阅读说明：本技术 一种电梯应急运行控制方法及装置 (Elevator emergency operation control method and device ) 是由 李勇军 郑伟 于 2019-10-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种电梯应急运行控制方法及装置,在确定启用应急电源时,首先获取应急运行状态下电梯的运行方向,根据获取的所述运行方向,控制电梯加速至预设应急运行速度,然后控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行,在检测到平层开关时,控制电梯根据预设的减速度进行减速,以使得电梯停至对应的平层区,检测到电梯减速到零速,控制电梯维持零速运行,直至零速运行结束。在电梯断电下,应急电源的电容量减少不足,通过上述的加速、稳速、减速以及零速运行模式所需要的应急电源容量小,可以使得电梯合理地使用应急电源容量,为电梯应急状态下提供一种应急运行控制方案。(The invention discloses an elevator emergency operation control method and device, when an emergency power supply is determined to be started, firstly, the operation direction of an elevator in an emergency operation state is obtained, the elevator is controlled to accelerate to a preset emergency operation speed according to the obtained operation direction, then the elevator is controlled to operate at a stable speed according to the preset emergency operation speed, when a leveling switch is detected, the elevator is controlled to decelerate according to the preset deceleration so that the elevator stops to a corresponding leveling zone, the elevator is detected to decelerate to zero speed, and the elevator is controlled to maintain the zero-speed operation until the zero-speed operation is finished. Under the elevator outage, the capacity of the emergency power supply is reduced insufficiently, and the capacity of the emergency power supply required by the acceleration, speed stabilization, deceleration and zero-speed running modes is small, so that the elevator can reasonably use the capacity of the emergency power supply, and an emergency running control scheme is provided for the elevator in an emergency state.)

一种电梯应急运行控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电梯控制领域，具体涉及一种电梯应急运行控制方法及装置。

背景技术

包括轿厢，可能还包括对重、驱动马达、控制系统以及应急电源的电梯是已知的并被广泛使用的。如图1所示，电梯轿厢m1和对重m2连接在曳引机的两端，正常运行时由电网供电，方向由控制系统决定，轻载上行时，电梯轿厢上行，对重下行，电梯的运行方向是往对重方向走，此时对重重力大于轿厢重力，电梯控制器(吸收对重势能)属于发电运行，轻载下行时，轿厢下行，对重上行，电梯的运行方向是往轿厢方向走，是此时对重重力大于轿厢重力，电梯控制系统(出力)属于电动运行，在轿厢与对重平衡时，则电梯的运行方向是中间。

电梯在停电时，为了保证能够将停在非平层区的电梯中乘客放出，通常需要启动应急电源，一般由不间断电源(UPS)供电，UPS(Uninterruptible Power System)是一种含有储能装置，以逆变器为主要组成部分的恒压恒频的不间断电源。主要用于给电力电子设备提供不间断的电力供应。当市电输入正常时，UPS将市电稳压后供应给负载使用，此时的UPS就是一台交流市电稳压器，同时它还向机内电源充电；当市电中断(事故停电)时，UPS立即将机内电源的电能通过逆变转换的方法向负载继续供应220V交流电，使负载维持正常工作并保护负载软、硬件不受损坏。UPS电源容量一般选取比较小，需要确保向重的方向运行(即电梯轿厢重量大于对重重量时，向电梯轿厢方向运动，电梯对重重量重时向对重方向运动)，使得电梯处于发电运行状态，此时从UPS吸取能量最少。

如果电梯在启动停车过程中没有零速运行阶段，电梯会存在启动停车舒适感差等缺点，然而由于只有当电梯运动时，才能够使得电梯处于发电状态，当电梯维持零速运行时，此时会从应急电源供电中吸收能量，如果UPS容量不足，会导致电梯控制系统无法正常运行，轿厢会停在断电时候的位置，无法将停在非平层区的电梯中乘客放出。而配置大容量的UPS会增加成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电梯应急运行控制方法及装置，旨在解决在断电情况下，电梯的应急电源容量不足，电梯无法正常运行。

