阅读说明：本技术 轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质 (Method and device for accurately measuring wheel speed, vehicle and storage medium ) 是由 魏凌涛 王翔宇 李亮 于 2019-10-10 设计创作，主要内容包括：本申请提供一种轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质,所述方法包括：获取安装在待测车辆的车轮上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔；齿圈与待测测量的车轮同步转动；i和j为大于等于1的整数；获取实际脉冲间隔和与实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值,所述均值为第i个凸齿在的第j圈的拟合脉冲间隔；N为大于等于1的整数；基于实际脉冲间隔、拟合脉冲间隔和第i个凸齿对应的理论角度,确定出第i个凸齿对应的真实角度；获取第i个凸齿对应的真实角度和实际脉冲间隔的商的第一值,通过对齿圈的误差进行实时修正,提高齿圈的角速度的测量精度,继而提高车辆的速度测量精度。(The application provides a wheel speed accurate measurement method, a device, a vehicle and a storage medium, wherein the method comprises the following steps: acquiring an actual pulse interval generated in a j-th rotating circle by an ith convex tooth of a gear ring arranged on a wheel of a vehicle to be tested; the gear ring and the wheel to be measured rotate synchronously; i and j are integers of 1 or more; acquiring an actual pulse interval and a mean value of each N actual pulse intervals before and after the actual pulse interval is adjacent to the actual pulse interval, wherein the mean value is a fitting pulse interval of the ith convex tooth in the jth circle; n is an integer greater than or equal to 1; determining a real angle corresponding to the ith convex tooth based on the actual pulse interval, the fitting pulse interval and the theoretical angle corresponding to the ith convex tooth; and acquiring a first value of a quotient of a real angle corresponding to the ith convex tooth and an actual pulse interval, and improving the measurement precision of the angular speed of the gear ring and further improving the speed measurement precision of the vehicle by correcting the error of the gear ring in real time.)

轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质

技术领域

本申请涉及交通工具技术领域，具体而言，涉及一种轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质。

背景技术

在现有的测量车辆速度的技术中，通常通过获取安装才待测车辆上的齿圈的凹凸部分经过传感器产生的电信号脉冲，继而直接利用获取到的电信号脉冲中的任意两个脉冲之间的时间间隔和所述齿圈上与所述两个脉冲间隔对应的理论角度来计算出车辆速度，未考虑在齿圈的使用过程中，齿圈中每个凸齿所对应的理论角度与实际角度之间会存在偏差，且该偏差会因齿圈磨损、砂石飞溅而改变，因此，由于利用现有技术来测量车辆速度必然会存在较大的误差。

申请内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质，以通过提高齿圈角速度的测量精度，继而提高车辆的速度测量精度。

第一方面，本申请实施例提供一种轮速精确测量方法，所述方法包括：获取安装在待测车辆的车轮上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔；其中，所述齿圈与所述待测测量的车轮同步转动；i和j为大于等于1的整数；获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，其中，所述均值为所述第i个凸齿在所述第j圈的拟合脉冲间隔；其中，N为大于等于1的整数；基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度；获取所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商的第一值，其中，所述第一值为所述齿圈的角速度。

在上述实现过程中，在待测车辆行驶过程中，利用安装在所述待测车辆上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔、拟合脉冲间隔以及所述第i个凸齿对应的理论角度，来实时确定出所述第i个凸齿对应的真实角度，充分考虑了在齿圈的使用过程中齿圈误差不断发生变化的情况，i和j为大于等于1的整数，继而利用所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商确定出所述待测车辆的车轮的转速，与现有技术中将所述第i个凸齿的理论角度和所述实际脉冲间隔的商确定为所述齿圈的角速度的方法相比，提高了齿圈的角速度的测量精度，其中，在车轮半径已知时，可以通过齿圈的角速度确定出车轮的线速度，因此，在提高了齿圈的角速度的测量精度时，相当于提高了车辆的速度测量精度，降低对齿圈加工精度的要求。

基于第一方面，在一种可能的设计中，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，包括：在与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿时，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值；其中，N为大于等于2的整数。

在上述实现过程中，由于现有技术中的齿圈的每个凸齿的大小形状相同，每个凹齿的大小形状相同，电信号干扰等原因，因此，在脉冲采集过程中，齿圈凹凸齿经过传感器时产生的电信号脉冲可能会存在多识别和漏识别的现象，继而难以通过脉冲数累加的方式准确的判断获取到的脉冲是齿圈转动第几圈产生的，同时，由于每个齿的对应的角度误差可能不完全相同，致使车辆速度的精确测量变得非常困难，因此，本申请通过将所述齿圈中的一个凸齿的齿宽设计的与所述齿圈中的其余凸齿的宽度不同，所述其余凸齿的大小形状相同，由于不同的齿宽对应的脉冲间隔也不同，因此，根据脉冲间隔就能准确的确定出当前获取到的脉冲属于齿圈转动第几圈产生的，然而，由于所述齿圈中存在一个凸齿的齿宽与所述其余的凸齿的齿宽不同，因此，在计算第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的拟合脉冲间隔时，若所述第i个凸齿相邻的两个凸齿中存在一个与所述其余齿的齿宽不同的凸齿，那么需要利用所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各至少两个实际脉冲间隔的均值来确定所述拟合脉冲间隔，继而消除所述齿圈的特殊性所带来的影响，保证拟合脉冲间隔的计算精度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，获取安装在待测车辆的车轮上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔，包括：获取所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲的上升沿所对应的第一时刻，和与所述凸脉冲相邻的后一个凸脉冲的上升沿所对应的第二时刻；获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值，其中，所述时间差值为所述实际脉冲间隔。

