阅读说明：本技术 一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及存储介质 (Yaw control method, device and equipment for wind turbine generator and storage medium ) 是由 何国华 兰涌森 黄健 杨微 杜炜 杜洋 胡海波 曹鹏 周迎九 柯余东 窦玮然 于 2019-10-29 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质,方法包括：根据设定的第二对风偏差角度得到偏航停止角度,利用设定的第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件情况下得到偏航启动角度；判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速,若并网且大于等于切入风速,则实时获取对风偏差角度并判断对风偏差角度是否大于偏航启动角度；若大于偏航启动角度,则控制偏航系统启动偏航,并实时获取启动后对风偏差角度,判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度,若小于等于偏航停止角度,则控制偏航系统停止偏航。本申请公开的上述技术方案,可以减少风电机组的无效偏航次数,提高风电机组偏航的经济性。(The application discloses a wind turbine generator yaw control method, a device, equipment and a computer readable storage medium, wherein the method comprises the following steps: obtaining a yaw stop angle according to the set second convection deviation angle, and obtaining a yaw start angle by using the set first convection deviation angle and the set second convection deviation angle under the condition of meeting the constraint condition; judging whether the wind turbine generator is connected to the grid or not and whether the current wind speed is greater than or equal to the cut-in wind speed or not, if the wind turbine generator is connected to the grid and is greater than or equal to the cut-in wind speed, acquiring a wind alignment deviation angle in real time and judging whether the wind alignment deviation angle is greater than a yaw starting angle or not; and if the yaw angle is larger than the yaw starting angle, controlling the yaw system to start yaw, acquiring a wind alignment deviation angle after starting in real time, judging whether the wind alignment deviation angle after starting is smaller than or equal to a yaw stopping angle, and if the wind alignment deviation angle after starting is smaller than or equal to the yaw stopping angle, controlling the yaw system to stop yaw. According to the technical scheme, the invalid yawing frequency of the wind turbine generator can be reduced, and the yawing economical efficiency of the wind turbine generator is improved.)

一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及风力发电技术领域，更具体地说，涉及一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

风电机组是风力发电的重要组成部分之一，其能够将风能转换为电能。在风电机组的运行过程中，需要依靠偏航电机进行动作来偏航，并需要采用偏航刹车进行制动，其中，偏航对风越准，风轮所吸收的风能就越大。但是，偏航次数越多，偏航时间越久，偏航的能耗就越大，刹车片磨损就越严重。

目前，在风电机组的偏航控制策略中，主要针对的是偏航对风精度控制，而并未对偏航的无效偏航和经济性做出考虑，因此，在偏航控制过程中会存在无效偏航和偏航经济性比较低的情况，而这则会导致风电机组的使用性能降低，并会导致风力发电的成本增加。

综上所述，如何减少风电机组的无效偏航次数，提高风电机组偏航的经济性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于减少风电机组的无效偏航次数，提高风电机组偏航的经济性。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种风电机组偏航控制方法，包括：

设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度、在停止时的第二对风偏差角度；

根据所述第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用所述第一对风偏差角度及所述第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度；所述约束条件为风电机组的发电量最优、所述偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗；

判断所述风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若并网且大于等于所述切入风速，则实时获取对风偏差角度并判断所述对风偏差角度是否大于所述偏航启动角度；

若所述对风偏差角度大于所述偏航启动角度，则控制所述偏航系统启动偏航，并实时获取启动后对风偏差角度，判断所述启动后对风偏差角度是否小于等于所述偏航停止角度，若小于等于所述偏航停止角度，则控制所述偏航系统停止偏航。

优选的，利用所述第一对风偏差角度及所述第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度，包括：

通过所述第一对风偏差角度，结合历史风速、历史风向及历史功率曲线得到所述第二对风偏差角度下的新功率曲线，并得到所述偏航系统的偏航次数；

根据所述新功率曲线计算发电量，并根据所述第一对风偏差角度及所述第二对风偏差角度计算所述偏航增加输出电能、所述偏航能耗；

对所述第一对风偏差角度进行修正，直至满足所述约束条件为止；

将满足所述约束条件时的第一对风偏差角度作为所述偏航启动角度。

优选的，根据所述第一对风偏差角度及所述第二对风偏差角度计算所述偏航增加输出电能，包括：

获取风速数据，根据所述风速数据、所述风电机组的功率曲线、所述第一对风偏差角度得到第一功率P₀，并根据所述风速数据、所述功率曲线及所述第二对风偏差角度得到第二功率P₀₀；

