阅读说明：本技术 控制楼梯升降机的方法和楼梯升降机 (Method for controlling a stairlift and stairlift ) 是由 科内利斯·博克斯 保罗·卡斯伯根 阿尔伯图斯·布洛克齐尔 于 2018-03-08 设计创作，主要内容包括：一种控制楼梯升降机(1)的方法,所述楼梯升降机(1)包括：轨道(2)；座椅(4)；驱动组件(3),其具有用于沿着轨道(2)驱动座椅(4)的驱动引擎(22),座椅(4)附接到驱动组件(3),座椅(4)具有扶手(5),其中,扶手(5)通过铰链(8)可枢转地支撑在座椅(4)上,铰链(8)允许扶手(5)的转动移动、特别是沿着竖直轴线(R)的转动移动,该方法包括：检测扶手(5)的角度位置(A-D)的步骤；根据所检测的角度位置(A-D)来控制楼梯升降机(1)的至少一个功能、特别是驱动组件(3)的功能的步骤。(A method of controlling a stairlift (1), the stairlift (1) comprising: a track (2); a seat (4); a drive assembly (3) having a drive engine (22) for driving a seat (4) along a track (2), the seat (4) being attached to the drive assembly (3), the seat (4) having an armrest (5), wherein the armrest (5) is pivotably supported on the seat (4) by a hinge (8), the hinge (8) allowing a rotational movement of the armrest (5), in particular a rotational movement along a vertical axis (R), the method comprising: detecting an angular position (A-D) of the armrest (5); a step of controlling at least one function of the stairlift (1), in particular a function of the drive assembly (3), depending on the detected angular position (A-D).)

控制楼梯升降机的方法和楼梯升降机

技术领域

本发明涉及控制楼梯升降机的方法和楼梯升降机。

背景技术

WO 2013/129923 A1公开了一种楼梯升降机。该楼梯升降机包括安装在驱动组件上的座椅。该驱动组件沿着至少一个导轨行进。设置调平机构，以即使在导轨的倾角改变时也总是将座椅保持在水平定向上。

通常，楼梯升降机具有可以折叠的座椅，以便在楼梯升降机不使用时节省楼梯上的空间。在大多数情况下，可以通过围绕水平轴线部分地转动扶手来折叠扶手。当展开扶手时，扶手向下转动，直到其到达机械止动件，并且扶手由于重力而保持在该位置。为了支持不同尺寸的人，存在用于小的使用者的弯曲扶手和用于大的使用者的直扶手。两种类型都围绕水平轴线转动。

发明内容

本发明的目的是开发一种改进的楼梯升降机，其提供改进的安全性和舒适性。本发明的目的通过根据独立权利要求的控制楼梯升降机的方法和楼梯升降机来解决；优选实施例是从属权利要求和说明书的主题。

本发明的楼梯升降机包括轨道、座椅、驱动组件，驱动组件具有用于沿着轨道驱动座椅的驱动引擎，座椅附接到驱动组件，座椅具有扶手，其中，扶手通过铰链可枢转地支撑在座椅处，铰链允许扶手的转动移动、特别是沿着竖直轴线的转动移动。本发明的方法包括：检测扶手的角度位置的步骤；根据所检测的角度位置来控制楼梯升降机的至少一个功能、特别是驱动组件的功能的步骤。

在本发明的楼梯升降机中，扶手特别用于防止乘客从座椅上跌落。这仅在扶手的某些位置是可行的。通过本发明的检测步骤，可以检查扶手是否处于使人安全的位置。如果扶手不处于使人安全的适当位置，例如，引擎可能不被驱动，则旋转机构可能被停用。

在一个实施例中，该功能可以是驱动引擎的功能、特别是驱动驱动引擎或停止驱动引擎或改变驱动组件沿轨道的驱动速度的功能。

在一个实施例中，驱动组件包括用于使座椅沿着竖直轴线旋转的旋转引擎。在该实施例中，楼梯升降机的至少一个功能是驱动组件的旋转引擎的功能、特别是驱动旋转引擎或停止旋转引擎或改变座椅的旋转角度的功能。在此，知悉扶手位置可以用于决定例如是否允许旋转引擎旋转座椅。因为扶手可以在若干位置径向突出，所以如果座椅被阻止旋转，则可以提高安全性。