根据第一方面，一种实施例中提供一种电梯应急运行控制方法，包括：

确定启用应急电源时，获取应急运行状态下电梯的运行方向；

根据所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度；

控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行；

检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区；

检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。

在其中一种可能实现方式中，所述电梯应急运行控制方法，还包括：

在检测到应急电源被启用时，控制电梯维持零速运行；

控制抱闸打开；

控制速度环输出为零，使得电流环的转矩电流给定为零；以及

取消自动转矩补偿，使电梯处于可控溜车状态，以进入应急运行状态。

在其中一种可能实现方式中，所述获取应急状态下电梯的运行方向包括：

在电梯进入应急运行状态时，检测编码器脉冲变化是否超出预设值；

在检测到编码器脉冲变化超出预设值时，记录电梯的溜车方向；

根据电梯的溜车方向得到电梯的运行方向。

在其中一种可能实现方式中，所述获取应急状态下电梯的运行方向包括：

在电梯进入应急运行状态时，当在预设第一时间内没有检测到编码器脉冲变化，则控制抱闸关闭，使得电梯停止运行；

控制电梯维持零速运行；

控制抱闸重新打开；

控制速度环输出为零，使得电流环的转矩电流给定为零；

控制电机根据预设第二时间增加预设第一百分比的电机额定转矩进行给定。

在其中一种可能实现方式中，所述获取应急状态下电梯的运行方向还包括：

在控制电机根据预设第二时间增加预设第一百分比的电机额定转矩进行给定过程中，检测是否有编码器脉冲输出；

在检测到有编码器脉冲输出时，则确定电梯的运行方向为中间；

在确定电梯的运行方向为中间时，控制抱闸关闭；

在预设延时时间之后，控制电梯维持零速运行；

控制抱闸重新打开，以使得电梯准备进行加速。

在其中一种可能实现方式中，所述获取应急状态下电梯的运行方向还包括：

在控制电机根据预设第二时间增加预设第一百分比的电机额定转矩进行给定，且电机转矩增加至预设第二百分比的电机额定转矩时，确定是否检测到编码器脉冲输出；

没有检测到编码器脉冲输出时，则输出故障信息。

在其中一种可能实现方式中，所述根据所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度，包括：

控制电机根据预设转矩进行转矩补偿；

在电机转矩补偿结束之后，获取预设应急运行速度；

控制电梯根据所述运行方向加速至所述预设应急运行速度。

在其中一种可能实现方式中，所述检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区包括：

在减速过程中，实时检测母线电压；

在母线电压跌落至预设阈值时，控制抱闸关闭，并控制电梯根据预设的减速度进行减速到零速；

在母线电压没有跌落至预设阈值时，控制电梯根据预设的减速度进行减速到零速。

在其中一种可能实现方式中，所述检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束包括：

在电梯减速到零速时，检测抱闸是否关闭；

在检测到抱闸关闭时，则控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束；

在检测到抱闸未关闭时，则控制电梯维持零速运行，并实时检测母线电压，以在母线电压跌落至预设值时，控制抱闸关闭，并控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。

根据第二方面，一种实施例中提供一种电梯应急运行控制装置，包括：

方向获取模块，用于确定启用应急电源时，获取应急运行状态下电梯的运行方向；

加速模块，用于根据所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度；

稳速模块，用于控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行；

减速模块，用于检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区；

零速运行模块，用于检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。

实施本发明实施例具有如下有益效果：

本发明在确定启用应急电源时，首先获取应急运行状态下电梯的运行方向，根据获取的所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度，然后控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行，在检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区，检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。在电梯断电下，应急电源的电容量减少不足，通过上述的加速、稳速、减速以及零速运行模式所需要的应急电源容量小，可以使得电梯合理地使用应急电源容量，为电梯应急状态下提供一种应急运行控制方案。

附图说明

图1为现有的轿厢与对重关系示意图；

图2为本发明实施例的一种电梯应急运行控制方法流程示意图；

图3为本发明实施例的一种检测应急电源被启用的方法流程示意图；

图4为本发明实施例的一种电机系统示意图；

图5为本发明实施例的一种获取应急状态下电梯的运行方向方法流程示意图；

图6为本发明实施例的另一种获取应急状态下电梯的运行方向方法流程示意图；

图7为本发明实施例的另一种获取应急状态下电梯的运行方向方法流程示意图；

图8为本发明实施例的另一种获取应急状态下电梯的运行方向方法流程示意图；

图9为本发明实施例的一种加速方法流程示意图；

图10为本发明实施例的一种转矩补偿方法流程示意图；

图11为本发明实施例的一种减速方法流程示意图；

图12为本发明实施例的一种零速运行方法流程示意图；

图13为本发明实施例的一种电梯应急运行控制装置结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

参见图2，本发明实施例提供的一种电梯应急运行控制方法，该方法可以运行在电梯的控制系统中，用于在电梯外部供电断电时，电梯控制系统启用应急电源时，电梯控制系统对电梯应急运行的控制，包括步骤S10至步骤S50，下面具体说明。