通过所述风电机组的自耗电曲线及所述第一功率得到第一自耗电功率P_Z1，并通过所述风电机组的自耗电曲线及所述第二功率得到第二自耗电功率P_Z2；

利用P₁＝P₀-P_Z1得到所述风电机组在不偏航情况下的第一输出功率P₁，并利用P₂＝P₀₀-P_Z2得到所述风电机组在偏航情况下的第二输出功率P₂；

通过P_X＝(P₂-P₁)*t₀得到所述偏航增加输出电能，其中，P_X为所述偏航增加输出电能，t₀为风向持续时间。

优选的，根据所述第一对风偏差角度及所述第二对风偏差角度计算所述偏航能耗，包括：

根据t₁＝(Ph2-Ph1)/V₀得到偏航时间，其中，Ph2为所述第二对风偏差角度，Ph1为所述第一对风偏差角度，V₀为偏航速度，t₁为所述偏航时间；

根据Q₁＝P*t₁得到偏航耗电量，其中，P为所述偏航系统中的偏航电机的额定功率，Q₁为所述偏航耗电量；

根据Q₂＝(M1+M2+M3)*(Ph2-Ph1)*k得到偏航损耗，其中，Q₂为所述偏航损耗，M1为每偏航1°时的偏航刹车维护费用，M2为每偏航1°时的偏航刹车片成本、M3为每偏航1°时的偏航轴承成本，k为电网电价；

根据P_C＝Q₁+Q₂得到偏航能耗P_C。

优选的，根据所述第二对风偏差角度得到偏航停止角度，包括：

根据Ph_V2＝V₀*T₀+Ph2得到所述偏航停止角度，其中，Ph_V2为所述偏航停止角度，V₀为偏航速度，T₀为偏航刹车响应偏航停止的延迟时间，Ph2为所述第二对风偏差角度。

优选的，在确定所述风电机组未并网时，还包括：

发出所述风电机组未并网的提示。

优选的，发出所述风电机组未并网的提示，包括：

通过邮件通知或短信通知发出所述风电机组未并网的提示。

一种风电机组偏航控制装置，包括：

设定模块，用于设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度、在停止时的第二对风偏差角度；

计算模块，用于根据所述第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用所述第一对风偏差角度及所述第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度；所述约束条件为风电机组的发电量最优、所述偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗；

第一判断模块，用于判断所述风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若并网且大于等于所述切入风速，则实时获取对风偏差角度并判断所述对风偏差角度是否大于所述偏航启动角度；

第二判断模块，用于若所述对风偏差角度大于所述偏航启动角度，则控制所述偏航系统启动偏航，并实时获取启动后对风偏差角度，判断所述启动后对风偏差角度是否小于等于所述偏航停止角度，若小于等于所述偏航停止角度，则控制所述偏航系统停止偏航。

一种风电机组偏航控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的风电机组偏航控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的风电机组偏航控制方法的步骤。

本申请提供了一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度、在停止时的第二对风偏差角度；根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度；约束条件为风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗；判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若并网且大于等于切入风速，则实时获取对风偏差角度并判断对风偏差角度是否大于偏航启动角度；若对风偏差角度大于偏航启动角度，则控制偏航系统启动偏航，并实时获取启动后对风偏差角度，判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度，若小于等于偏航停止角度，则控制偏航系统停止偏航。

本申请公开的上述技术方案，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗的情况下得到偏航启动角度，以通过约束条件的约束来提高风电机组的经济性，从而使得风电机组能够输出较多的发电量，并延长风电机组的使用寿命，在获取偏航启动角度的同时，可以根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，然后，仅在风电机组并网且当前风速大于等于切入风速、对风偏差角度大于偏航启动角度、启动后对风偏差角度大于偏航停止角度时使得偏航系统进行运行，以减少无效偏航的次数，提高风电机组偏航的经济性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法的流程图；