在上述实现过程中，由于凸齿的宽度比较窄，若直接利用该凸齿的宽度来确定该凸齿的实际脉冲间隔，继而来计算车辆速度会导致测量精度不高，同时，在齿圈中存在一个凸齿的齿宽和其余凸齿宽度不同的情况下，无法准确的计算出每个凸齿对应的拟合脉冲间隔，因此，利用相邻两个脉冲的上升沿之间的时间差值来确定对应凸齿的实际脉冲间隔，保证实际脉冲间隔的时间宽度，同时也克服了每个凸齿的齿宽并不完全不同带来的影响，继而保证轮速测量精度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度，包括：获取所述第i个凸齿对应的理论角度与所述拟合脉冲间隔的商的第二值，其中，所述第二值为角速度估计值；获取所述角速度估计值与所述实际脉冲间隔的积的值，其中，所述积的值为与所述第i个凸齿对应的角度估计值；获取所述角度估计值与所述第i个凸齿的理论角度的角度差值，其中，所述角度差值为所述第i个凸齿的角度误差；利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

在上述实现过程中，通过实时获取所述第i个凸齿在转动第j圈时存在的角度误差，并利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度，继而充分考虑了第i个凸齿在转动过程中产生的误差，继而有利于提高车轮的速度测量的精确度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度，包括：基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差；获取所述第i个凸齿在j圈中的角度误差的误差均值，其中，所述误差均值为所述第i个凸齿的角度误差；利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

在上述实现过程中，由于样本数据越多，角度估计精度越高，因此，通过将第i个凸齿在j圈中的角度误差的误差均值作为所述第i个凸齿的角度误差，继而利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，提高第i个凸齿对应的角度的估计精度，继而能够更准确的确定第i个凸齿在转动第j圈的过程中的转动速度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差，包括：在确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数等于所述齿圈的凸齿数时，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差。

在上述实现过程中，由于齿圈在转动第j圈后所产生的电信号脉冲可能会存在多识别和漏识别现象，继而无法准确的确定第j圈对应的脉冲分别是齿圈中的哪些齿产生的，为了避免脉冲确定错误而导致车辆速度测量不准确，因此，在确定第i个凸齿在j圈中的角度误差的误差均值时，在确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数等于所述齿圈的凸齿数条件下(即齿圈在转动第j圈后所产生的电信号脉冲不存在多识别和漏识别的情况下)，才获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差，以避免上述情况。

基于第一方面，在一种可能的设计中，在所述第i个凸齿的齿宽明显与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，所述其余凸齿的齿宽均相同，且与所述第i个凸齿相邻的两个凹齿的宽度不同时，所述方法还包括：获取与所述第i个凸齿在所述齿圈转动的第j圈中所产生的凸脉冲相邻的前一个凹脉冲的宽度，以及与所述凸脉冲相邻的后一个凹脉冲的宽度；基于所述前一个凹脉冲的宽度和所述后一个凹脉冲的宽度，确定所述齿圈转动的方向。

在上述实现过程中，由于与所述第i个凸齿的齿宽明显与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，因此，能够从获取到的多个脉冲中确定第i个凸齿对应的脉冲，同时，由于与所述第i个凸齿相邻的两个凹齿的宽度不同，因此，所述相邻的两个凹齿对应的凹脉冲的宽度不同，继而能够根据所述前一个凹脉冲的宽度和所述后一个凹脉冲的宽度的大小，准确的确定所述齿圈转动的方向，以便于确定车辆是是否处于倒车状态。

第二方面，本申请实施例提供一种轮速精确测量装置，所述装置包括：所述装置包括：齿圈、传感器和处理器，所述齿圈安装在待测车辆的车轮上，所述齿圈与所述车轮同步转动，所述传感器安装在所述待测车辆上，所述传感器不随所述车轮转动，所述传感器与所述处理器连接，所述齿圈中包括多个凸齿；在所述齿圈的第i个凸齿经过所述传感器时，所述传感器输出电压信号给所述处理器；所述处理器，用于接收所述电压信号；以及将所述电压信号转换为脉冲；记录接收所述电压信号的时间；基于所述脉冲和所述时间，获取所述第i个凸齿在第j圈中所产生的实际脉冲间隔；其中，i和j为大于等于1的整数；获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个脉冲间隔的均值，其中，所述均值为所述第i个凸齿在所述第j圈的拟合脉冲间隔；其中，N为大于等于1的整数；基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度；获取所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商的第一值，其中，所述第一值为所述齿圈的角速度。

