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一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统

文档序号：1630458 发布日期：2020-01-14 浏览：36次 >En<

阅读说明：本技术 一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统 (Online self-tuning method and system for magnetic declination of motor ) 是由 张敬良 于 2019-12-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统,所述方法包括如下步骤：步骤S1,在给定电流合成矢量参考下,给定与时间线性的旋转磁偏角补偿,在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中&lt;Image he="20" wi="18" file="DEST_PATH_IMAGE001.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"&gt;&lt;/Image&gt;矢量幅值的周期变化,来实现平滑的力矩控制,使电机做平稳的微小运动；步骤S2,采集某一时间段的电机角速度,检测角加速度峰值时刻；步骤S3,根据获得的每个角加速度峰值时刻计算对应时刻的实际磁偏角,步骤S4,对获得的多个磁偏角测量值进行删选、均值优化获得实际磁偏角的整定值,通过本发明,可实现对电机磁偏角稳定精确地自整定目的。(The invention discloses an online self-tuning method and system for a magnetic declination of a motor, wherein the method comprises the following steps: step S1, under the reference of the given current composite vector, the rotation magnetic declination compensation linear with time is given, and the d-q rotation coordinate system is obtained under the current loop vector closed-loop control The periodic variation of the vector amplitude value realizes smooth torque control, so that the motor does stable micro motion; step S2, collecting the motor angular speed in a certain time period, and detecting the peak time of the angular acceleration; and step S3, calculating the actual declination of the corresponding moment according to the peak moment of each obtained angular acceleration, and step S4, deleting and selecting the obtained measured values of the declination, and optimizing the mean value to obtain the setting value of the actual declination.)

一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统

技术领域

本发明涉及伺服驱动控制领域，特别是涉及一种伺服电机或直线电机磁偏角的在线自整定方法及系统。

背景技术

工业机器人控制器、各种数控设备和自动化产线的根本在于各种伺服电机的实时运动控制。伺服驱动器是用来实现对伺服电机和直线电机转矩、速度和位置精确控制的关键设备。目前最流行最先进的伺服驱动算法是通过磁场定向控制（Field-OrientedControl，FOC）的矢量控制算法实现对交流永磁同步电机输出转矩的线性控制，从而进一步实现电机速度和位置的精确控制。

FOC方法是通过控制线圈（定子或动子）的合成电流矢量的角度和幅值来控制电机的输出转矩。合成矢量的角度取决于转子和定子的相对位置，因此在伺服电机或者直线电机都会安装编码器间接获得所需的位置信息。编码器有绝对值和相对值两种：绝对值编码器即使掉电也不会丢失位置信息，即位置的零点是不会改变的，如果编码器没有偏转，磁偏角（电转角和编码器给出的位置信息之间的偏置）是固定的，只需要一次整定，但是如果由于安装或者运行过程中产生冲击而致编码器偏转则需要再次整定；相对值编码器的零点是每次上电时的当前位置，因此每次运行前都需要一次自整定。磁偏角的准确度直接影响到FOC伺服控制的效率，因此，伺服电机或直线电机的磁偏角的自整定尤为重要。

现有的磁偏角自整定方法有两种：（1）固定方向的电流合成矢量强拉的方式， 如施加小于电机额定值的定向电流从电机的V相入、U相出，让转子锁定到电转角为-30度的位置，读取编码器输出的位置信息，从而得出磁偏角。（2）采用电流注入的方式在转子不动或者微动的方式下让电机锁定在电转角180度的位置，读取编码器的输出来完成磁偏角的自整定。

然而，上述两种方式磁偏角的都不是最优化整定，而且摩擦阻力扭矩直接影响到整定精度，不适合带负载时整定；另外由于方法（1）中转矩不是线性平滑控制，在电转角-30度的位置上容易震荡；方法（2）由于一般伺服电机都采用表面永磁体结构，凸极效应产生的磁阻转矩不明显，也影响到磁偏角整定的准确性。

发明内容

为克服上述现有技术存在的不足，本发明之目的在于提供一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统，以通过给定旋转磁偏角来实现平滑的力矩控制，使电机做平稳的微小运动，从而采集到不同的预设磁偏角下电机的运行速度，进一步获取精确的实际磁偏角，实现了对电机磁偏角稳定精确地自整定目的。

