具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本公开挖掘机精准操控系统一些实施例的示意图。如图1所示，本公开挖掘机精准操控系统包括车载端100和遥控端200，其中：

遥控端200，用于将电控手柄和电控脚踏中至少一项的操纵信号输入给车载端。

车载端100，用于预先设置挖掘机的多种工作模式、以及每种工作模式对应的动作速率和动作系数；根据手柄输入信号进行工作模式切换。

图2为本公开挖掘机精准操控系统另一些实施例的示意图。如图2所示，车载端100可以包括仪表10、主控制器20、第一无线终端30和动作电磁阀40，其中：

所述仪表10为系统输入模块，用于通过设置界面，开启精细模式功能，并提供自定义设置界面。

所述主控制器20为系统核心控制单元，用于接受仪表设置信息和电控手柄、脚踏信息，并通过核心运算模块，实现操纵信号处理、精细模式切换、动作稳定性控制和电磁阀驱动。

所述第一无线终端30为通讯设备，用于对遥控端与车载端进行数据传输。

所述动作电磁阀40为执行元件，用于通过主控制器20进行PWM(Pulse widthmodulation，脉冲宽度调制)驱动，建立先导压力，驱动主阀芯动作。

在本公开的一些实施例中，所述动作电磁阀40可以为12路动作电磁阀。

在本公开的一些实施例中，如图2所示，遥控端200可以包括电控手柄、电控脚踏50和第二无线终端60，其中：

所述第二无线终端60为通讯设备，用于对遥控端与车载端进行数据传输。

所述电控手柄、电控脚踏50为操纵信号输入原件，用于通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线发送手柄、脚踏行程，并通过手柄按钮，进行快速的模式切换。

图3为本公开挖掘机精准操控方法一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开挖掘机精准操控系统或本公开车载端执行。该方法至少可以包括步骤31和步骤32中的至少一项，其中：

步骤31，预先设置挖掘机的多种工作模式、以及每种工作模式对应的动作速率和动作系数。

图4为本公开一些实施例中自定义模式仪表设置界面的示意图。如图4所示，通过界面一，可选择不同的控制模式，界面二为自定义模式一和自定义模式二的参数设置界面，通过设置不同动作的系数，满足不同操机手对挖掘机动作的操作要求。

在本公开的一些实施例中，如图4所示，界面一中可选择的精细模式包括默认模式、精细模式一、精细模式二、自定义模式一和自定义模式二。

在本公开的一些实施例中，如图4所示，界面二中自定义模式设置包括动作速率、动臂上升系数、动臂下降系数、斗杆内收系数、斗杆外摆系数、铲斗内收系数、铲斗外摆系数、左回转系数和右回转系数等参数的设置。

步骤32，根据手柄输入信号进行工作模式切换。

在本公开的一些实施例中，所述手柄输入信号可以为电控手柄的按钮指令信号。

在本公开的一些实施例中，步骤32可以包括步骤321和步骤322中的至少一项，其中：

步骤321，根据电控手柄的按钮指令信号判断是否需要进行工作模式切换。

步骤322，在判定需要进行工作模式切换的情况下，进行工作模式切换，并调取切换后工作模式对应的动作速率和动作系数。

在本公开的一些实施例中，步骤32可以包括：获取当前工作模式状态，并进行模式初始化；接收电控手柄的按钮指令信号；判断是否满足手柄按钮条件，其中，手柄按钮条件为手柄按钮当前状态为手柄按钮被按下、且手柄按钮上周期状态为手柄按未被按下；在满足手柄按钮条件的情况下，进行工作模式切换。

在本公开的一些实施例中，所述进行模式初始化的步骤可以包括：将手柄按钮当前状态设置为手柄未被按下，将手柄按钮上周期状态设置为手柄按未被按下。

在本公开的一些实施例中，所述进行工作模式切换的步骤可以包括：判断当前模式参数mode_k是否大于预定阈值，其中，所述预定阈值大于等于预先设置的工作模式数量；在当前模式参数大于预定阈值的情况下，将当前模式参数设置为1，系统切换至默认模式；在当前模式参数不大于预定阈值的情况下，将当前模式参数加1，系统执行当前模式参数加1后所对应的预先设置的工作模式。

在本公开的一些实施例中，所述挖掘机精准操控方法还可以包括：接收电控手柄或电控脚踏的开度信号；根据电控手柄或电控脚踏的开度信号、切换后工作模式，进行流量分配，确定挖掘机各动作执行电流；根据挖掘机各动作执行电流，通过压力及动作判断，输出电流驱动电磁阀动作，实现挖掘机的精细动作。

在本公开的一些实施例中，所述根据电控手柄或电控脚踏的开度信号、切换后工作模式对应的动作速率和动作系数，进行流量分配，确定挖掘机各动作执行电流的步骤可以包括：读取切换后工作模式状态，采集电控手柄或电控脚踏的开度信号；根据电控手柄或电控脚踏的开度信号，确定切换后工作模式下的参数组，所述参数组为多种开度信号和相应电流的对应关系；根据切换后工作模式下的参数组，通过插值运算确定挖掘机各动作执行电流。