在上述实现过程中，利用安装在所处待测车辆上的轮速精确测量装置中的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔、拟合脉冲间隔以及所述第i个凸齿对应的理论角度，来实时确定出所述第i个凸齿对应的真实角度，充分考虑了轮速精确测量装置中的齿圈的使用过程中齿圈误差不断发生变化的情况，i和j为大于等于1的整数，继而利用所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商确定出所述待测车辆的车轮的转速，与现有技术利用所述第i个凸齿的理论角度和所述实际脉冲间隔的商相比，利用本申请提供的轮速精确测量装置，能够提高齿圈的角速度测量精度，继而能够提高车辆速度的测量精度，同时，降低对轮速精确测量装置中的齿圈加工精度的要求。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述齿圈中存在一个凸齿的齿宽与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，所述其余凸齿的大小形状相同，所述处理器，还用于在与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿时，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值；其中，N为大于等于2的整数。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述处理器，还用于获取所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲的上升沿所对应的第一时刻，和与所述凸脉冲相邻的后一个凸脉冲的上升沿所对应的第二时刻；以及获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值，其中，所述时间差值为所述实际脉冲间隔。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述处理器，还用于获取所述第i个凸齿对应的理论角度与所述拟合脉冲间隔的商的第二值，其中，所述第二值为角速度估计值；以及获取所述角速度估计值与所述实际脉冲间隔的积的值，其中，所述积的值为与所述第i个凸齿对应的角度估计值；获取所述角度估计值与所述第i个凸齿的理论角度的角度差值，其中，所述角度差值为所述第i个凸齿的角度误差；利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述处理器，还用于基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差；以及获取所述第i个凸齿在j圈中的角度误差的误差均值，其中，所述误差均值为所述第i个凸齿的角度误差；利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述处理器，还用于在确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数等于所述齿圈的凸齿数时，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述处理器，还用于在所述第i个凸齿的齿宽明显与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，且所述其余凸齿的齿宽均相同时，获取与所述第i个凸齿在所述齿圈转动的第j圈中所产生的凸脉冲相邻的前一个凹脉冲的宽度，以及与所述凸脉冲相邻的后一个凹脉冲的宽度；以及基于所述前一个凹脉冲的宽度和所述后一个凹脉冲的宽度，确定所述齿圈转动的方向。

第三方面，本申请实施例提供一种交通工具，所述交通工具包括：交通工具本体和第二方面所述的轮速精确测量装置，所述轮速精确测量装置中的齿圈安装在所述交通工具本体上的车轮上，所述轮速精确测量装置中的传感器和处理器安装在所述交通工具本体上，所述轮速精确测量装置中的传感器不随所述车轮转动。

在上述实现过程中，由于交通工具本体上安装有第二方面所述的轮速精确测量装置，继而所述交通工具能够准确的测量所述交通工具本体的车轮转动速度。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种轮速精确测量装置的结构示意图，所述装置包括：齿圈、传感器和处理器，其中，所述齿圈安装在待测车辆的车轮上，所述齿圈与所述车轮同步转动，所述传感器安装在所述待测车辆上，所述传感器不随所述车轮转动，所述传感器与所述处理器连接，所述齿圈中包括多个凸齿，其中，所述齿圈上包括多个凹齿和多个凸齿，其中，所述齿圈上包括多个凹齿和多个凸齿，其中，一个凹齿和一个凸齿交替分布在所述齿圈上。为了方便描述，本申请定义图1所述齿圈包括12个凸齿和12个凹齿。在图1中齿圈中的各个凸齿的齿宽相同，各个凹齿的齿宽相同，凸齿和凹齿的宽度可以相同，也可以不同。在齿圈上的任意一个齿经过传感器时，传感器输出电信号至处理器，处理器将所述电信号转换为脉冲，并记录接收到每个电信号的时间。

其中，凸齿经过传感器时产生凸脉冲，凹齿经过传感器时产生凹脉冲，请参照图2，图2为图1所示齿圈转动所产生的脉冲图，脉冲可以为凸脉冲，也可以为凹脉冲，凸和凹用于表示脉冲的形状。其中，图2中的A和C为凹齿产生的凹脉冲，B为凸齿产生的凸脉冲，在正常情况下，一个齿在完全经过一次传感器时，处理器只会获取到一个完整的脉冲。

作为一种实施方式，处理器也可以只记录接收到与脉冲的上升沿(低信号突变至高信号，例如，图2中的凸脉冲B的左侧边缘线为上升沿)对应的电信号的时间或下降沿(高信号突变至低信号，例如，图2中的凸脉冲B的右侧边缘线为下降沿)对应的电信号的时间，减少处理器的工作负担。

其中，凸齿的齿宽与凸齿的左右两根边缘线所构成的夹角呈正比，凹齿的齿宽与凹齿的左右两根边缘线所构成的夹角呈正比。在两个凸齿的齿宽相同时，与凸齿对应的夹角相等、与凸齿对应的脉冲宽度也相等；在两个凹齿的齿宽相同时，与凹齿对应的夹角相等、与凹齿对应的脉冲宽度也相等。反之，不相等。在本申请实施例中，确定第i个凸齿的左侧边缘线和第i+1个齿的左侧边缘线为所述第i个凸齿所对应的角度；也可以确定第i个凸齿的右侧边缘线和第i-1个齿的右侧边缘线为所述第i个凸齿所对应的角度。