为达上述及其它目的，本发明提出一种电机磁偏角的在线自整定方法，包括如下步骤：

步骤S1，在给定电流合成矢量参考下，给定与时间线性的旋转磁偏角补偿，在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中 矢量幅值的周期变化，来实现平滑的力矩控制，使电机做平稳的微小运动；

步骤S2，采集某一时间段的电机角速度，检测角加速度峰值时刻；

步骤S3，根据获得的角加速度峰值时刻计算对应时刻的实际磁偏角；

步骤S4, 对获得的多个磁偏角测量值进行删选、均值优化获得实际磁偏角的整定值。

优选地，于步骤S2中，所述角加速度的峰值时刻通过结合角加速度阈值检测和角加加速度的过零检测来获得。

优选地，步骤S2进一步包括：

步骤S200, 采集某一时间段的电机角速度；

步骤S201，计算电机角加速度；

步骤S202，根据电机角加速度计算电机角加加速度；

步骤S203，利用幅值检测原理获得角加速度阈值检测输出

Figure 173681DEST_PATH_IMAGE003

；

步骤S204，检测在每个

Figure 506573DEST_PATH_IMAGE003

=1窗口期间，所述电机角加加速度的过零点时刻，所述过零点时刻

Figure 143408DEST_PATH_IMAGE005

即为所述角加速度峰值时刻，若在一个窗口期内出现多个过零点时刻，通过均值处理得到最优值作为所述角加速度峰值时刻。

优选地，于步骤S203中，所述角加速度阈值检测输出

Figure 345194DEST_PATH_IMAGE003

为：

Figure 544095DEST_PATH_IMAGE007

其中，

Figure 212973DEST_PATH_IMAGE008

为采样点，为角加速度，

Figure 898350DEST_PATH_IMAGE010

分别是下跳阈值和上跳阈值。

优选地，在计算角加速度阈值检测输出

Figure 635361DEST_PATH_IMAGE003

时，所述上跳阈值

Figure 158747DEST_PATH_IMAGE011

取角加速度最大值的80~90%，所述下跳阈值

Figure 526274DEST_PATH_IMAGE012

相应地比

Figure 767900DEST_PATH_IMAGE011

小5% 。

优选地，于步骤S3中，根据如下公式计算获得实际的磁偏角：

Figure 624177DEST_PATH_IMAGE015

其中，

Figure 959344DEST_PATH_IMAGE016

为给定磁偏角与采样时刻

Figure 688265DEST_PATH_IMAGE005

之间的线性系数，

Figure 767080DEST_PATH_IMAGE009

为角加速度，

Figure 202740DEST_PATH_IMAGE017

为控制节拍，为计算实际磁偏角

Figure 925026DEST_PATH_IMAGE019

过程中的中间变量，round为取整函数。

为达到上述目的，本发明还提供一种电机磁偏角的在线自整定系统，包括：

力矩控制单元，用于在给定电流合成矢量参考下，给定与时间线性的旋转磁偏角补偿，在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中