在一个实施例中，附加地根据座椅沿轨道的位置来进行控制驱动组件的功能的步骤。空间条件可能在沿着轨道的不同位置处变化。因此，功能上的一些限制可能限于某些位置。

本发明的楼梯升降机具有用于检测扶手的角度位置的角度传感器。

特别地，扶手可以围绕竖直轴线枢转。这允许在径向向外的扶手位置中，扶手可以用于支撑上下座椅的人。然而，扶手的该位置在进入期间可能是舒适的，由于上述安全原因，该位置必须改变。

在一个实施例中，控制单元适配为根据由角度传感器检测到的角度位置来控制驱动组件。参照该方法描述的优点和改进通常适用于装置权利要求。

在一个实施例中，座椅包括特别是弹簧加载的闩机构，以将扶手锁定在特别是离散的角度位置。设置闩传感器来检测闩机构是处于锁定状态还是解锁状态。可以附加地根据检查步骤的结果来执行控制驱动组件的功能的步骤。通过这种需要安全的功能，可以由改进的安全标准来支持测量。

附图说明

借助附图更详细地描述本发明，在此：

图1示出了本发明的楼梯升降机的侧视图；

图2示出了图1的楼梯升降机的座椅的俯视图；

图3示出了图1的楼梯升降机在第一旋转位置的座椅和障碍物的俯视图；

图4示出了图1的楼梯升降机在第二旋转位置的座椅和障碍物的俯视图；

图5示出了图1的楼梯升降机的扶手的铰接区域的俯视图；

图6示出了图5的铰接区域的一部分的侧视图；

图7示出了示出参照扶手的角度位置和座椅的旋转位置的允许条件的表格。

具体实施方式

图1示出了本发明的楼梯升降机1的示例性实施例。楼梯升降机1包括轨道2和具有驱动引擎22的驱动组件3，驱动组件3沿着轨道2行进。驱动引擎22对驱动组件3进行驱动。具有座部7和靠背6的座椅4安装到驱动组件3。座椅4具有通过铰链8安装的两个扶手5，铰链8允许扶手5沿着竖直轴线R枢转移动。楼梯升降机1还包括旋转引擎21，旋转引擎21适配为使座椅4沿着竖直轴线S相对于驱动组件3旋转。通过使座椅4旋转，可以避免座椅4或坐在座椅上的人与路径中的障碍物碰撞。设置控制单元20来控制楼梯升降机1的功能。

图2示出了处于不同角度位置A-D的左扶手5。在位置A，任何人都不能被容纳在座椅4上。位置A是用于在不使用楼梯升降机1时储存座椅4。在该扶手位置，也可以折叠座椅4以减小储存空间。

在位置B，可以在座椅上容纳小尺寸或中等尺寸的人，在位置C，可以容纳高尺寸的人。在位置B和C，扶手还用于确保人不会从座椅跌落。

在位置D，扶手5打开以允许人进入或离开座椅4，例如从轮椅上下来或者到轮椅上。在位置D，不允许移动座椅。在一个实施例中，当检测到扶手位置A或D时，可以停用驱动引擎22。然后，防止沿着轨道移动驱动组件。

图3示出了处于第一角度位置α＝0°的座椅4的上部。示出了两个净空区Z₁、Z₂。第一区Z₁是没有任何障碍物11的小净空区。当扶手处于位置A或B时，其允许座椅4能够沿着甚至+/-180°的旋转角α(在两个方向上)旋转，而不与示例性障碍物11碰撞。然而，在实践中，旋转移动通常停止在α＝+/-90°处，这是由于搁脚板(未示出)可能最迟在α＝+/-90°处与轨道2碰撞。

如果扶手5处于位置C或位置D，则扶手5可能在某一角度位置与障碍物11碰撞(图4)。因此，建立了第二净空区Z₂，相较于第一净空区Z₁，第二净空区Z₂具有更大的径向范围，但是具有更小的角度范围。相应地，例如60°的最大角度位置α_max被限定并关联到扶手位置C。可以基于相应的单个楼梯处的限制特征，针对每个单个的楼梯升降机安装和每个扶手位置，来限定这些最大角度位置。此外，可以针对行进路径的各个位置单独地限定最大角度位置。在没有障碍物的轨道位置，不需要对旋转角度进行附加的限制。在实施例中，可以在障碍物周围设置障碍物净空区。障碍物净空区不能侵入第一和/或第二净空区。