为了便于后续区分获取到的脉冲属于所述齿圈转动第几圈所产生的，因此，请参照图3，图3为本申请实施例提供的另一轮速精确测量装置的结构示意图，与图1不同的是，齿圈的结构不同，图3中提供的齿圈中存在第m个凸齿的齿宽明显不同于齿圈中的其余凸齿的齿宽，且所述其余凸齿中每个凸齿的齿宽相同，与所述第m个齿相邻的左、右两个凹齿的齿宽与其余凹齿的齿宽不同，其余凹齿的齿宽相同，且与所述第m个齿相邻的左、右两个凹齿的齿宽不同，在本实施例中，在与所述第m个齿相邻的左侧凹齿的宽度小于右侧凹齿的宽度时，需保证第m个凸齿所对应的夹角、第m个凹齿所对应的夹角、与第m个凸齿相邻的左侧凸齿和左侧凹齿对应的夹角的和的二分之一与所述齿圈中的其余凸齿中的任意一个凸齿所对应的角度和任意一个凹齿所对应的角度之和相等。其中，m为大于等于1的正整数。在本实施例中，m为1。在本申请实施例中，在确定所述齿圈逆时针转动时，确定第i个凸齿的左侧边缘线和与第i个凸齿相邻的右侧凸齿的左侧边缘线为所述第i个凸齿所对应的角度；在确定所述齿圈顺时针转动时，也可以确定第i个凸齿的右侧边缘线和与第i个凸齿相邻的左侧凸齿的右侧边缘线为所述第i个凸齿所对应的角度。其中，i可以等于m，i为大于等于1的整数。

在其它本实施例中，在与所述第m个齿相邻的右侧凹齿的宽度大于左侧凹齿的宽度时，需保证第m个凸齿所对应的夹角、第m个凹齿所对应的夹角、与第m个凸齿相邻的右侧凸齿和右侧凹齿对应的夹角的和的二分之一与所述齿圈中的其余凸齿中的任意一个凸齿所对应的角度和任意一个凹齿所对应的角度之和相等。

在其它实施例中，所述齿圈中的包括的凸齿数量和凹齿数量也可以为其它值，也可以是第k凸齿的齿宽比所述其余的凸齿的齿宽大，且所述其余凸齿中每个凸齿的齿宽相同，在所述齿圈中包括13个凸齿和13个凹齿时，其中，k可以为1至13中的任意一个值。

请参照图4，图4为图3所示的齿圈在转动时产生的脉冲图。由于与第1个凸齿相邻的左侧凹齿的宽度小于右侧凹齿的宽度，因此，图4中的脉冲2为所示齿圈在顺时针转动时产生的脉冲，脉冲3为所示齿圈在逆时针转动时产生的脉冲。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种轮速精确测量方法的流程图，所述方法应用于图1和图3所示的轮速精确测量装置，所述方法包括步骤：S100、S200、S300以及S400。

S100：获取安装在待测车辆的车轮上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔；其中，所述齿圈与所述待测测量的车轮同步转动；i和j为大于等于1的整数。

S200：获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，其中，所述均值为所述第i个凸齿在所述第j圈的拟合脉冲间隔；其中，N为大于等于1的整数。

S300：基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度。

S400：获取所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商的第一值，其中，所述第一值为所述齿圈的角速度。

下面对上述方法进行详细介绍：

由于第i个凸齿在转动第j圈的过程中的速度为所述第i个凸齿所对应的真实角度与第i个凸齿在转动第j圈的过程中所产生的实际脉冲间隔的商，因此，为了确定第i个凸齿在转动第j圈的过程中的速度，作为一种实施方式，S100包括步骤：A1和B1。

A1：获取所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲的上升沿所对应的第一时刻，和与所述凸脉冲相邻的后一个凸脉冲的上升沿所对应的第二时刻。其中，i和j为大于等于1的整数。

在齿圈上的任意一个齿(可以为凸齿或凹齿)经过传感器时，所述传感器输出电信号至所述处理器，所述处理器接收所述电信号，并根据所述电信号的值，将所述电信号转换为脉冲，并记录接收到所述电信号的时间，继而可以得到每个脉冲与接收该脉冲所对应的电信号的时间的对应关系，可以理解的是，所述第i个凸齿在第j次完全经过所述传感器时，所述处理器得到与所述第i个凸齿对应的凸脉冲。

其中，所述处理器确定当前获得的脉冲是哪个齿在转动第几圈产生的情况时，所述处理根据已经获得的脉冲的数量以及所述齿圈的齿数，来确定当前获得的脉冲属于第几个齿在转动第几圈所产生的脉冲。