在本公开的一些实施例中，所述电控手柄和电控脚踏设置在遥控端。

本公开上述实施例开发了通过仪表进行自定义模式参数的控制策略，提供操作手更舒适、更具广泛应用性的工作模式，通过动作速率和各动作系数设置，内部程序对复合动作进行流量自动匹配，可针对性的对策操作手对不同作业工况的需求，提高作业精准度和效率。

图5为本公开挖掘机精准操控方法另一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开挖掘机精准操控系统或本公开车载端执行。该方法至少可以包括步骤S101-步骤S107中的至少一项，其中：

步骤S101，主控制器20接收仪表10的指令，判断是否有参数更新指令，若有新指令，则进入步骤S102，若无则进入步骤S103。

步骤S102，主控制器20接收仪表10发送的动作速率及各动作系数，并存入存储区，待精细模式控制系统调用，进入步骤S103。

步骤S103，主控制器20通过无线终端30接收电控手柄50的按钮指令信号，判断是否进行模式切换；在步骤S103中，提供一种通过手柄点触按键进行快速切换工作模式的控制策略。

步骤S104，切换工作模式，调取存储区种参数。

步骤S105，主控制器20接收通过无线终端30接收电控手柄、脚踏50的开度信号，并对操作信号进行处理；在步骤S105中，提供了一种基于精细模式的操作信号处理方法。

步骤S106，主控制器20根据工作模式，进行流量分配，在步骤S106中，提供了一种流量分配控制方法。

步骤S107，电流驱动模块以各动作执行电流为输入，通过压力及动作判断，输出电流驱动电磁阀40动作，实现挖机精细动作。

图6为本公开一些实施例中手柄点触按键快速切换工作模式的控制策略示意图。如图6所示，所述通过手柄点触按键进行快速切换工作模式的控制方法(例如图5实施例的步骤S103)至少可以包括步骤S201-步骤S207中的至少一项，其中：

步骤S201，主控制器20运行程序，并读取存储区当前模式状态，初始化，工作模式的当前模式参数mode_k，手柄按钮当前状态button_cur＝false，手柄上周期状态button_pre＝false。

步骤S202，主控制器20接收电控手柄50的按钮信号，判断接收到按钮按下时，button_cur置为true。

步骤S203，判断button_cur＝ture且button_pre＝false，若成立，则进入步骤S204，不成立则进入步骤S207。

步骤S204，判断是否mode_k>n，n≥5。若否，则进入步骤S205；若是，则进入步骤S206。

步骤S205，对mode_k进行计数+1，通过mode_k进行模式判断mode_k＝1，为默认模式。

mode_k＝2，进入精细模式一。

mode_k＝3，进入精细模式二。

mode_k＝4，进入自定义模式一。

mode_k＝5，进入自定义模式二。

…

步骤S206，置mode_k＝1，系统回到默认模式。

步骤S207，执行mode_k当前模式。

本公开上述实施例可以通过对程序中手柄按钮状态的状态切换判断，进行工作模式状态的循环切换，实现了一键快速切换工作模式。

图7为本公开一些实施例中基于精细模式的手柄信号处理方法的示意图。如图7所示，所述基于精细模式的手柄信号处理方法(例如图5实施例的步骤S105)至少可以包括步骤S301-步骤S303中的至少一项，其中：

步骤S301，读取当前工作模式状态，采集电控手柄脚踏动作信号，per_X。

步骤S302，确认当前工作模式状态，调取对应模式参数组。

例如：mode_k＝1，为默认模式，操纵杆开度百分比[per_S1，per_A1,...per_F1]，电流数组；[cur_S2，cur_A2,...cur_F2]。

mode_k＝2，进入精细模式一，操纵杆开度百分比[per_S2，per_A2,...per_F2]，电流数组；[cur_S2，cur_A2,...cur_F2]。

mode_k＝3，进入精细模式二，操纵杆开度百分比[per_S3，per_A3,...per_F3]，电流数组；[cur_S3，cur_A3,...cur_F3]。

mode_k＝4，进入自定义模式一，操纵杆开度百分比[per_S4，per_A4,...per_F4]，电流数组；[cur_S4，cur_A4,...cur_F4]。

mode_k＝5，进入自定义模式二，操纵杆开度百分比[per_S5，per_A5,...per_F5]，电流数组；[cur_S5，cur_A5,...cur_F5]。

步骤S303，通过插值运算，计算得电磁阀驱动电流cur_X。

基于本公开上述实施例提供的挖掘机精准操控方法，提供了一种通过手柄按钮一键切换控制模式的技术方法，帮助操作手控制整机快速切换到精细控制模式，可以实现微操作的精准控制。本公开上述实施例可以通过对远程操作手柄信号进行处理并放大输出的控制方式减小操作误差和抖动。本公开上述实施例提供一种可以通过仪表进行动作速率自定义的控制方法，保存用户定义参数。同时，本公开上述实施例提供一种可通过手柄进行一键切换模式的控制方式，方便用户可快速切换模式。

