阅读说明：本技术 一种用于清除河流水面垃圾的无人机 (Unmanned aerial vehicle for removing rubbish on water surface of river ) 是由 吴美珠 于 2019-09-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于清除河流水面垃圾的无人机,其结构包括无人机、伺服电机、旋翼、浮力球、收纳网、摄像头,无人机由机身、碾压框、旋转电机、齿轮电机轴、碾压机构、闭合机构组成,无人机利用浮力球在打捞垃圾时,漂浮于水面上,保证无人机不会因为在打捞时操作不当落入水里,通过旋转电机带动碾压机构对一些塑料水瓶进行碾压刺穿,让塑料水瓶内的液体排出,避免增加无人机的重量,导致打捞效率降低,碾压机构利用推动阀可以打开闭合机构,让碾压后的垃圾掉入收纳网内,避免无人机在飞行时垃圾掉落,碾压框底端设有过水网孔,是用于将无人机在打捞垃圾时进入碾压框内的水排出。(The invention discloses an unmanned aerial vehicle for removing garbage on the water surface of a river, which structurally comprises an unmanned aerial vehicle, a servo motor, a rotor wing, a buoyancy ball, a storage net and a camera, wherein the unmanned aerial vehicle consists of a machine body, a rolling frame, a rotating motor, a gear motor shaft, a rolling mechanism and a closing mechanism, floats on the water surface, ensures that the unmanned aerial vehicle can not fall into the water due to improper operation during fishing, drive rolling mechanism through the rotating electrical machines and roll impaling some plastic water bottles, let the liquid discharge in the plastic water bottle, avoid increasing unmanned aerial vehicle's weight, lead to salvaging efficiency to reduce, rolling mechanism utilizes to promote the valve and can open closing mechanism, let the rubbish after rolling fall into accomodate the net, avoid unmanned aerial vehicle rubbish when the flight to drop, it is equipped with water mesh hole to roll the frame bottom, be used for getting into the water discharge in rolling the frame when salvaging rubbish with unmanned aerial vehicle.)

一种用于清除河流水面垃圾的无人机

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其是涉及到一种用于清除河流水面垃圾的无人机。

背景技术

无人机主要分为民用无人机和军用无人机，这里我们主要讨论民用无人机。随着无人机技术的逐渐成熟，制造成本和进入门槛降低，消费级无人机市场已经爆发，越来越多的无人机进入到各行各业。而随着越来越多的工业及生活垃圾进入河流，河流中的生态环境遭到了严重破坏，而河流垃圾的清理也成了人们面临严峻的考验。现有的河流垃圾清理多利用特殊船只配合人工清理，该清理方式效率低，在特殊流域还具有一定危险性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种用于清除河流水面垃圾的无人机，其结构包括无人机、伺服电机、旋翼、浮力球、收纳网、摄像头，所述的无人机表面上安装有四个伺服电机，所述的伺服电机顶端上设有旋翼，所述的伺服电机和旋翼机械连接，所述的伺服电机底端下设有浮力球，所述的伺服电机和浮力球胶连接，所述的无人机前端上安装有摄像头，所述的无人机底端下设有收纳网，所述的无人机和收纳网活动连接；

所述的无人机由机身、碾压框、旋转电机、齿轮电机轴、碾压机构、闭合机构组成，所述的机身底端下安装有碾压框，所述的碾压框顶端上设有旋转电机，所述的碾压框和旋转电机活动连接，所述的旋转电机底端中间位置上设有齿轮电机轴，所述的旋转电机和齿轮电机轴机械连接，所述的碾压框内部设有碾压机构，所述的碾压框和碾压机构滑动配合，所述的旋转电机和碾压机构通过齿轮电机轴传动连接，所述的碾压框内部底端下设有闭合机构，所述的碾压框和闭合机构采用铰链连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的碾压机构由联动齿轮盘、定位转轴、蜗轮轴、限位盘、碾压板、推动阀、滑动杆组成，所述的碾压板顶端上等距分布设有四个蜗轮轴，所述的碾压板和蜗轮轴活动连接，所述的定位转轴竖直贯穿于联动齿轮盘中间位置上，所述的联动齿轮盘表面上设有蜗轮轴，所述的联动齿轮盘和蜗轮轴相啮合，所述的蜗轮轴顶端上设有限位盘，所述的蜗轮轴和限位盘固定连接，所述的碾压板底端下设有推动阀，所述的碾压板和推动阀榫连接，所述的碾压板左右两端均设有滑动杆，所述的碾压板和滑动杆为一体化结构。

作为本技术方案的进一步优化，所述的碾压板底端下等距分布设有两个以上的刺锥，所述的碾压板和刺锥为一体化结构，所述的碾压板底端下设有两个拉线，所述的碾压板和拉线连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的推动阀由固定条、内链条、外链板、斜锥板组成，所述的固定条底端下安装有两个内链条，所述的内链条与内链条之间通过外链板相配合，所述的内链条底端下设有斜锥板，所述的内链条和斜锥板采用间隙配合。

作为本技术方案的进一步优化，所述的内链条左端上设有限位板，所述的内链条和限位板固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的闭合机构由第一闭合板、第二闭合板、压缩弹簧、推压槽、插条、扭簧组成，所述的第二闭合板内部设有插条，所述的第二闭合板和插条通过压缩弹簧滑动配合，所述的插条表面上设有推压槽，所述的第一闭合板与第二闭合板通过插条活动连接，所述的第一闭合板与第二闭合板表面上均安装有扭簧。