步骤S10：确定启用应急电源时，获取应急运行状态下电梯的运行方向。

在其中一种可能实现方式中，参见图3，在电梯控制系统检测到应急电源被启用时，还包括步骤S101至步骤S104，下面具体说明。

步骤S101：在检测到应急电源被启用时，控制电梯维持零速运行。

需要说明的是，在电梯外部电源供电断电时，现有的电梯控制系统就会抱闸关闭，将电梯轿厢卡在固定位置，电机断电不运行。控制电梯维持零速运行即控制电机输出一个保持力矩，电机仍处于运行状态，维持电梯不动。

步骤S102：控制抱闸打开。

需要说明的是，将抱闸打开，使得电机可以控制电梯的正常运行，避免抱闸关闭，将电梯轿厢卡在固定位置。通过步骤S101的零速运行，可以保持电梯的相对静止，使得电梯轿厢在抱闸打开时，仍然可以维持在原来的位置。

步骤S103：控制速度环输出为零，使得电流环的转矩电流给定为零。

需要说明的是，电梯的伺服系统一般包括编码器、控制单元、速度环、电流环、功率驱动装置和伺服电机，参见图4，编码器用于采集伺服电机的转速，控制单元用于根据采集到的转速反馈给速度环，速度环根据反馈的转速与速度给定进行运算，速度环的输出就是电流环的力矩给定。功率驱动装置用于接收所述电流环输出的信号进行功率放大，输出驱动信号。伺服电机用于接收所述驱动信号进行驱动。在控制速度环的输出为零时，则电流环的力矩给定为零。

以及步骤S104：取消自动转矩补偿，使电梯处于可控溜车状态，以进入应急运行状态。

需要说明的是，所述自动转矩补偿是现有电梯系统中避免溜车的一种常规做法，通过自动转矩补偿使得电梯电机可以维持一定的力矩输出，在电梯控制系统取消自动转矩补偿后，电机无力矩输出，使得电梯处于一种类似于失去曳引力，电梯轿厢处于可溜车状态，在电梯轿厢负载与对重的有差异时，电梯就会溜车。

在其中一种可能实现方式中，在经过上述步骤S101至步骤S104后，使得电梯轿厢处于一种可溜车状态，电梯系统进入应急运行状态，参见图5，在这个状态下获取应急状态下电梯的运行方向，具体包括步骤S105至步骤S107，下面具体说明。

步骤S105：在电梯进入应急运行状态时，检测编码器脉冲变化是否超出预设值。

需要说明的是，编码器是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。通过编码器对电机转速的检测可以获知电梯的运行方向，因为编码器脉冲是有方向的，通过编码器的脉冲方向即可以判断溜车方向。

步骤S106：在检测到编码器脉冲变化超出预设值时，记录电梯的溜车方向。

在本发明实施例中，可以设置该预设值为2，通过检测编码器脉冲变化超过两个脉冲预设值时，记录电梯溜车方向。预设值可以根据实际需要设置，预设值设置为2，可以保证能读取到编码器的脉冲信号，保证溜车方向的准确判断读取，且能避免电梯轿厢内的乘客感觉到明显的溜车。

步骤S107：根据电梯的溜车方向得到电梯的运行方向。

通过溜车方向可以判断出是轿厢重还是对重重。如果电梯向上溜车说明对重重，轿厢轻；如果电梯向下溜车，说明轿厢中，对重轻。在步骤S107获得电梯的运行方向后，电梯控制系统进入下述步骤S20准备进行加速。

在其中一种可能实现方式中，在经过上述步骤S101至步骤S104后，使得电梯轿厢处于一种可溜车状态，电梯系统进入应急运行状态，在这个状态下获取应急状态下电梯的运行方向，参见图6，所述获取应急状态下电梯的运行方向包括步骤S201至步骤S205，下面具体说明。