Figure 745214DEST_PATH_IMAGE001

矢量幅值的周期变化，来实现平滑的力矩控制，让电机做平稳的微小运动；

角加速度峰值时刻检测单元，用于采集某一时间段的电机角速度，检测角加速度峰值时刻；

实际磁偏角计算单元，用于根据获得的角加速度峰值时刻

Figure 97698DEST_PATH_IMAGE005

计算对应时刻的实际磁偏角；

结果优化单元，用于对获得的多个磁偏角测量值进行删选、均值优化获得实际磁偏角的整定值。

优选地，所述角加速度的峰值时刻通过结合角加速度阈值检测和角加加速度的过零检测来获得。

优选地，所述角加速度峰值时刻检测单元包括：

角速度采集单元，用于采集一定时间段的电机角速度

Figure 40246DEST_PATH_IMAGE002

；

角加速度计算单元，用于计算电机角加速度；

角加加速度计算单元，用于根据电机角加速度计算电机角加加速度；

幅值检测单元，用于利用幅值检测原理获得角加速度阈值检测输出；

过零点时刻检测单元，用于检测在每个

Figure 836481DEST_PATH_IMAGE003

=1窗口期间，所述电机角加加速度的过零点时刻

Figure 309051DEST_PATH_IMAGE005

，所述过零点时刻

Figure 422500DEST_PATH_IMAGE005

即为所述角加速度峰值时刻，若在一个窗口期内出现多个过零点时刻，通过均值处理得到最优值作为所述角加速度峰值时刻。

优选地，所述角加速度阈值检测输出

Figure 285414DEST_PATH_IMAGE003

为：

Figure 509722DEST_PATH_IMAGE021

其中，

Figure 571219DEST_PATH_IMAGE008

为采样点，

Figure 790323DEST_PATH_IMAGE009

为角加速度，

Figure 202850DEST_PATH_IMAGE010

分别是下跳阈值和上跳阈值。

与现有技术相比，本发明一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统通过无论在执行电机带负载还是空载的情形下均启用电流矢量闭环控制，在给定电流合成矢量参考下，通过给定旋转磁偏角来实现平滑的力矩控制，使电机做平稳的微小运动，从而采集到不同的预设磁偏角下电机的运行速度，并进一步通过最优化算法来获取精确的实际磁偏角, 实现了对电机磁偏角稳定精确地自整定目的。

附图说明

图1显示了常用的永磁同步电机空间矢量的解析模型；

图2为本发明一种电机磁偏角的在线自整定方法的步骤流程图；

图3为本发明一种电机磁偏角的在线自整定系统的系统架构图；

图4为本发明具体实施例中角加速度峰值时刻检测单元的细部结构图；

图5为本发明具体实施例中某种电机磁偏角最优整定流程的实际信号示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例并结合附图说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明亦可通过其它不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可基于不同观点与应用，在不背离本发明的精神下进行各种修饰与变更。

图1显示了常用的永磁同步电机（不失一般性，以一极对数为例）空间矢量的解析模型。在图中为实际电机电转角，是旋转坐标系d-q中d轴和静态坐标系U-V-W中U轴的夹角；

