit对应的信号能量，N0为噪声的功率谱密度。降低了传输的bit数，可以保证单位bit的能量上升，从而可以提高遥控指令传输的成功率。并且，遥控设备还可以接收移动平台反馈的标志位，根据该标志位确定下一次传输基本遥控指令还是压缩遥控指令，可以保证在遥控指令传输错误时，及时向移动平台传输基本遥控指令，可以快速恢复遥控指令，从而进一步保证遥控指令传输的可靠性。

基于上述描述，本发明实施例提出了一种遥控指令传输方法，该遥控指令传输方法可以由遥控设备执行。请参见图2，该遥控指令传输方法可以包括如下步骤S201-S202：

S201，获取遥控指令的传输指示信息。

由前述可知，遥控设备在第一次传输遥控指令时，可以向移动平台传输基本遥控指令。在后续的遥控指令的传输过程中，可以获取遥控指令的传输指示信息，然后根据该传输指示信息确定向移动平台传输基本遥控指令还是压缩遥控指令。

在一个实施例中，遥控设备可以从移动平台处获取该遥控指令的传输指示信息，即该传输指示信息可以包括移动平台反馈的标志位，该标志位可以包括错误标志位或者正确标志位，为了便于描述，本发明实施例后续所提及的标志位均以错误标志位为例。

S202，根据传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令。

其中，该目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令，基本遥控指令为原始遥控指令，压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令。在一个实施例中，该压缩遥控指令可以为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令之间的差异性所生成的差异遥控指令。

在一个实施例中，该传输指示信息包括移动平台反馈的标志位。相应的，根据传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令的具体实施方式可以是：判断标志位为第一标识还是第二标识；其中，第一标识可以表示为“TRUE”，第二标识可以表示为“FALSE”。由于标志位为错误标志位，因此标志位为第一标识“TRUE”时，代表遥控指令出现传输错误，此时需要向移动平台传输基本遥控指令，；标志位为第二标识“FALSE”时，代表遥控指令未出现传输错误，此时可以向移动平台传输压缩遥控指令。即：若所述标志位为所述第一标识，则向所述移动平台传输所述基本遥控指令；若所述标志位为所述第二标识，则向所述移动平台传输所述压缩遥控指令。

再一个实施例中，遥控设备若在第一预设时长内未接收到移动平台反馈的标志位，则可以认为是此时遥控链路质量较差，从而导致了标志位传输失败，此时向移动平台传输基本遥控指令。因此，在步骤S201中，遥控设备也可以在检测到第一预设时长内未接收到移动平台反馈的标志位时生成传输指示信息，从而获取该传输指示信息，即该传输指示信息可以是在检测到在第一预设时长内未接收到所述移动平台反馈的标志位时生成的；所述传输指示信息用于指示向移动平台传输基本遥控指令。相应的，在步骤S202中，根据传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令的具体实施方式可以是：向移动平台传输基本遥控指令。

本发明实施例在传输遥控指令时，可以先获取遥控指令的传输指示信息，然后根据该传输指示信息向移动平台传输基本遥控指令或者压缩遥控指令。由于压缩遥控指令是根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的，因此传输压缩遥控指令可以在一定程度上减少传输的内容，降低遥控指令的传输数据量，保证了遥控指令传输的可靠性，从而提高遥控指令传输的成功率。

基于上述描述，本发明实施例提出了一种遥控指令传输方法，该遥控指令传输方法可以由遥控设备执行。请参见图3，该遥控指令传输方法可以包括如下步骤S301-S303：

S301，获取遥控指令的传输模式。

S302，根据传输模式生成传输指示信息。

在步骤S301-S302中，在一个实施例中，传输模式可以包括周期传输模式，该传输指示信息可以用于间隔预设周期指示向移动平台传输基本遥控指令。具体的，遥控设备在第一次向移动平台传输基本遥控指令之后，在后续的传输过程中，若没有获取到传输指示信息，则可以默认为向移动平台传输压缩遥控指令。若在预设周期到达时获取到了传输指示信息，则可以根据该传输指示信息向移动平台传输基本遥控指令。

再一个实施例中，传输模式可以包括另一种周期传输模式，所谓的周期传输模式是指基于预设周期，向移动平台传输基本遥控指令的模式。相应的，传输指示信息包括第一传输指示信息或者第二传输指示信息；其中，所述第一传输指示信息用于指示向所述移动平台传输所述基本遥控指令，所述第二传输指示信息用于指示向所述移动平台传输所述压缩遥控指令。