图2为对风偏差角度Ph的示意图；

图3为本申请实施例提供的偏航启停角度设计流程图；

图4为本申请实施例提供的偏航增加输出电能P_X的计算流程图；

图5为本申请实施例提供的偏航能耗P_C的计算流程图；

图6为本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法的流程图，可以包括：

S11：设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度、在停止时的第二对风偏差角度。

在风电机组中，预先根据风电机组及内部偏航系统的运行特性设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度Ph1，并设定偏航系统在停止时的第二对风偏差角度Ph2。

S12：根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度。

其中，约束条件为风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗。

考虑到偏航系统中的偏航刹车在偏航停止时存在一定的延迟，因此，则可以对第二对风偏差角度Ph2进行修正，以根据第二对风偏差角度Ph2得到偏航停止角度Ph_V2。

同时，可以利用第一对风偏差角度Ph1、第二对风偏差角度Ph2在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度Ph_V1。

具体地，这里提及的约束条件为风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能P_X大于偏航能耗P_C。其中，风电机组的发电量最优可以保证风电机组在偏航过程中所发电量最多；偏航最大次数具体是在保证风电机组安全的基础上，根据轴承寿命、偏航压力、偏航摩擦力等计算得到的偏航最大次数，且这里提及的偏航系统的偏航次数具体指的是在风电机组的整个寿命周期内偏航系统的偏航次数，通过限制偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数可以保证偏航系统具有较好的运行性能，以延长偏航系统和风电机组的使用寿命；偏航增加输出电能指的是风电机组在偏航状态下相对于未偏航状态下所增加的电能输出，偏航能耗指的是因偏航系统运行而增加的能耗，即指的是偏航系统在运行过程中所消耗的电能，通过限制偏航增加输出电能大于偏航能耗可以保证风电机组在偏航过程中能够正常输出电能。由此可知，通过约束条件的限制可以使得风电机组在偏航过程中既具有较好的发电性能且正常输出电能，还能够降低偏航系统对风电机组使用寿命的影响，从而保证风电机组在偏航过程中具有较高的经济性。

S13：判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速。若是，则执行步骤S14；若否，则返回步骤S13。

在获取到偏航启动角度Ph_V1、偏航停止角度Ph_V2之后，可以获取风电机组所处环境的当前风速，并判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若风电机组并网且当前风速大于等于切入风速，则执行步骤S14，若风电机组未并网和/或当前风速小于切入风速，则返回步骤S13，即当风电机组未并网和/或当前风速小于切入风速时，则不允许风电机组进行偏航，以减少无效偏航的次数。

S14：实时获取对风偏差角度并判断对风偏差角度是否大于偏航启动角度。若是，则执行步骤S15；若否，则返回执行步骤S13。

在风电机组并网且当前风速大于等于切入风速的情况下，实时获取对风偏差角度Ph。其中，这里提及的对风偏差角度Ph具体指的是当前风速与风电机组中的风轮之间的角度值。具体可以参见图2，其示出了对风偏差角度Ph的示意图，由图2可以看出，对风偏差角度Ph即为当前风速的方向与风轮的法线方向(其与机舱方向相重合)的角度，当风正对风轮吹过来时对风偏差角度为0°。

判断获取到的对风偏差角度Ph是否大于上述所得到的偏航启动角度Ph_V1，若对风偏差角度Ph大于偏航启动角度Ph_V1，则执行步骤S15；若对风偏差角度Ph小于等于偏航启动角度Ph_V1，则表明在这种情况下启动偏航系统不能具有较高的经济性，因此，为了减少无效偏航，则不启动偏航，并返回执行步骤S13。

S15：控制偏航系统启动偏航。

当对风偏差角度Ph大于偏航启动角度Ph_V1时，表明在这种情况下启动偏航系统可以满足约束条件，风电机组偏航可以具有较好的经济性，并可以减少无效偏航的次数，因此，则可以控制偏航系统启动偏航，以减少对风偏差角度，从而使得风电机组能够输出能够的电能，以提高风电机组的运行性能。