Figure 287797DEST_PATH_IMAGE019

为待整定的实际磁偏角；

Figure 477470DEST_PATH_IMAGE023

为Park变化时磁偏角的设定补偿值。在图示的转子位置，根据编码器测得的电机转角获得的电转角，相对应于旋转坐标系d"-q"，由于Park变化时设定的磁偏角的补偿值

Figure 881087DEST_PATH_IMAGE023

，经过Clarke和Park变换算法进行磁链解耦，即可实现当

Figure 182755DEST_PATH_IMAGE025

=0的转子磁链定向控制后，通过

Figure 481012DEST_PATH_IMAGE026

来线性控制电机转矩。

从图1坐标系d'-q'变换到坐标系d-q可以得到：

Figure 868131DEST_PATH_IMAGE027

（1）

Figure 237933DEST_PATH_IMAGE028

（2）

由于电流矢量控制：

Figure 66212DEST_PATH_IMAGE026

=

Figure 863266DEST_PATH_IMAGE029

，

Figure 409785DEST_PATH_IMAGE025

=0， 其中

Figure 583278DEST_PATH_IMAGE029

为给定的参考值，因此：

Figure 593959DEST_PATH_IMAGE030

（3）

Figure 561915DEST_PATH_IMAGE031

（4）

电机转矩实际受线性控制，从等式（4）可知，在矢量控制下，如果给出一个时变的设定磁偏角补偿值

Figure 307334DEST_PATH_IMAGE032

，即可得到电机扭矩

Figure 107275DEST_PATH_IMAGE033

为：

Figure 246133DEST_PATH_IMAGE034

（5）

由等式（5）和动力学方程

Figure 829561DEST_PATH_IMAGE035

即得：

Figure 79277DEST_PATH_IMAGE036

（6）

其中：

Figure 2233DEST_PATH_IMAGE037

是电机扭矩常数，

Figure 311992DEST_PATH_IMAGE038

是负载扭矩（包括摩擦力扭矩），

Figure 382716DEST_PATH_IMAGE039

是电机转动惯量，

Figure 373806DEST_PATH_IMAGE002

是电机转速。等式（6）给出了电机角加速度和实际磁偏角

Figure 213586DEST_PATH_IMAGE019

的关系，从中可以看出当

Figure 694246DEST_PATH_IMAGE040

（7）

时，电机角加速度幅值最大，其中当是的偶数倍时，加速度为正，当为

Figure 781467DEST_PATH_IMAGE041

的奇数倍时加速度为负，因此只需采样电机速度，求得电机角加速度，找到角加速度幅值最大时刻，即可由等式（7）求得实际磁偏角。

从等式（6）也可知：

（1）只要

Figure 475754DEST_PATH_IMAGE029

足够大，总能克服负载扭矩，驱动电机做往复运动。

（2）电机加速时间取决于

Figure 127315DEST_PATH_IMAGE016

。

（3）在一定的给定磁偏角变化节拍下，

Figure 110315DEST_PATH_IMAGE016

决定了磁偏角整定的解析度。

（4）电机做往复运动的范围和最大速度取决与

Figure 54317DEST_PATH_IMAGE016

和

Figure 80042DEST_PATH_IMAGE029

，只要选择合适的值，总能保证电机做微小的往复运动，往复周期取决与

Figure 347075DEST_PATH_IMAGE016

。

（5）可以通过多次往复运动，测得多组实际磁偏角做均值处理来减小测量误差的影响。

图2为本发明一种电机磁偏角的在线自整定方法的步骤流程图。如图2所示，本发明一种电机磁偏角的在线自整定方法，可应用于伺服电机或直线电机，包括如下步骤：

步骤S1，在给定电流合成矢量参考下，给定与时间线性的旋转磁偏角补偿，在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中

Figure 545975DEST_PATH_IMAGE001

矢量幅值的周期变化，来实现平滑的力矩控制，让电机做平稳的微小运动。

步骤S2，采集一定时间段的电机角速度，检测角加速度峰值时刻。

通过上面的分析，为了精确地测量实际磁偏角，角加速度的峰值时刻可以通过结合角加速度阈值检测和角加加速度的过零检测来准确测得，即当角加速度幅值超过设定的数值时角加加速度的过零时刻即是峰值时刻。即在采集的时间段内获得满足如下条件的采样点