图5示出扶手锁定机构。在铰链8中设置有可移动闩9，可移动闩9可转动地支撑在环形闩板16上。在该示例中，闩9固定到扶手；闩板16固定到座椅5。闩板16包括多个闩座10A-10D，可移动闩9可以突出在闩座10A-10D中。当可移动闩9突出到闩座10中的一者中时，闩9处于锁定状态(图5中所示)，否则处于解锁状态。弹簧12将可移动闩9偏置到锁定状态。在鲍登线缆13和未示出的致动杆的帮助下，使用者可以克服弹簧22的弹簧力将可移动闩9偏置到解锁状态。

设置光耦合器14来检测可移动闩9处于锁定还是解锁状态。在解锁状态下，固定到闩9的叶片15切断光耦合器的光束。光耦合器不能检测扶手5的当前角度位置A-D。

当可移动闩9处于可以突出到闩座10A中的角度位置时，扶手5处于位置A。当可移动闩9处于可以突出到闩座10B中的角度位置时，扶手5处于位置B。当可移动闩9处于可以突出到闩座10C中的角度位置时，扶手5处于位置C。当可移动闩9处于可以突出到闩座10D中的角度位置时，扶手5处于位置D。

闩座10D具有比其他闩座10A-10C小的深度。此外，该闩座10D的侧翼23相对于径向方向的角度大于其他闩座10A-10C的侧翼相对于径向方向的角度。这使得，为了将闩从闩座10D转换到解锁状态，不需要拉动鲍登线缆。可以仅通过一定量的力转动扶手来克服弹簧力。其他闩座的形状设置为可以仅通过拉动鲍登线缆来达到解锁状态。

基于图6描述了如何检测扶手的角度位置。光探针17提供锥形光束或散射光。安装在环18上的反射板表面19可以反射到达表面19上的光。沿轴线R转动扶手使环18相对于探针17枢转。反射表面19具有周向方向上的倾斜。因此，每个角度位置的特征在于探针17与表面19之间的特定距离。探针17与表面19之间的距离越小，到达探针17的反射光的量越小。探针17和表面19之间的距离越大，到达探针17的反射光的量越小。表面19的倾斜被示出为连续倾斜；然而，步进倾斜也是可行的，从而导致传感器的角度分辨率较小，在这种情况下这是可接受的，这是由于仅需要四个位置A-D的角度分辨率。

在光耦合器14的帮助下，检测闩9是否锁定在任何预定角度位置；在探针17的帮助下确定角度位置。

图7示出关于最大允许旋转角度的允许条件的示例性表格。该最大允许角度是扶手位置和轨道位置的函数。例如，当驱动组件处于下止动位置时(例如，图1b中的区段I)座椅可以旋转+/-90度。例如，当驱动组件处于中间轨道区段II并且左扶手处于位置D时，最大旋转角度为20°。

在替代的实施例中，规则可以更严格。这里，如果扶手处于位置D，则旋转机构和驱动机构总是被停用。因此，在允许旋转和驱动之前，扶手必须优选处于位置A、B之一或至少处于位置C。

违反这些条件导致驱动引擎22的停止和/或旋转引擎21的停止。如果之后使用者将扶手转回并且因此建立允许条件，则引擎可以获得继续的信号。

附图标记表

1 楼梯升降机

2 轨道

3 驱动组件

4 座椅

5 扶手

6 靠背

7 座部

8 铰链

9 可移动闩

10 闩座

11 障碍物

12 弹簧

13 鲍登线缆

14 闩传感器/光耦合器

15 闩处的叶片

16 环形闩板

17 角度传感器/光探针

18 环

19 反射表面

20 控制单元

21 旋转引擎

22 驱动引擎

S 竖直旋转轴线

R 竖直扶手轴线

Z 旋转净空区域

V 驱动组件的驱动速度