设以间隔第二预设时长为一个周期，则根据传输模式生成传输指示信息的具体实施方式可以是：获取上一次传输基本遥控指令的时刻与当前时刻之间的时间间隔；若该时间间隔达到第二预设时长，则生成第一传输指示信息；若该时间间隔未达到第二预设时长，则生成第二传输指示信息。

S303，根据传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令。

其中，该目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令，基本遥控指令为原始遥控指令，压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令。在一个实施例中，该压缩遥控指令可以为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令之间的差异性所生成的差异遥控指令。

相应的，根据传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令的具体实施方式可以是：若传输指示信息包括第一传输指示信息，则向移动平台传输基本遥控指令；若传输指示信息包括第二传输指示信息，则向移动平台传输压缩遥控指令。

本发明实施例在传输遥控指令时，可以先获取遥控指令的传输指示信息，然后根据该传输指示信息向移动平台传输基本遥控指令或者压缩遥控指令。由于压缩遥控指令是根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的，因此传输压缩遥控指令可以在一定程度上减少传输的内容，降低遥控指令的传输数据量，保证了遥控指令传输的可靠性，从而提高遥控指令传输的成功率。并且，基于周期性地传输基本遥控指令，可以实现周期性地恢复遥控指令，在一定程度上进一步保证遥控指令传输的可靠性。

基于上述的描述，本发明实施例还提供了一种遥控指令传输方法，该遥控指令传输方法可以由移动平台执行，此处的移动平台可以包括但不限于：无人机、遥控船、遥控车、机器人，等等。请参见图4，该遥控指令传输方法可以包括如下步骤S401-S403：

S401，接收遥控设备传输的目标遥控指令。

其中，此处的目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令，所述基本遥控指令为原始遥控指令，所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令。在一个实施例中，该压缩遥控指令可以为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令之间的差异性所生成的差异遥控指令。

S402，对目标遥控指令进行校验，得到校验结果。

当遥控链路质量较差时，可能出现目标遥控指令的译码错误或者漏收目标遥控指令、接收到的遥控指令不连续等情况。因此，在接收到目标遥控指令之后，需要对目标遥控指令进行校验。在一个实施例中，对目标遥控指令进行校验，得到校验结果的具体实施方式可以是：对目标遥控指令进行译码处理；若译码正确，则确定校验结果指示目标遥控指令为正确遥控指令；若译码错误，则确定校验结果指示目标遥控指令为错误遥控指令。

再一个实施例中，对目标遥控指令进行校验，得到校验结果的具体实施方式可以是：判断目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性是否满足预设条件；若满足，则确定校验结果指示目标遥控指令为正确遥控指令；若不满足，则确定校验结果指示目标遥控指令为错误遥控指令。

此处的预设条件可以是用于检验遥控指令连续性的条件。在一个实施例中，该预设条件可以包括：每次接收到的目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性应该为固定值，例如固定值为10度；那么判断目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性是否满足预设条件的具体实施方式可以是：计算目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性，判断计算得到的差异性是否为该固定值；若是，则认为满足预设条件；若否，则认为不满足预设条件。

再一个实施例中，该预设条件可以包括：每次接收到的目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性应该满足预设差异范围，例如预设差异范围为[0，10]；那么判断目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性是否满足预设条件的具体实施方式可以是：计算目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性，判断计算得到的差异性是否满足预设差异范围；若是，则认为满足预设条件；若否，则认为不满足预设条件。

再一个实施例中，该预设条件可以包括：每次接收到的目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性应该相同；那么判断目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性是否满足预设条件的具体实施方式可以是：计算目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的第一差异性，以及计算上一次接收到的目标遥控指令与所述上一次的前一次接收到的目标遥控指令之间的第二差异性；判断第一差异性和第二差异性是否相同；若是，则认为满足预设条件；若否，则认为不满足预设条件。

S403，根据校验结果确定标志位，并将标志位反馈至遥控设备。

由前述可知，标志位可以包括错误标志位或者正确标志位，为了便于描述，本发明实施例后续所提及的标志位均以错误标志位为例。根据校验结果确定标志位的具体实施方式可以是：若校验结果指示目标遥控指令为正确遥控指令，则将标志位设为第二标识，即第二标识可以表示为“FALSE”；若校验结果指示目标遥控指令为错误遥控指令，则判断目标遥控指令是否为基本遥控指令；根据判断结果确定标志位。