步骤S201：在电梯进入应急运行状态时，当在预设第一时间内没有检测到编码器脉冲变化，则控制抱闸关闭，使得电梯停止运行。

需要说明的是，第一预设时间可为2秒、3秒，具体可以根据实际情况设置，本发明对此不作具体限定。

电梯处于溜车状态，超过预设第一时间(2秒)没有检测到编码器脉冲变化，则说明可电梯轿厢和对重平衡，或者是抱闸没有打开，或者是编码器脉冲出现问题，为此需要对上述出现的可能情况采取应急措施。首先控制抱闸关闭，使得电梯停止运行，结束电梯的可溜车状态。

步骤S202：控制电梯维持零速运行。

在上述步骤S201关闭抱闸，使得电梯停止运行后，重新控制电梯维持零速运行，进行步骤S203。

步骤S203：控制抱闸重新打开。

在步骤S203控制抱闸重新打开后，原将电梯轿厢卡住防止轿厢运动的抱闸打开了，则电梯轿厢与对重在不平衡的状态下就可以相对运动。

步骤S204：控制速度环输出为零，使得电流环的转矩电流给定为零。

需要说明的是，在步骤S201没有在预设第一时间内检测到编码器脉冲变化，通过步骤S201至步骤S204使得电梯系统关机重新启动，达到一开始步骤S103至步骤S104的状态。

步骤S205：控制电机根据预设第二时间增加预设第一百分比的电机额定转矩进行给定。

需要说明的是，在步骤S205中通过对转矩电流进行加大，促使电机能发生移动，让编码器检测到电机的转速，以判断是否是编码器出现问题。预设第二时间可以为20MS，预设第一百分比可以为5％，则按照每20MS增加5％电机额定转矩进行给定。

在其中一种可能实现方式中，参见图7，在进行步骤S205后，所述获取应急状态下电梯的运行方向还包括步骤S206至步骤S210，下面具体说明。

步骤S206：在控制电机根据预设第二时间增加预设第一百分比的电机额定转矩进行给定过程中，检测是否有编码器脉冲输出。

在本发明实施例中，通过上述步骤S205控制电机根据预设第二时间增加预设第一百分比的电机额定转矩进行给定，在转矩电流增大到一定值时，电机发生轻微的移动，以便让编码器检测电机转速，编码器输出脉冲。

步骤S207：在检测到有编码器脉冲输出时，则确定电梯的运行方向为中间。

在编码器检测到电机转速且输出脉冲时，则可以确定编码器没有出现问题，由此可以据此确定电梯轿厢与对重处于平衡状态，电梯的运行方向为中间。

步骤S208：在确定电梯的运行方向为中间时，控制抱闸关闭。

步骤S209：在预设延时时间之后，控制电梯维持零速运行。

步骤S210：控制抱闸重新打开，以使得电梯准备进行加速。

在本发明实施例中，在经过步骤S207后，确定电梯的运行方向为中间，关闭抱闸，电梯停止运行，当延迟预设延时时间后，电梯控制系统先维持零速运行，电梯打开抱闸，使得电梯进入加速准备阶段。

在其中一种可能实现方式中，参见图8，在进行步骤S205后，所述获取应急状态下电梯的运行方向还包括步骤S301和步骤S302，下面具体说明。

步骤S301：在控制电机根据预设第二时间增加预设第一百分比的电机额定转矩进行给定，且电机转矩增加至预设第二百分比的电机额定转矩时，确定是否检测到编码器脉冲输出。

步骤S302：没有检测到编码器脉冲输出时，则输出故障信息。

需要说明的是，预设第二百分比可以为180％，本发明对此不作具体限定。如果电机转矩增加到180％电机额定转矩后，仍然没有检测到编码器脉冲时，则停止电梯应急运行控制，则系统可能出现编码器故障或者抱闸故障，电梯控制系统报故障，输出故障信息，退出电梯应急运行控制。

步骤S20：根据所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度。

在其中一种可能实现方式中，参见图9，所述步骤S20包括步骤S21至步骤S23，下面具体说明。

步骤S21：控制电机根据预设转矩进行转矩补偿。

在步骤S21中电梯控制系统可以重新启动自动转矩补偿，控制电机根据预设转矩进行转矩补偿。转矩补偿指变频器在低速范围内或因变频器与电动机相距较远而压降较大的情况下，通过对输出电压做一些提升来补偿电机低速时负载力矩不够或者因为线路压降和定子电阻上电压降所引起的转矩损失，从而改善电机的输出转矩的功能。