S16：实时获取启动后对风偏差角度，并判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度。若是，则执行步骤S17；若否，则返回执行步骤S16。

在控制偏航系统启动偏航之后，实时获取启动后对风偏差角度，并判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度Ph_V2，若启动后对风偏差角度小于等于偏航停止角度Ph_V2，则执行步骤S17；若启动后对风偏差角度大于偏航停止角度Ph_V2，则表明风电机组在此状态下仍能够具有较好的经济性，且进行的是有效偏航，因此，则可以返回执行步骤S16，即可以使偏航系统继续进行偏航，同时，实时获取启动后对风偏差角度，并进行判断。

S17：控制所述偏航系统停止偏航。

在启动后对风偏差角度小于等于偏航停止角度Ph_V2，为了减少风电机组的无效偏航次数，则可以控制偏航系统停止偏航。

本申请公开的上述技术方案，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗的情况下得到偏航启动角度，以通过约束条件的约束来提高风电机组的经济性，从而使得风电机组能够输出较多的发电量，并延长风电机组的使用寿命，在获取偏航启动角度的同时，可以根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，然后，仅在风电机组并网且当前风速大于等于切入风速、对风偏差角度大于偏航启动角度、启动后对风偏差角度大于偏航停止角度时使得偏航系统进行运行，以减少无效偏航的次数，提高风电机组偏航的经济性。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度，可以包括：

通过第一对风偏差角度，结合历史风速、历史风向及历史功率曲线得到第二对风偏差角度下的新功率曲线，并得到偏航系统的偏航次数；

根据新功率曲线计算发电量，并根据第一对风偏差角度及第二对风偏差角度计算偏航增加输出电能、偏航能耗；

对第一对风偏差角度进行修正，直至满足约束条件为止；

将满足约束条件时的第一对风偏差角度作为偏航启动角度。

具体可以参见图3，其示出了本申请实施例提供的偏航启停角度设计流程图。

通过Ph1并结合历史风速、历史风向、风电机组的历史功率曲线绘制对风偏差角度为Ph1、Ph2下的新功率曲线，根据新功率曲线计算风电机组的发电量，同时，通过Ph1并结合历史风速、历史风向、风电机组的历史功率曲线推算风电机组在整个寿命周期内的偏航次数。

在计算风电机组的发电量的过程中，获取发电量最优情况下的对风偏差角度。同时，可以根据第一对风偏差角度Ph1、第二对风偏差角度Ph2计算偏航增加输出电能P_X、偏航能耗P_C。

可以根据发电量最优情况下的对风偏差角度对第一对风偏差角度Ph1进行修正，直至满足风电机组的发电量最优的同时满足偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能P_X大于偏航能耗P_C，即直至满足约束条件为止，然后，可以将满足约束条件时的第一对风偏差角度作为偏航启动角度Ph_V1。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法，根据第一对风偏差角度及第二对风偏差角度计算偏航增加输出电能，可以包括：