在所述齿圈为图1中的齿圈时，为了方便处理，默认接收到的第1个脉冲为第1个齿(第1个凸齿或第1个凹齿)经过传感器产生的，在所述第1个脉冲为凸脉冲时，确定第1个脉冲为第1个凸齿经过传感器之后产生的；在所述第1个脉冲为凹脉冲时，确定第1个脉冲为第1个凹齿经过传感器之后产生的；同时，由于所述齿圈中包括12个凸齿和12个凹齿，那么，在不存在脉冲漏识别或者多识别的情况下，确定所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲为获得的第i+(j-12)个凸脉冲，与所述第i+(j-12)个凸脉冲相邻的后一个凸脉冲为i+1+(j-12)个凸脉冲，根据预先确定出的脉冲与时间的对应关系，获取所述第一时刻和所述第二时刻；其中，所述第一时刻为所述第i+(j-12)个凸脉冲的上升沿所对应的时刻，所述第二时刻为所述第i+1+(j-12)个凸脉冲的上升沿所述对应的时刻。值的一提的是，也可以默认接收到的第1个脉冲为所述齿圈中的其余齿中的任意一个齿(该齿为凸齿或凹齿根据获取得到的脉冲的形状而确定)经过传感器产生的，无论默认第1个脉冲为第几个齿(该齿为凸齿或凹齿根据获取得到的脉冲的形状而确定)产生经过传感器的，对车辆的速度的测量精度不产生影响。

下面先对凸脉冲的脉冲间隔和凹脉冲的脉冲间隔进行介绍，凸脉冲的脉冲间隔为该凸脉冲的上升沿所对应的时刻和下降沿所对应的时刻之间的时间差，凹脉冲的脉冲间隔为该凹脉冲的上升沿所对应的时刻和下降沿所对应的时刻之间的时间差。

在所述齿圈为图3中的齿圈时，基于预先确定的脉冲与时间的对应关系，确定已获取到的所有凸脉冲中的每个凸脉冲的脉冲间隔，由于第1个凸齿的宽度明显大于所述齿圈的其余齿，因此，第1个凸齿经过传感器所产生的凸脉冲的脉冲间隔明显大于其余凸齿经过传感器所产生的凸脉冲的脉冲间隔，因此，根据时间先后顺序，确定第j次出现凸脉冲的脉冲间隔明显大于其余凸脉冲的脉冲间隔的凸脉冲为第1个凸齿第j次经过传感器后所产生的，同时，由于所述齿1的右侧凹齿的宽度小于左侧凹齿的宽度，因此，请参照图4，基于预先确定的脉冲与时间的对应关系，在所述第1个凸齿第j次经过传感器之后产生的凸脉冲的前一个凹脉冲的脉冲间隔大于后一个凹脉冲的脉冲间隔时，确定所述齿圈顺时针转动，且在所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数等于所述齿圈的凸齿数时，确定所述第1个凸齿在第j次经过传感器所产生的凸脉冲之后的第i-1个凸脉冲为所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲，基于脉冲与时间的对应关系，确定所述第1个凸齿在第j次经过传感器所产生的凸脉冲之后的第i-1个凸脉冲的上升沿对应的时刻为第一时刻，继而确认所述第1个凸齿在第j次经过传感器所产生的凸脉冲之后的第i个凸脉冲的上升沿对应的时刻为第二时刻；

请参照图4，基于预先确定的脉冲与时间的对应关系，在所述第1个齿在第j次经过传感器之后产生的凸脉冲的前一个凹脉冲的脉冲间隔小于后一个凹脉冲的脉冲间隔时，确定所述齿圈逆时针转动时，且在假设图3中的齿圈包括12个凸齿和12个凹齿时，确定所述第1个凸齿在第j次经过传感器所产生的凸脉冲之后的第13-i个凸脉冲为所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲，基于脉冲与时间的对应关系，确定所述第1个凸齿在第j次经过传感器所产生的凸脉冲之后的第13-i个凸脉冲的上升沿所对应的时刻为第一时刻，确定所述第1个凸齿在第j次经过传感器所产生的凸脉冲之后的第14-i个凸脉冲的上升沿所对应的时刻为第二时刻。

B1：获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值，其中，所述时间差值为所述实际脉冲间隔。

在获取到所述第一时刻和所述第二时刻之后，确定出所述第二时刻与所述第一时刻之间的时间差值，其中，所述时间差值为所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔。

例如，在所述第一时刻为2019.9.10的早上8点10分15秒，所述第二时刻为2019.9.10的早上8点10分16秒，确定所述实际脉冲间隔为1秒。

作为一种实施方式，S100中获取第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔的方式可以为，获取所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲的下降沿所对应的第一时刻，和与所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲相邻的前一个凸脉冲的下降沿所对应的第二时刻。在获取到所述第一时刻和所述第二时刻之后，获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值，其中，所述时间差值为所述实际脉冲间隔。

S200：获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，其中，所述均值为所述第i个凸齿在所述第j圈的拟合脉冲间隔；其中，N为大于等于1的整数。

在齿圈的使用过程中，齿圈中每个凸齿所对应的理论角度与实际角度之间会存在偏差，且该偏差会因齿圈磨损、砂石飞溅而改变，同时，每个凸齿所产生的角度偏差可能不同，而且，每个凸齿在每次经过传感器时所产生角度偏差也可能不同，因此，需要对每个凸齿在每次经过传感器时该凸齿的理论角度进行修正，继而在确定出第i个凸齿在转动第j圈过程中所产生的实际脉冲间隔之后，基于预先确定出的实际脉冲间隔和凸齿与圈数的对应关系中，确定出与第i个凸齿在转动第j圈中所产生的实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔，继而获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值。

