具体实施方式

如图7所示，本实施例提供了一种全自动水下云台，包括云台壳体1和支撑装置2。

具体的，如图1所示，云台壳体1的内部腔体包括垂直连接的上腔体111和下腔体112，如图2、图4、图5、图6所示，为云台壳体1的多个视图，如图3所示，为云台壳体1内部的结构，云台壳体1具体包括以下零件：垂直方向转动密封盖17、水平方向转动密封盖18、支撑杆连接座4、传感器固定座5、后密封盖19、防水LEMO头底座7、水平方向转动伺服电机8、水平方向转动减速机9、垂直方向转动伺服电机10、垂直方向转动减速机11、水平方向转动输出轴12、垂直方向转动输出轴13、轴承14、星型密封圈15、防尘圈16。

具体的，垂直方向转动伺服电机10与垂直方向转动减速机11通过螺栓连接固定在一起，并放置于上腔体111内部，紧贴上腔体111内部四个侧壁；垂直方向转动输出轴13套在垂直方向转动减速机11上端的输出轴上，用于传递其输出的扭矩；垂直方向转动输出轴13下部圆柱面过盈并列装配两个轴承14，轴承14外圆与垂直方向转动密封盖17过渡配合安装；垂直方向转动密封盖17上部依次安装一个防尘圈16和两个星型密封圈15，其中防尘圈16和星型密封圈15还与垂直方向转动输出轴13上部圆柱面压紧密封；垂直方向转动密封盖17与云台壳体1上端面之间安装一块橡胶垫，通过周围的螺栓进行紧固压紧密封；支撑杆连接座4套在垂直方向转动输出轴13上端，并通过一根螺栓进行固定，可传输垂直方向转动输出轴13输出的扭矩；支撑杆连接座4用于连接支撑杆连接座4，支撑杆连接座4用于调节云台壳体1高度。

具体的，水平方向转动伺服电机8与水平方向转动减速机9通过螺栓连接固定在一起，并放置于下腔体112内部，紧贴下腔体112内部四个侧壁；水平方向转动输出轴12套在水平方向转动减速机9上端输出轴上，用于传递其输出的扭矩；水平方向转动输出轴12下部圆柱面过盈并列装配两个轴承14，轴承14外圆与水平方向转动密封盖18过渡配合安装；水平方向转动密封盖18上部依次安装一个防尘圈16和两个星型密封圈15，其中防尘圈16和星型密封圈15还与水平方向转动输出轴12上部圆柱面压紧密封；水平方向转动密封盖18与云台壳体1左侧端面之间安装一块橡胶垫，通过周围的螺栓进行紧固压紧密封；传感器固定座5套在水平方向转动输出轴12上端，并通过一根螺栓进行固定，可传输水平方向转动输出轴12输出的扭矩；如图11、图12、图13、图14所示，传感器固定座5上端可以安装各种型号的水下声呐或者相机。

具体的，防水LEMO头底座7安装于云台壳体1尾部的一个平面上，LEMO头底座7与云台壳体1之间通过螺纹连接，压紧防水LEMO头底座7上的橡胶圈进行密封，从而达到防水的作用；防水LEMO头7下部各插针与水平方向转动伺服电机8和垂直方向转动伺服电机10的电源线进行焊接固定，防水LEMO头底座7上端可以接插防水LEMO头插头用于水平方向转动伺服电机8和垂直方向转动伺服电机10供电和传输控制信号等。

具体的，后密封盖19与云台壳体1右侧端面之间安装一块橡胶垫，通过周围的螺栓进行紧固压紧密封，从而达到防水的效果。

具体的，如图7所示，支撑装置2包括方形框24、第一电机21、第二电机22、锯齿条23和滑轮组3，如图8所示，方形框24形状为“日”字形，分为上层框和下层框，第一电机21输出轴贯穿上层框一侧壁后连接有长条柱体25，长条柱体25另一端与方形框24转动配合，长条柱体25外侧壁设有螺纹槽251，第二电机22贯穿下层框一侧壁后连接有长条形齿轮26，长条形齿轮26另一端与方形框24转动配合。