获取风速数据，根据风速数据、风电机组的功率曲线、第一对风偏差角度得到第一功率P₀，并根据风速数据、功率曲线及第二对风偏差角度得到第二功率P₀₀；

通过风电机组的自耗电曲线及第一功率得到第一自耗电功率P_Z1，并通过风电机组的自耗电曲线及第二功率得到第二自耗电功率P_Z2；

利用P₁＝P₀-P_Z1得到风电机组在不偏航情况下的第一输出功率P₁，并利用P₂＝P₀₀-P_Z2得到风电机组在偏航情况下的第二输出功率P₂；

通过P_X＝(P₂-P₁)*t₀得到偏航增加输出电能，其中，P_X为偏航增加输出电能，t₀为风向持续时间。

具体可以参见图4，其示出了本申请实施例提供的偏航增加输出电能P_X的计算流程图，其中，V代表所获取的风速数据。

在获取到风速数据V之后，从风电机组的功率曲线中获取与风速数据V对应的功率，然后，将该功率乘以(cosPh1)³得到第一功率P₀，将该功率乘以(cosPh2)³得到第二功率P₀₀，其中，第一功率P₀即为不偏航情况下的功率，第二功率P₀₀即为偏航情况下的功率。根据第一功率P₀、第二功率P₀₀从风电机组的自耗电曲线中获取与第一功率P₀对应的第一自耗电功率P_Z1(不偏航)、与第二功率P₀₀对应的第二自耗电功率P_Z2(偏航)。然后，利用P₁＝P₀-P_Z1得到风电机组在不偏航情况下的第一输出功率P₁，并利用P₂＝P₀₀-P_Z2得到风电机组在偏航情况下的第二输出功率P₂，最后，通过P_X＝(P₂-P₁)*t₀得到偏航增加输出电能P_X，其中，t₀为风向持续时间，其可以根据当地的风况推算得到。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法，根据第一对风偏差角度及第二对风偏差角度计算偏航能耗，可以包括：

根据t₁＝(Ph2-Ph1)/V₀得到偏航时间，其中，Ph2为第二对风偏差角度，Ph1为第一对风偏差角度，V₀为偏航速度，t₁为偏航时间；

根据Q₁＝P*t₁得到偏航耗电量，其中，P为偏航系统中的偏航电机的额定功率，Q₁为偏航耗电量；

根据Q₂＝(M1+M2+M3)*(Ph2-Ph1)*k得到偏航损耗，其中，Q₂为偏航损耗，M1为每偏航1°时的偏航刹车维护费用，M2为每偏航1°时的偏航刹车片成本、M3为每偏航1°时的偏航轴承成本，k为电网电价；

根据P_C＝Q₁+Q₂得到偏航能耗P_C。

具体可以参见图5，其示出了本申请实施例提供的偏航能耗P_C的计算流程图。

通过Ph2-Ph1得到偏航里程，将偏航里程除以偏航速度V₀，得到偏航时间t₁，具体地，t₁＝(Ph2-Ph1)/V₀，再根据偏航系统中的偏航电机的额定功率P，计算偏航耗电量Q₁＝P*t₁。获取每偏航1°时的偏航刹车片成本M1、每偏航1°时的偏航刹车片成本M2、每偏航1°时的偏航轴承成本M3，然后，将M1、M2、M3相加，再乘以Ph2-Ph1，然后，乘以电网电价，以将偏航损耗成本折算到电能损耗Q₂，具体地，Q₂＝(M1+M2+M3)*(Ph2-Ph1)*k。之后，则将Q₁与Q₂相加，得到偏航能耗P_C。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法，根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，可以包括：

根据Ph_V2＝V₀*T₀+Ph2得到偏航停止角度，其中，Ph_V2为偏航停止角度，V₀为偏航速度，T₀为偏航刹车响应偏航停止的延迟时间，Ph2为第二对风偏差角度。

参见图3，由于偏航刹车在响应偏航停止动作时存在一定的延迟，则可以根据偏航刹车响应偏航停止的延迟时间T₀，设置偏航停止角度Ph_V2＝V₀*T₀+Ph2，其中，V₀为偏航速度，V₀*T₀＝Ph₀，以提高偏航停止角度Ph_V2的精度，从而提高风电机组偏航的经济性。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法，在确定风电机组未并网时，还可以包括：

发出风电机组未并网的提示。

在确定风电机组未并网时，可以发出风电机组未并网的提示，以便于工作人员可以及时获知该信息。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法，发出风电机组未并网的提示，可以包括：

通过邮件通知或短信通知发出风电机组未并网的提示。

具体可以通过邮件通知或者短信通知的方式来发出风电机组未并网的提示，以使得工作人员可以随时、随地获取该信息。

本申请实施例还提供了一种风电机组偏航控制装置，参见图6，其示出了本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置的结构示意图，可以包括：

设定模块61，用于设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度、在停止时的第二对风偏差角度；

计算模块62，用于根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度；约束条件为风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗；

第一判断模块63，用于判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若并网且大于等于切入风速，则实时获取对风偏差角度并判断对风偏差角度是否大于偏航启动角度；

第二判断模块64，用于若对风偏差角度大于偏航启动角度，则控制偏航系统启动偏航，并实时获取启动后对风偏差角度，判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度，若小于等于偏航停止角度，则控制偏航系统停止偏航。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置，计算模块62可以包括：