例如，在假设所述齿圈包括12个凸齿和12个凹齿时，第1个齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为1.1秒，第2个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.8秒，第3个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.8秒，第4个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.9秒，第5个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为1秒，第6个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.85秒，第7个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.8秒。

那么，在i＝4，j＝1，且N＝1时，与所述第4个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔相邻的前一个实际脉冲间隔为第3个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，第4个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔相邻的后一个实际脉冲间隔为第5个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，因此，所述拟合脉冲间隔的值为1/3*(0.8+0.9+1)。

那么，在i＝4，j＝1，且N＝2时，与所述第4个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔相邻的前两个实际脉冲间隔分别为第2个凸齿和第3个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，第4个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔相邻的后一个实际脉冲间隔为第5个凸齿和第6个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，因此，所述拟合脉冲间隔的值为1/5*(0.8+0.8+0.9+1+0.85)。

其中，预先确定与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的具体实施方式与获取第i个凸齿在转动第j圈中所述产生的脉冲间隔的方式相同。

作为一种实施方式，所述齿圈中存在一个凸齿的齿宽与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，所述其余凸齿的大小形状相同，S200包括：

在与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿时，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值；其中，N为大于等于2的整数。

其中，确定与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中是否存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿的步骤包括：

基于预先存储的所述齿圈中每个凸齿的宽度，查找与所述第i个凸齿对应的第一齿宽，以及与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中每个凸齿的第二齿宽，通过将所述第一齿宽与第二齿宽进行作差比较，在得到齿宽差值不为0的作差结果时，确定与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿；在得到的齿宽差值均为0时，确定与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中不存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿。

在所述齿圈为图3所述的齿圈时，由于凸齿1的齿宽明显宽于所述齿圈中的其余凸齿的齿宽时，所述其余凸齿的大小形状相同，第1个凸齿的左侧凹齿的齿宽小于右侧凹齿的齿宽，所述齿圈中的其余的凹齿的齿宽相同，且第1个凸齿的左侧凹齿的齿宽与右侧凹齿的齿宽均与所述其余的凹齿的齿宽不同，因此，为了消除凸齿1的特殊性而给拟合脉冲间隔的计算带来误差，因此，需要确定所述第i个凸齿与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中是否存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的第1个凸齿，因此，在确定与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿时，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，其中，所述均值为所述第i个凸齿在第j圈所述产生的拟合脉冲间隔。其中，N为大于等于2的整数。

例如，假设所述齿圈顺时针转动，第1个齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为1.3秒，第2个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.8秒，第3个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为1秒，第4个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为1.1秒，第5个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为1秒，第6个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.9秒，第7个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔为0.8秒。

在i＝3，j＝1时，N＝2时，与第2个凸齿在第1圈中所产生的实际脉冲间隔相邻的前2个实际脉冲间隔分别为第1个齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，以及第2个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，与第3个凸齿在第1圈中所产生的实际脉冲间隔相邻的后2个实际脉冲间隔分别为第4个齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，以及第5个凸齿在转动第1圈所产生的实际脉冲间隔，因此，所述第3个凸齿在第1圈所产生的拟合脉冲间隔为1/5*(1.3+0.8+1+1.1+1)。

值的一提的是，在所述齿圈为图3所述的齿圈，S100中的i的取值为除第1个凸齿，以及与第1个凸齿相邻的左右2个凸齿以外的其余凸齿的序号时，确定出的拟合脉冲间隔比较准确。与第i个凸齿在第j圈所产生的实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔中不包括第1个凸齿以及与第1个凸齿相邻的左右各2个凸齿中任意一个凸齿所产生的实际脉冲间隔时，确定出的拟合脉冲间隔比较准确。

具体地，在所述齿圈为图3所述的齿圈，S100中的i为4-10中任意值时，确定出的拟合脉冲间隔比较准确。在i为4-10中任意值时，与第i个凸齿在第j圈所产生的实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔中不包括第1至第3个凸齿和第11至第12个凸齿中任意一个凸齿所产生的实际脉冲间隔时，确定出的拟合脉冲间隔比较准确。

S300：基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度。

作为一种实施方式，S300包括步骤C1、D1、E1和F1。

C1：获取所述第i个凸齿对应的理论角度与所述拟合脉冲间隔的商的第二值，其中，所述第二值为角速度估计值。

其中，所述第i个凸齿的理论角度为所述齿圈在转动之前测量得到的角度。在获取到所述第i个凸齿对应的理论角度与所述拟合脉冲间隔之后，确定出所述第i个凸齿对应的理论角度与所述拟合脉冲间隔的商的第二值。其中，所述第二值为第i个凸齿在转动j圈的过程中的角速度估计值。