具体的，方形框24顶部设有支撑板6，滑轮组3设于支撑板6的前壁，如图10所示，滑轮组3分为第一滑轮31、第二滑轮32和第三滑轮33，第一滑轮31和第二滑轮32通过第一铰接杆321连接，第二滑轮32和第三滑轮33通过第二铰接杆322连接，第一铰接杆321靠近第一滑轮31的一端与支撑板6转动配合，第一滑轮31通过第一皮带34连接第二滑轮32，第三滑轮33通过第二皮带35连接第二滑轮32，第三滑轮33底部固定连接锯齿条23，锯齿条23与长条形齿轮26啮合配合。

具体的，如图9所示，锯齿条23外设有滑套231，锯齿条23可以在滑套231内上下滑动，滑套231内壁紧贴方形框24外壁设置，滑套231后壁设有滑块232，滑块232与上层框滑动配合，滑块232内壁设有导向柱233，导向柱233设于螺纹槽251内。

也就是说，第一电机21带动长条柱体25转动，通过导向柱233于螺纹槽251的配合，可以使锯齿条23左右移动；第二电机22带动长条形齿轮26转动，通过长条形齿轮26与锯齿条23的滑动配合，可以使锯齿条23上下移动；如果第一电机21和第二电机22同时转动，那么锯齿条23倾斜向上或者向下移动。

具体的，锯齿条23底部设有连接杆234，连接杆234通过螺栓连接支撑杆连接座4，本实施例第一电机21、第二电机22转动时，通过锯齿条23使云台壳体1左右、上下、倾斜向上或者倾斜向下移动。

为了提高锯齿条23移动时的稳定性，方形框24前壁设有栏杆241，滑套231前壁紧贴栏杆241后壁，所以滑套231在栏杆241内左右滑动，滑块232在上层框内左右滑动。

具体的，支撑板6前壁设有第一轨迹槽61和第二轨迹槽62，第一铰接杆321另一端通过动轮323设于第一轨迹槽61，第一轨迹槽61的形状为以第一滑轮31为圆心、第一铰接杆321为半径的弧形槽，第二铰接杆322靠近第三滑轮33一端通过动轮323设于第二轨迹槽62，第二轨迹槽62的形状可以有多种，根据实际需求设置，比如，当只需要第一电机21和第二电机22独立转动时，第二轨迹槽62为L形，且直角朝向左侧；当只需要第一电机21和第二电机22同时转动时，且使锯齿条23上下、左右移动速率相同时，第二轨迹槽62为倾斜的直线；当只需要第一电机21和第二电机22同时转动时，且使锯齿条23上下、左右移动速率不相同时，第二轨迹槽62为倾斜的曲线；当需要第一电机21和第二电机22可以独立转动，又需要它们可以同时转动时，且使锯齿条23上下、左右移动速率相同时，第二轨迹槽62为直角三角形，也就是本实施中的图7。

本实施例使用时，先利用第一电机21、第二电机22将锯齿条23调到最高处，方便安装云台壳体1；然后利用螺栓将云台壳体1安装于锯齿条23底部，将水下声呐或者相机安装于传感器固定座5，整理好云台壳体1的各种导线和电线；再利用第一电机21、第二电机22将云台壳体1下放到水中合适位置；水平方向转动伺服电机8、水平方向转动减速机9调节云台壳体1在水平方向上的角度，垂直方向转动伺服电机10、垂直方向转动减速机11调节云台壳体1在竖直方向上的角度，支撑装置2可以调节云台壳体1左右、上下的位置。

综上所述，本实施例整体结构更加紧凑和简便；在各方向上转动的角度控制更加精准，并且在不额外添加传感器的情况下就能精准判断云台各方向上的转动角度；在满足防水要求的情况下更加地利于后期的拆装和维护。

以上实施例仅用于说明本发明的技术思想及特点，并不表示是唯一的或是限制本发明。本领域技术人员应理解，在不脱离本发明的范围情况下，对本发明进行的各种改变或同等替换，均属于本发明保护的范围。