其中，根据判断结果确定所述标志位的具体实施方式可以是：若目标遥控指令为基本遥控指令，则将标志位设为第二标识；若目标遥控指令不为基本遥控指令，则将标志位设为第一标识，即第一标识可以表示为“TRUE”。

在一个实施中，当遥控链路质量较差时，可能导致目标遥控指令的传输失败，即移动平台无法接收到该目标遥控指令，此时移动平台需要指示遥控设备发送基本遥控指令。因此若在第三预设时长内未接收到遥控设备传输的目标遥控指令，则将标志位设为第一标识，并将该标志位反馈至遥控设备。

本发明实施例在传输遥控指令时，移动平台可以对接收到的目标遥控指令进行校验，得到校验结果；根据校验结果确定标志位，并将该标志位反馈至遥控设备，以使得遥控设备可以根据该标志位确定向移动平台传输基本遥控指令或者压缩遥控指令。由于压缩遥控指令是根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的，因此传输压缩遥控指令可以在一定程度上减少传输的内容，降低遥控指令的传输数据量，保证了遥控指令传输的可靠性，从而提高遥控指令传输的成功率。并且，通过向遥控设备反馈标志位，可以使得遥控设备在目标遥控指令出现传输错误时，及时恢复目标遥控指令，从而保证移动平台可以基于正确的遥控指令进行移动。

基于上述方法实施例的描述，在一种实施方式中，本发明实施例提供了一种如图5所示的遥控设备的结构示意图，如图5所示的遥控设备可以至少包括：存储器101和处理器102，其中，所述存储器101用于存储第一程序指令；所述处理器102被配置用于调用执行所述第一程序指令。

在一种实施方式中，该处理器102可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器，即微处理器或者任何常规的处理器，例如：数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，等等。

该存储器101可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器102提供指令和数据。因此，在此对于处理器102和存储器101不作限定。

在一个实施例中，所述存储器101用于存储第一程序指令；所述处理器102被配置用于调用所述第一程序指令，执行如下步骤：

获取遥控指令的传输指示信息；

根据所述传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令，所述目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令；

其中，所述基本遥控指令为原始遥控指令，所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令。

在一种实施方式中，所述传输指示信息包括：所述移动平台反馈的标志位。

再一种实施方式中，在根据所述传输指示信息向移动平台传输目标遥控指令时，所述处理器102被配置用于调用所述第一程序指令，具体执行如下步骤：

判断所述标志位为第一标识还是第二标识；

若所述标志位为所述第一标识，则向所述移动平台传输所述基本遥控指令；

若所述标志位为所述第二标识，则向所述移动平台传输所述压缩遥控指令。

再一种实施方式中，所述传输指示信息是在检测到在第一预设时长内未接收到所述移动平台反馈的标志位时生成的；

所述传输指示信息用于指示向所述移动平台传输所述基本遥控指令。

再一种实施方式中，在获取遥控指令的传输指示信息时，所述处理器102被配置用于调用所述第一程序指令，具体执行如下步骤：

获取所述遥控指令的传输模式；

根据所述传输模式生成所述传输指示信息。

再一种实施方式中，所述传输模式包括周期传输模式，所述传输指示信息用于间隔预设周期指示向所述移动平台传输所述基本遥控指令。

再一种实施方式中，所述传输模式包括周期传输模式，所述传输指示信息包括第一传输指示信息或者第二传输指示信息；

其中，所述第一传输指示信息用于指示向所述移动平台传输所述基本遥控指令，所述第二传输指示信息用于指示向所述移动平台传输所述压缩遥控指令。

再一种实施方式中，在根据所述传输模式生成所述传输指示信息时，所述处理器102被配置用于调用所述第一程序指令，具体执行如下步骤：

获取上一次传输所述基本遥控指令的时刻与当前时刻之间的时间间隔；

若所述时间间隔达到第二预设时长，则生成所述第一传输指示信息；

若所述时间间隔未达到所述第二预设时长，则生成所述第二传输指示信息。

本发明实施例在传输遥控指令时，可以先获取遥控指令的传输指示信息，然后根据该传输指示信息向移动平台传输基本遥控指令或者压缩遥控指令。由于压缩遥控指令是根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的，因此传输压缩遥控指令可以在一定程度上减少传输的内容，降低遥控指令的传输数据量，保证了遥控指令传输的可靠性，从而提高遥控指令传输的成功率。并且，基于周期性地传输基本遥控指令，可以实现周期性地恢复遥控指令，在一定程度上进一步保证遥控指令传输的可靠性。