D1：获取所述角速度估计值与所述实际脉冲间隔的积的值，其中，所述积的值为与所述第i个凸齿对应的角度估计值。

在获取到第i个凸齿在第j圈转动的过程中的角速度估计值，以及第i个凸齿在第j圈所产生的实际脉冲间隔后，确定出所述角速度估计值与所述实际脉冲间隔的积的值，其中，所述积的值为与所述第i个凸齿对应的角度估计值。

E1：获取所述角度估计值与所述第i个凸齿的理论角度的角度差值，其中，所述角度差值为所述第i个凸齿的角度误差。

在获取到第i个凸齿在第j圈转动的过程中的角速度估计值，以及所述第i个凸齿的理论角度之后，确定出所述角度估计值与所述第i个凸齿的理论角度的角度差值，所述角度差值为所述第i个凸齿的角度误差。

F1：利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

其中，所述第i个凸齿的角度误差为第i个凸齿在转动第j圈中存在的角度误差，确定出第i个凸齿的角度与所述第i个凸齿对应的理论角度的和的值，其中，所述和的值为所述第i个凸齿对应的真实角度。

作为一种实施方式，S300包括步骤：C2、D2和E2。

C2：基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差。

由于齿圈在转动过程中，可能会存在脉冲多识别或者少识别的情况，因此，为了保证每个凸齿的角度误差估计的准确度，作为一种实施方式，C2包括：在确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数等于所述齿圈的凸齿数时，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差。

其中，在所述齿圈为图3所述的齿圈时，确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数是否等于所述齿圈的凸齿数的步骤包括：

从已获取到的凸脉冲中，按照时间先后顺序，确定出第j次出现凸脉冲的脉冲间隔明显大于其余凸脉冲的第一凸脉冲，以及第j+1次出现凸脉冲的脉冲间隔明显大于其余凸脉冲的第二凸脉冲，基于已获取到的凸脉冲，确定出所述第一凸脉冲和第二凸脉冲之间的凸脉冲的第一数量，将所述第一数量与1的和与所述齿圈的凸齿数进行作差比较，在作差结果等于0时，确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数是否等于所述齿圈的凸齿数，在作差结果不等于0时，确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数不等于所述齿圈的凸齿数。

在所述齿圈为图1中的齿圈时，定义：①对于第i个凸齿在第j圈中存在的齿圈误差

定义为在第i个凸齿之后的第k个凸齿在第j圈中存在的齿圈误差；

假设第j-1圈不存在多识别脉冲和少识别脉冲的情况，且能够准确的确定出已获得的第j-1圈的凸脉冲分别是哪个凸齿产生的。

②定义偏差

该偏差越小说明两组数据越相似。

1.计算D₍₀₎～D_(n-1)的值

2.获取D₍₀₎～D_(n-1)的最小值D_(m)

3.判断m。若m为0，则说明利用上述两圈数据分别计算出的单圈齿圈误差相近，不存在多识别齿或少识别齿的现象，确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数是否等于所述齿圈的凸齿数；若m不为0，说明利用上述两圈数据分别计算出的单圈齿圈误差不相近，存在多识别齿或少识别齿的现象，确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数不等于所述齿圈的凸齿数，此时应进行两个步骤：①舍弃第j圈的所有实际脉冲间隔数据；②将第j+1圈中的第(1+m)个实际脉冲间隔作为第1个凸齿在转动第j圈中产生的实际脉冲间隔，并将第j+1圈中的第1个实际脉冲间隔至第m个实际脉冲间隔数据舍弃。

例如，在第2圈(j＝2)时获取到的D₍₀₎～D_(n-1)的最小值D_(m)为D₍₁₎，则m＝1。此时①将第2圈实际脉冲间隔数据所有剔除；②在第3圈数据中，将第2个实际脉冲间隔作为第1个凸齿产生的实际脉冲间隔，将第3圈实际脉冲间隔数据中的第1个脉冲间隔数据舍弃。

D2：获取所述第i个凸齿在j圈中的角度误差的误差均值，其中，所述误差均值为所述第i个凸齿的角度误差。

值得一提的是，获取到的第i个凸齿在j圈中的角度误差的数量为L，其中，L可能为等于j的值，也可能为小于j的值。

在获取到第i个凸齿在j圈中的L个角度误差之后，获取L个角度误差的误差均值，其中，所述误差均值为所述第i个凸齿的角度误差。

例如，在j＝3，获取到的第i个凸齿在j圈中的角度误差为0.8和0.6时，即L＝2，则所述误差均值为1/2(0.8+0.6)。

例如，在j＝3，获取到的第i个凸齿在j圈中的角度误差为0.8、0.7和0.6时，即L＝3，则所述误差均值为1/3(0.8+0.7+0.6)。

E2：利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

在确定出所述第i个凸齿的角度误差以及所述第i个凸齿对应的理论角度之后，确定出所述所述第i个凸齿的角度误差和所述第i个凸齿对应的理论角度的和的第一值，其中，所述和的第一值为所述第i个凸齿对应的真实角度。

S400：获取所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商的第一值，其中，所述第一值为所述齿圈的角速度。

在获取到了所述第i个凸齿对应的真实角度和所述第i个凸齿在第j圈中所述产生的实际脉冲间隔之后，根据速度公式，确定所述第i个凸齿对应的真实角度和所述第i个凸齿在第j圈中所述产生的实际脉冲间隔的商的第一值，其中，所述第一值为所述待测车辆上的所述齿圈的第i个凸齿在转动第j圈的过程中的角速度。