本公开上述实施例提供的挖掘机精准操控方法包括用户自定义动作速率控制方法和一键切换。

图8为本公开车载端一些实施例的示意图。如图8所示，本公开车载端可以包括工作模式设置模块81和工作模式切换模块82，其中：

工作模式设置模块81，用于预先设置挖掘机的多种工作模式、以及每种工作模式对应的动作速率和动作系数。

工作模式切换模块82，用于根据手柄输入信号进行工作模式切换。

在本公开的一些实施例中，所述手柄输入信号可以为电控手柄的按钮指令信号。

在本公开的一些实施例中，工作模式切换模块82可以用于根据电控手柄的按钮指令信号判断是否需要进行工作模式切换；在判定需要进行工作模式切换的情况下，进行工作模式切换，并调取切换后工作模式对应的动作速率和动作系数。

在本公开的一些实施例中，工作模式切换模块82可以用于获取当前工作模式状态，并进行模式初始化；接收电控手柄的按钮指令信号；判断是否满足手柄按钮条件，其中，手柄按钮条件为手柄按钮当前状态为手柄按钮被按下、且手柄按钮上周期状态为手柄按未被按下；在满足手柄按钮条件的情况下，进行工作模式切换。

在本公开的一些实施例中，工作模式切换模块82在进行模式初始化的情况下，可以用于将手柄按钮当前状态设置为手柄未被按下，将手柄按钮上周期状态设置为手柄按未被按下。

在本公开的一些实施例中，工作模式切换模块82在进行工作模式切换的情况下，可以用于判断当前模式参数是否大于预定阈值，其中，所述预定阈值大于等于预先设置的工作模式数量；在当前模式参数大于预定阈值的情况下，将当前模式参数设置为1，系统切换至默认模式；在当前模式参数不大于预定阈值的情况下，将当前模式参数加1，系统执行当前模式参数加1后所对应的预先设置的工作模式。

在本公开的一些实施例中，如图8所示，本公开车载端可以包括精细模式控制模块83，其中：

精细模式控制模块83，用于接收电控手柄或电控脚踏的开度信号；根据电控手柄或电控脚踏的开度信号、切换后工作模式，进行流量分配，确定挖掘机各动作执行电流；根据挖掘机各动作执行电流，通过压力及动作判断，输出电流驱动电磁阀动作，实现挖掘机的精细动作。

在本公开的一些实施例中，精细模式控制模块83，用于读取切换后工作模式状态，采集电控手柄或电控脚踏的开度信号；根据电控手柄或电控脚踏的开度信号，确定切换后工作模式下的参数组，所述参数组为多种开度信号和相应电流的对应关系；根据切换后工作模式下的参数组，通过插值运算确定挖掘机各动作执行电流。

在本公开的一些实施例中，所述电控手柄和电控脚踏设置在遥控端。

在本公开的一些实施例中，所述手柄输入信号为电控手柄的按钮指令信号。

在本公开的一些实施例中，所述车载端可以用于执行实现如上述任一实施例(例如图3-图7任一实施例)所述的挖掘机精准操控方法的操作。

本公开上述实施例可以通过对程序中手柄按钮状态的状态切换判断，进行工作模式状态的循环切换，实现了一键快速切换工作模式。

图9为本公开车载端另一些实施例的结构示意图。如图9所示，车载端包括存储器91和处理器92。

存储器91用于存储指令，处理器92耦合到存储器91，处理器92被配置为基于存储器存储的指令执行实现上述实施例(例如图3-图7任一实施例)所述的挖掘机精准操控方法。

如图9所示，该车载端还包括通信接口93，用于与其它设备进行信息交互。同时，该车载端还包括总线94，处理器92、通信接口93、以及存储器91通过总线94完成相互间的通信。

存储器91可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器91也可以是存储器阵列。存储器91还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。

此外，处理器92可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC，或是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。

本公开上述实施例开发了通过仪表进行自定义模式参数的控制策略，提供操作手更舒适、更具广泛应用性的工作模式，通过动作速率和各动作系数设置，内部程序对复合动作进行流量自动匹配，可针对性的对策操作手对不同作业工况的需求，提高作业精准度和效率。

本公开上述实施例可以通过对操作信号根据不同工作模式进行信号处理，实现不同模式下，操作精细程度的区分，可放大和缩小操作信号，提高操作灵敏度和平稳性。

根据本公开的另一方面，提供一种挖掘机，包括如上述任一实施例(例如图8或图9实施例)所述的车载端。

根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例(例如图3-图7任一实施例)所述的挖掘机精准操控方法。

基于本公开上述实施例提供的非瞬时性计算机可读存储介质，提供了一种快速灵活切换的可自定义的精细模式控制方式，帮助操作员在进行精细动作时，能够降低视图影响，更精细的操控挖机执行微动作，同时提供了一种可根据用户进行自定义的操控模式，通过设置不同的动作速率和系数，实现操控的精准及更广泛的适用性，提高了在精细作业时的效率。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在上面所描述的车载端可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种非瞬时性计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。