第一计算单元，用于通过第一对风偏差角度，结合历史风速、历史风向及历史功率曲线得到第二对风偏差角度下的新功率曲线，并得到偏航系统的偏航次数；

第二计算单元，用于根据新功率曲线计算发电量，并根据第一对风偏差角度及第二对风偏差角度计算偏航增加输出电能、偏航能耗；

修正单元，用于对第一对风偏差角度进行修正，直至满足约束条件为止；

确定单元，用于将满足约束条件时的第一对风偏差角度作为偏航启动角度。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置，第二计算单元可以包括：

获取子单元，用于获取风速数据，根据风速数据、风电机组的功率曲线、第一对风偏差角度得到第一功率P₀，并根据风速数据、功率曲线及第二对风偏差角度得到第二功率P₀₀；

第一计算子单元，用于通过风电机组的自耗电曲线及第一功率得到第一自耗电功率P_Z1，并通过风电机组的自耗电曲线及第二功率得到第二自耗电功率P_Z2；

第二计算子单元，用于利用P₁＝P₀-P_Z1得到风电机组在不偏航情况下的第一输出功率P₁，并利用P₂＝P₀₀-P_Z2得到风电机组在偏航情况下的第二输出功率P₂；

第三计算子单元，用于通过P_X＝(P₂-P₁)*t₀得到偏航增加输出电能，其中，P_X为偏航增加输出电能，t₀为风向持续时间。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置，第二计算单元可以包括：

第四计算子单元，用于根据t₁＝(Ph2-Ph1)/V₀得到偏航时间，其中，Ph2为第二对风偏差角度，Ph1为第一对风偏差角度，V₀为偏航速度，t₁为偏航时间；

第五计算子单元，用于根据Q₁＝P*t₁得到偏航耗电量，其中，P为偏航系统中的偏航电机的额定功率，Q₁为偏航耗电量；

第六计算子单元，用于根据Q₂＝(M1+M2+M3)*(Ph2-Ph1)*k得到偏航损耗，其中，Q₂为偏航损耗，M1为每偏航1°时的偏航刹车维护费用，M2为每偏航1°时的偏航刹车片成本、M3为每偏航1°时的偏航轴承成本，k为电网电价；

第七计算子单元，用于根据P_C＝Q₁+Q₂得到偏航能耗P_C。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置，计算模块62可以包括：

第三计算单元，用于根据Ph_V2＝V₀*T₀+Ph2得到偏航停止角度，其中，Ph_V2为偏航停止角度，V₀为偏航速度，T₀为偏航刹车响应偏航停止的延迟时间，Ph2为第二对风偏差角度。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置，还可以包括：

提示模块，用于在确定风电机组未并网时，发出风电机组未并网的提示。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置，提示模块可以包括：

提示单元，用于通过邮件通知或短信通知发出风电机组未并网的提示。

本申请实施例还提供了一种风电机组偏航控制设备，参见图7，其示出了本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制设备的结构示意图，可以包括：

存储器71，用于存储计算机程序；

处理器72，用于执行上述存储器71存储的计算机程序时可实现如下步骤：

设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度、在停止时的第二对风偏差角度；根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度；约束条件为风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗；判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若并网且大于等于切入风速，则实时获取对风偏差角度并判断对风偏差角度是否大于偏航启动角度；若对风偏差角度大于偏航启动角度，则控制偏航系统启动偏航，并实时获取启动后对风偏差角度，判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度，若小于等于偏航停止角度，则控制偏航系统停止偏航。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下步骤：

设定偏航系统在启动时的第一对风偏差角度、在停止时的第二对风偏差角度；根据第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件的情况下得到偏航启动角度；约束条件为风电机组的发电量最优、偏航系统的偏航次数小于设定的偏航最大次数、偏航增加输出电能大于偏航能耗；判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若并网且大于等于切入风速，则实时获取对风偏差角度并判断对风偏差角度是否大于偏航启动角度；若对风偏差角度大于偏航启动角度，则控制偏航系统启动偏航，并实时获取启动后对风偏差角度，判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度，若小于等于偏航停止角度，则控制偏航系统停止偏航。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制装置、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明可以参见本申请实施例提供的一种风电机组偏航控制方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。