基于上述方法实施例的描述，在一种实施方式中，本发明实施例提供了一种如图6所示的移动平台的结构示意图，所述移动平台可以与遥控设备进行通信。如图6所示的移动平台可以至少包括：机身601，动力系统602、存储器603以及处理器604，其中，所述动力系统安装在所述机身上，用于为所述移动平台提供动力，所述存储器603用于存储第二程序指令，所述处理器604被配置用于调用执行所述第二程序指令。其中，所述存储器603、所述处理器604均可配置在所述机身上。

在一种实施方式中，该处理器604可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器，即微处理器或者任何常规的处理器，例如：数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，等等。

该存储器603可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器604提供指令和数据。因此，在此对于处理器604和存储器603不作限定。

在一个实施例中，所述存储器603用于存储第二程序指令；所述处理器604被配置用于调用所述第二程序指令，执行如下步骤：

接收遥控设备传输的目标遥控指令，所述目标遥控指令包括基本遥控指令或者压缩遥控指令，其中，所述基本遥控指令为原始遥控指令，所述压缩遥控指令为根据当前时刻检测到的原始遥控指令和所述当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的遥控指令；

对所述目标遥控指令进行校验，得到校验结果；

根据所述校验结果确定标志位，并将所述标志位反馈至所述遥控设备。

在一种实施方式中，在对所述目标遥控指令进行校验，得到校验结果时，所述处理器604被配置用于调用所述第二程序指令，具体执行如下步骤：

对所述目标遥控指令进行译码处理；

若译码正确，则确定所述校验结果指示所述目标遥控指令为正确遥控指令；

若译码错误，则确定所述校验结果指示所述目标遥控指令为错误遥控指令。

再一种实施方式中，在对所述目标遥控指令进行校验，得到校验结果时，所述处理器604被配置用于调用所述第二程序指令，具体执行如下步骤：

判断所述目标遥控指令与上一次接收到的目标遥控指令之间的差异性是否满足预设条件；

若满足，则确定所述校验结果指示所述目标遥控指令为正确遥控指令；

若不满足，则确定所述校验结果指示所述目标遥控指令为错误遥控指令。

再一种实施方式中，在根据所述校验结果确定标志位时，所述处理器604被配置用于调用所述第二程序指令，具体执行如下步骤：

若所述校验结果指示所述目标遥控指令为所述正确遥控指令，则将所述标志位设为第二标识；

若所述校验结果指示所述目标遥控指令为所述错误遥控指令，则判断所述目标遥控指令是否为所述基本遥控指令；

根据判断结果确定所述标志位。

再一种实施方式中，在根据判断结果确定所述标志位时，所述处理器604被配置用于调用所述第二程序指令，具体执行如下步骤：

若所述目标遥控指令为所述基本遥控指令，则将所述标志位设为所述第二标识；

若所述目标遥控指令不为所述基本遥控指令，则将所述标志位设为所述第一标识。

再一种实施方式中，所述处理器604被配置用于调用所述第二程序指令，还执行如下步骤：

若在第三预设时长内未接收到所述遥控设备传输的目标遥控指令，则将所述标志位设为第一标识。

再一种实施方式中，所述移动平台包括以下任一种：无人机、遥控船、遥控车或者机器人。

本发明实施例在传输遥控指令时，移动平台可以对接收到的目标遥控指令进行校验，得到校验结果；根据校验结果确定标志位，并将该标志位反馈至遥控设备，以使得遥控设备可以根据该标志位确定向移动平台传输基本遥控指令或者压缩遥控指令。由于压缩遥控指令是根据当前时刻检测到的原始遥控指令和当前时刻前检测到的原始遥控指令生成的，因此传输压缩遥控指令可以在一定程度上减少传输的内容，降低遥控指令的传输数据量，保证了遥控指令传输的可靠性，从而提高遥控指令传输的成功率。并且，通过向遥控设备反馈标志位，可以使得遥控设备在目标遥控指令出现传输错误时，及时恢复目标遥控指令，从而保证移动平台可以基于正确的遥控指令进行移动。

需要说明的是，上述描述的移动平台和遥控设备的具体工作过程，可以参考前述各个实施例中的相关描述，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。即本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有第一计算机程序指令，所述第一计算机程序指令适于由处理器加载并执行如图2或图3所示的遥控指令传输方法；或者所述计算机存储介质存储有第二计算机程序指令，所述第二计算机程序指令适于由处理器加载并执行如图4所示的遥控指令传输方法。

以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。