作为一种实施方式，在所述第i个凸齿的齿宽明显与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，所述其余凸齿的齿宽均相同，且与所述第i个凸齿相邻的两个凹齿的宽度不同时，所述方法还包括步骤：G1和H1。

G1：获取与所述第i个凸齿在所述齿圈转动的第j圈中所产生的凸脉冲相邻的前一个凹脉冲的宽度，以及与所述凸脉冲相邻的后一个凹脉冲的宽度。

H1：基于所述前一个凹脉冲的宽度和所述后一个凹脉冲的宽度，确定所述齿圈转动的方向。

由于G1和H1的详细实施方式已经在S100中详细描述，因此在此不再赘述。

请参照图6，图6为现有技术中不对齿圈中各个齿的误差进行修正的情况下所得到的待测车辆的速度与时间的关系图。

请参照图7，图为利用本申请所提供的方法所得到的待测车辆的速度与时间的关系图，从图6和图7可知，利用现有技术所获得的待测车辆的速度值抖动明显，而利用本申请所提供的方法所获得的待测车辆的速度值基本不存在抖动，本申请提供的方法的性能明显优于现有技术。

请参照图1和图3，下面对图1和图3中的轮速精确测量装置中的处理器和传感器的功能进行简单介绍：

作为一种实施方式，在所述齿圈的第i个凸齿经过所述传感器时，所述传感器输出电压信号给所述处理器；所述处理器，用于接收所述电压信号；以及将所述电压信号转换为脉冲；记录接收所述电压信号的时间；基于所述脉冲和所述时间，获取所述第i个凸齿在第j圈中所产生的实际脉冲间隔；其中，i和j为大于等于1的整数；获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个脉冲间隔的均值，其中，所述均值为所述第i个凸齿在所述第j圈的拟合脉冲间隔；其中，N为大于等于1的整数；基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度；获取所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商的第一值，其中，所述第一值为所述齿圈的角速度。

作为一种实施方式，所述齿圈中存在一个凸齿的齿宽与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，所述其余凸齿的大小形状相同，所述处理器，还用于在与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿时，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值；其中，N为大于等于2的整数。

作为一种实施方式，所述处理器，还用于获取所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲的上升沿所对应的第一时刻，和与所述凸脉冲相邻的后一个凸脉冲的上升沿所对应的第二时刻；以及获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值，其中，所述时间差值为所述实际脉冲间隔。

作为一种实施方式，所述处理器，还用于获取所述第i个凸齿对应的理论角度与所述拟合脉冲间隔的商的第二值，其中，所述第二值为角速度估计值；以及获取所述角速度估计值与所述实际脉冲间隔的积的值，其中，所述积的值为与所述第i个凸齿对应的角度估计值；获取所述角度估计值与所述第i个凸齿的理论角度的角度差值，其中，所述角度差值为所述第i个凸齿的角度误差；利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

作为一种实施方式，所述处理器，还用于基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差；以及获取所述第i个凸齿在j圈中的角度误差的误差均值，其中，所述误差均值为所述第i个凸齿的角度误差；利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

作为一种实施方式，所述处理器，还用于在确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数等于所述齿圈的凸齿数时，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差。

作为一种实施方式，所述处理器，还用于在所述第i个凸齿的齿宽明显与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，且所述其余凸齿的齿宽均相同时，获取与所述第i个凸齿在所述齿圈转动的第j圈中所产生的凸脉冲相邻的前一个凹脉冲的宽度，以及与所述凸脉冲相邻的后一个凹脉冲的宽度；以及基于所述前一个凹脉冲的宽度和所述后一个凹脉冲的宽度，确定所述齿圈转动的方向。

本申请实施例提供一种交通工具，所述交通工具包括：交通工具本体和第二方面所述的轮速精确测量装置，所述轮速精确测量装置中的齿圈安装在所述交通工具本体上的车轮上，所述轮速精确测量装置中的传感器和处理器安装在所述交通工具本体上，所述轮速精确测量装置中的传感器不随所述车轮转动。

本实施例对的各功能单元实现各自功能的过程，请参见上述图1-图5所示实施例中描述的内容，此处不再赘述。

此外，本申请实施例还提供了一种存储介质，在该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请任一项实施方式所提供的方法。

综上所述，本申请各实施例提出的一种轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质，在待测车辆行驶过程中，利用安装在所述待测车辆上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔、拟合脉冲间隔以及所述第i个凸齿对应的理论角度，来实时确定出所述第i个凸齿对应的真实角度，充分考虑了在齿圈的使用过程中齿圈误差不断发生变化的情况，i和j为大于等于1的整数，继而利用所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商确定出所述待测车辆的车轮的转速，与现有技术中将所述第i个凸齿的理论角度和所述实际脉冲间隔的商确定为齿圈的角速度速度的方法相比，提高了齿圈的角速度测量精度，继而提高车辆的速度测量精度，降低对齿圈加工精度的要求。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的装置来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。