在其中一种可能实现方式中，参见图10，步骤S21还包括步骤S211至步骤S214，下面具体说明。

步骤S211：在进行转矩补偿时，控制电机使电梯维持零速运行。

步骤S212：检测母线电压。

步骤S213：在母线电压跌落至预设阈值时，控制电机使电梯停止零速运行，并结束转矩补偿。

步骤S214：在母线电压没有跌落至预设阈值时，控制电机使电梯维持零速运行，直至转矩补偿结束。

在进行转矩补偿阶段中，电梯控制系统维持电梯零速运行，并通过检测母线电压来判断是否需要继续实施转矩补偿，当检测到母线电压跌落到一定值，说明此时应急电源供电容量不足，则不进行零速运行，转矩补偿结束，进入步骤S22，如果在次过程中母线电压供电容量足够，则维持零速运行，直到自动矩补偿结束。

步骤S22：在电机转矩补偿结束之后，获取预设应急运行速度。

步骤S23：控制电梯根据所述运行方向加速至所述预设应急运行速度。

在本发明实施例中，电梯控制系统控制电梯进加速，达到预设应急运行速度，使得电梯可以快速达到平层区，减少应急电源的耗电量。

步骤S30：控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行。

步骤S40：检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区。

在其中一种可能实现方式中，参见图11，步骤S40检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区包括步骤S401至步骤S403，下面具体说明。

步骤S401：在减速过程中，实时检测母线电压；

步骤S402：在母线电压跌落至预设阈值时，控制抱闸关闭，并控制电梯根据预设的减速度进行减速到零速；

步骤S403：在母线电压没有跌落至预设阈值时，控制电梯根据预设的减速度进行减速到零速。

在本发明实施例中，控制电梯根据预设的减速度进行减速，当减速过程中，实时检测母线电压变化，如果检测到母线电压跌落到一定值，说明此时应急电源供电容量不足，则电梯控制系统直接关闭抱闸，电梯控制系统按照预设的减速度减速到零速。如果检测到母线电压工作正常，电梯控制系统控制电梯按照预设的减速度减速到零速。

步骤S50：检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。

在其中一种可能实现方式中，参见图12，所述步骤S50检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束包括步骤S501至骤S503，下面具体说明。

步骤S501：在电梯减速到零速时，检测抱闸是否关闭。

步骤S502：在检测到抱闸关闭时，则控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。

步骤S503：在检测到抱闸未关闭时，则控制电梯维持零速运行，并实时检测母线电压，以在母线电压跌落至预设值时，控制抱闸关闭，并控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。

在本发明实施例中，在如果检测到在步骤S402关闭了抱闸，则维持零速运行，直到零速运行结束停机。如果在步骤S403结束，检测到抱闸仍然打开，则维持零速运行，在运行过程中，如果检测到如果检测到母线电压跌落到一定值，则直接关闭抱闸，维持零速运行，直到零速运行结束停机。

通过步骤S40减速和步骤S50及零速停车过程中实时检测母线电压，以根据母线电压状态判断是否提前关闭抱闸，避免母线电压突然跌落影响到电梯系统的运行。

实施本发明实施例具有如下特点：

本发明在确定启用应急电源时，首先获取应急运行状态下电梯的运行方向，根据获取的所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度，然后控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行，在检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区，检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。在电梯断电下，应急电源的电容量减少不足，通过上述的加速、稳速、减速以及零速运行模式所需要的应急电源容量小，可以使得电梯合理地使用应急电源容量，为电梯应急状态下提供一种应急运行控制方案。

实施例二

参见图13，本发明实施例提供的一种电梯应急运行控制装置，包括：

方向获取模块10，用于确定启用应急电源时，获取应急运行状态下电梯的运行方向。

加速模块20，用于根据所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度。

稳速模块30，用于控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行。

减速模块40，用于检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区。

零速运行模块50，用于检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。

实施本发明实施例具有如下特点：

本发明在确定启用应急电源时，首先获取应急运行状态下电梯的运行方向，根据获取的所述运行方向，控制电梯加速至预设应急运行速度，然后控制电梯根据所述预设应急运行速度进行稳速运行，在检测到平层开关时，控制电梯根据预设的减速度进行减速，以使得电梯停至对应的平层区，检测到电梯减速到零速，控制电梯维持零速运行，直至零速运行结束。在电梯断电下，应急电源的电容量减少不足，通过上述的加速、稳速、减速以及零速运行模式所需要的应急电源容量小，可以使得电梯合理地使用应急电源容量，为电梯应急状态下提供一种应急运行控制方案。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。