Figure 145901DEST_PATH_IMAGE008

：

Figure 900230DEST_PATH_IMAGE043

（8）

Figure 637242DEST_PATH_IMAGE044

（9）

其中

Figure 98310DEST_PATH_IMAGE003

是角加速度阈值检测输出，定义如下：

Figure 528155DEST_PATH_IMAGE046

（10）

其中，

Figure 504201DEST_PATH_IMAGE008

为采样点，

Figure 3095DEST_PATH_IMAGE009

为角加速度，为控制节拍，分别是下跳阈值和上跳阈值。选择不同的阈值可以有效的防止阈值临界处的跳变。

具体地，步骤S2进一步包括：

步骤S200，采集一定时间段的电机角速度

Figure 648337DEST_PATH_IMAGE002

；

步骤S201，根据电机角速度

Figure 727151DEST_PATH_IMAGE002

计算电机角加速度，其中为采样点，

Figure 668879DEST_PATH_IMAGE048

为常数，

Figure 885097DEST_PATH_IMAGE048

越大，越平滑；

步骤S202，计算电机角加加速度

Figure 705286DEST_PATH_IMAGE050

，

Figure DEST_PATH_IMAGE051

也为常数；

步骤S203，利用幅值检测原理获得角加速度阈值检测输出

Figure DEST_PATH_IMAGE052

，在本发明具体实施例中，在计算角加速度阈值检测输出

Figure 57769DEST_PATH_IMAGE052

时，上跳阈值

Figure DEST_PATH_IMAGE053

取角加速度最大值的80~90%，下跳阈值

Figure DEST_PATH_IMAGE054

则相应地比

Figure 875684DEST_PATH_IMAGE053

小5%，从而得到角加速度阈值检测输出

Figure 313618DEST_PATH_IMAGE052

；

步骤S204，检测在每个

Figure 671919DEST_PATH_IMAGE052

=1窗口期间，所述电机角加加速度的过零点时刻

Figure DEST_PATH_IMAGE056

，即同时满足上述（8）（9），所述过零点时刻

Figure 144488DEST_PATH_IMAGE056

即为角加速度峰值时刻。若出现多个过零点时刻，可通过均值处理得到最优值作为所述角加速度峰值时刻。

步骤S3，根据获得的角加速度峰值时刻计算对应时刻的实际磁偏角。

具体地，当通过步骤S2获得了角加速度

Figure 930042DEST_PATH_IMAGE009

的峰值时刻，由于实际的磁偏角在-

Figure 79580DEST_PATH_IMAGE041

度到

Figure 406656DEST_PATH_IMAGE041

度之间，即可根据上述公式 （7）如下算得多组实际的磁偏角，

Figure DEST_PATH_IMAGE058

Figure DEST_PATH_IMAGE059

其中，

Figure 625761DEST_PATH_IMAGE016

为给定磁偏角与采样时刻

Figure 975971DEST_PATH_IMAGE056

之间的线性系数，

Figure 738390DEST_PATH_IMAGE009

为角加速度，

Figure 919973DEST_PATH_IMAGE017

为控制节拍，

Figure 312908DEST_PATH_IMAGE018

为计算实际磁偏角

Figure 212731DEST_PATH_IMAGE019

过程中的中间变量，round为取整函数。

步骤S4，对获得的实际磁偏角进行删选，丢弃远离期望值的结果，并对多个测量结果进行均值处理，得到最终可靠精准的实际磁偏角的整定值。

图3为本发明一种电机磁偏角的在线自整定系统的系统架构图。如图3所示，本发明一种电机磁偏角的在线自整定系统，可应用于伺服电机或直线电机，包括：

力矩控制单元301，用于在给定电流合成矢量参考下，给定与时间线性的旋转磁偏角补偿，在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中

Figure 778841DEST_PATH_IMAGE001

矢量幅值的周期变化，来实现平滑的力矩控制，让电机做平稳的微小运动。

角加速度峰值时刻检测单元302，用于采集一定时间段的电机角速度，检测角加速度峰值时刻。

通过上面的分析，为了精确地测量实际磁偏角，角加速度峰值时刻检测单元302通过结合角加速度阈值检测和角加加速度的过零检测来获得角加速度

Figure DEST_PATH_IMAGE060

的峰值时刻，即在采集的时间段内获得满足如下条件的采样点

Figure 752614DEST_PATH_IMAGE008

：

Figure DEST_PATH_IMAGE061

Figure 378767DEST_PATH_IMAGE044

其中

Figure 703569DEST_PATH_IMAGE003

是角加速度阈值检测输出，定义如下：

Figure DEST_PATH_IMAGE063

其中，

Figure 807791DEST_PATH_IMAGE008

为采样点，

Figure 963966DEST_PATH_IMAGE009

为角加速度，

Figure 698704DEST_PATH_IMAGE017

为控制节拍，

Figure 307540DEST_PATH_IMAGE010

分别是下跳阈值和上跳阈值。选择不同的阈值可以有效的防止阈值临界处的跳变。

具体地，如图4所示，角加速度峰值时刻检测单元302进一步包括：

角速度采集单元3021，用于采集一定时间段的电机角速度

Figure 481032DEST_PATH_IMAGE002

；

角加速度计算单元3022，用于计算电机角加速度

Figure 429397DEST_PATH_IMAGE047

，其中为采样点，

Figure 493485DEST_PATH_IMAGE048

为常数，

Figure 877193DEST_PATH_IMAGE048

越大，

Figure 7960DEST_PATH_IMAGE049

越平滑；

角加加速度计算单元3023，计算电机角加加速度

Figure 146817DEST_PATH_IMAGE050

，

Figure 730245DEST_PATH_IMAGE051

也为常数；

幅值检测单元3024，用于利用幅值检测原理获得角加速度阈值检测输出，在本发明具体实施例中，幅值检测单元3024在计算阈值检测输出

Figure 899988DEST_PATH_IMAGE052

时，上跳阈值取角加速度最大值的80~90%，下跳阈值

Figure 218154DEST_PATH_IMAGE054

则相应地比

Figure 271560DEST_PATH_IMAGE053

小5%，从而得到角加速度阈值检测输出

Figure 111340DEST_PATH_IMAGE052

。

过零点时刻检测单元3025，用于检测在每个

Figure 529683DEST_PATH_IMAGE052

阈值检测输出=1窗口期间，角加加速度的过零点时刻，所述过零点时刻

Figure 679222DEST_PATH_IMAGE065

即为角加速度峰值时刻。若出现多个过零点时刻，可通过均值处理得到最优值作为所述角加速度峰值时刻。

实际磁偏角计算单元303，用于根据获得的角加速度峰值时刻

Figure 311192DEST_PATH_IMAGE065

计算对应时刻的实际磁偏角。

具体地，当通过角加速度峰值时刻检测单元302获得了角加速度

Figure 962753DEST_PATH_IMAGE009

的峰值时刻

Figure 8069DEST_PATH_IMAGE065

，由于实际的磁偏角在-

Figure 340962DEST_PATH_IMAGE041

度到

Figure 889755DEST_PATH_IMAGE041

度之间，即可根据上述公式 （7）如下算得实际的磁偏角，

Figure DEST_PATH_IMAGE067

Figure 915480DEST_PATH_IMAGE059

其中，

Figure 182513DEST_PATH_IMAGE016

为给定磁偏角与采样时刻

Figure 115834DEST_PATH_IMAGE056

之间的线性系数，为角加速度，

Figure 981339DEST_PATH_IMAGE017

为控制节拍，

Figure 470089DEST_PATH_IMAGE018

为计算实际磁偏角

Figure 472680DEST_PATH_IMAGE019

过程中的中间变量，round为取整函数。

结果优化单元304，用于对获得的实际磁偏角进行删选，丢弃远离期望值的结果，并对多个测量结果进行均值处理，得到最终可靠精准的实际磁偏角的整定值。

图5给出了本发明具体实施例中某种电机磁偏角最优整定流程的实际信号，以下将配合图5进一步说明本发明电机磁偏角在线自整定步骤：

步骤1，设定给定磁偏角与采样时刻

Figure 933748DEST_PATH_IMAGE005

之间的线性系数；

步骤2，设定

Figure 339639DEST_PATH_IMAGE029

，使能电流环矢量控制，让电机做轻微小幅往复；

步骤3，采集一定时间段的电机角速度；

步骤4，计算电机角加速度

Figure 192987DEST_PATH_IMAGE047

，

Figure 793732DEST_PATH_IMAGE048

为常数，

Figure 257075DEST_PATH_IMAGE048

越大，

Figure 539151DEST_PATH_IMAGE049

越平滑，实际取40即可得到很好的结果；

步骤5，计算电机角加加速度

Figure 37129DEST_PATH_IMAGE050

，

Figure 543197DEST_PATH_IMAGE051

同上；

步骤6，利用幅值检测原理获得

Figure 697097DEST_PATH_IMAGE052

，

Figure 579603DEST_PATH_IMAGE053

取加速度最大值的80~90%，

Figure 932087DEST_PATH_IMAGE054

相应地比

Figure 609056DEST_PATH_IMAGE053

小5% 。从而得到

Figure 984673DEST_PATH_IMAGE052

，如图5中lamda；

步骤7，检测在每个

Figure 670870DEST_PATH_IMAGE052

=1窗口期间，角加加速度的过零点时刻

Figure 877860DEST_PATH_IMAGE005

，如图5中▽所示，如果在一个窗口期， 若出现多个过零点时刻，可通过均值处理得到最优值作为所述角加速度峰值时刻；

步骤8，通过每个上一步获取的过零时刻，计算出相对应的磁偏角，对获得的磁偏角进行删选，丢弃远离期望值的结果，再进一步然对符合条件的测量结果做均值处理，得到实际磁偏角的整定值。

综合所述，本发明一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统通过无论在执行电机带负载还是空载的情形下均启用电流矢量闭环控制，在给定电流合成矢量参考下，通过给定旋转磁偏角来实现平滑的力矩控制，使电机做平稳的微小运动，从而采集到不同的预设磁偏角下电机的运行速度，并进一步通过最优化算法来获取精确的实际磁偏角, 实现了对电机磁偏角稳定精确地自整定目的。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

1、由于本发明的磁偏角整定方法是在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中幅值和周期可控的

Figure 928993DEST_PATH_IMAGE001

矢量，因此本发明整定过程中电机的运动过程，包括速度、输出力矩都是平稳，大小可控的。

2、由于本发明是通过最大角加速度发生的时刻来计算磁偏角，负载扭矩（包括摩擦力矩）在小范围上是常数，虽能影响最大角加速度的大小，但不影响最大角加速度发生的时刻，因此本发明的磁偏角整定值不受负载扭矩（包括摩擦力矩）的影响。

3、由于本发明采用了精确稳定的峰值时刻检测算法和均值优化算法，本发明获得磁偏角整定值较为稳定精确。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰与改变。因此，本发明的权利保护范围，应如权利要求书所列。

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