作为本技术方案的进一步优化，所述的碾压框与收纳网通过闭合机构相连通。

作为本技术方案的进一步优化，所述的第一闭合板和第二闭合板均通过拉线与碾压板相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的第一闭合板和第二闭合板表面上均设有过水网孔。

作为本技术方案的进一步优化，所述的推动阀与插条通过推压槽推动配合。

有益效果

本发明一种用于清除河流水面垃圾的无人机，通过遥控器配合摄像头控制无人机在水面上滑行寻找垃圾，利用浮力球可以让无人机在打捞垃圾时，漂浮于水面上，而不会让无人机沉入水里，无人机在打捞垃圾时，将垃圾纳入碾压框内，通过旋转电机带动齿轮电机轴旋转，齿轮电机轴将动能通过联动齿轮盘传递到蜗轮轴上，使得蜗轮轴带动碾压板下降，碾压板利用滑动杆可以减小下滑的摩擦阻力以及增加平稳移动，碾压板通过刺锥能够将一些塑料水瓶刺穿，让塑料水瓶内的液体排出，避免增加无人机的重量，导致打捞效率降低，碾压板通过固定条下的内链条配合外链板可以摆动工作，内链条利用斜锥板可以通过推压槽推动插条往第二闭合板移动，使得第一闭合板与第二闭合板受到扭簧的弹性压力的推动下打开，让碾压后的垃圾掉入收纳网内，避免无人机在飞行时垃圾掉落，当碾压板往回移动时，碾压板利用拉线带动第一闭合板与第二闭合板闭合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：无人机利用浮力球在打捞垃圾时，漂浮于水面上，保证无人机不会因为在打捞时操作不当落入水里，通过旋转电机带动碾压机构对一些塑料水瓶进行碾压刺穿，让塑料水瓶内的液体排出，避免增加无人机的重量，导致打捞效率降低，碾压机构利用推动阀可以打开闭合机构，让碾压后的垃圾掉入收纳网内，避免无人机在飞行时垃圾掉落，碾压框底端设有过水网孔，是用于将无人机在打捞垃圾时进入碾压框内的水排出。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种用于清除河流水面垃圾的无人机的结构示意图。

图2为本发明一种用于清除河流水面垃圾的无人机的正视剖面静止状态结构示意图。

图3为本发明一种用于清除河流水面垃圾的无人机的正视剖面工作状态结构示意图。

图4为本发明一种用于清除河流水面垃圾的无人机的俯视结构示意图。

图5为本发明图2中A的放大图。

图6为本发明第二闭合板的结构示意图。

图7为本发明推动阀的结构示意图。

图中：无人机-1、伺服电机-2、旋翼-3、浮力球-4、收纳网-5、摄像头-6、机身-1a、碾压框-1b、旋转电机-1c、齿轮电机轴-1d、碾压机构-1e、闭合机构-1f、联动齿轮盘-1e1、定位转轴-1e2、蜗轮轴-1e3、限位盘-1e4、碾压板-1e5、推动阀-1e6、滑动杆-1e7、刺锥-1e51、拉线-1e51、固定条-1e61、内链条-1e62、外链板-1e63、斜锥板-1e64、限位板-g1、第一闭合板-1f1、第二闭合板-1f2、压缩弹簧-1f3、推压槽-1f4、插条-1f5、扭簧-1f6。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例

请参阅图1-图7，本发明提供一种用于清除河流水面垃圾的无人机，其结构包括无人机1、伺服电机2、旋翼3、浮力球4、收纳网5、摄像头6，所述的无人机1表面上安装有四个伺服电机2，所述的伺服电机2顶端上设有旋翼3，所述的伺服电机2和旋翼3机械连接，所述的伺服电机2底端下设有浮力球4，所述的伺服电机2和浮力球4胶连接，所述的无人机1前端上安装有摄像头6，所述的无人机1底端下设有收纳网5，所述的无人机1和收纳网5活动连接，所述的无人机1由机身1a、碾压框1b、旋转电机1c、齿轮电机轴1d、碾压机构1e、闭合机构1f组成，所述的机身1a底端下安装有碾压框1b，所述的碾压框1b顶端上设有旋转电机1c，所述的碾压框1b和旋转电机1c活动连接，所述的旋转电机1c底端中间位置上设有齿轮电机轴1d，所述的旋转电机1c和齿轮电机轴1d机械连接，所述的碾压框1b内部设有碾压机构1e，所述的碾压框1b和碾压机构1e滑动配合，所述的旋转电机1c和碾压机构1e通过齿轮电机轴1d传动连接，所述的碾压框1b内部底端下设有闭合机构1f，所述的碾压框1b和闭合机构1f采用铰链连接。

所述的碾压机构1e由联动齿轮盘1e1、定位转轴1e2、蜗轮轴1e3、限位盘1e4、碾压板1e5、推动阀1e6、滑动杆1e7组成，所述的碾压板1e5顶端上等距分布设有四个蜗轮轴1e3，所述的碾压板1e5和蜗轮轴1e3活动连接，所述的定位转轴1e2竖直贯穿于联动齿轮盘1e1中间位置上，所述的联动齿轮盘1e1表面上设有蜗轮轴1e3，所述的联动齿轮盘1e1和蜗轮轴1e3相啮合，所述的蜗轮轴1e3顶端上设有限位盘1e4，所述的蜗轮轴1e3和限位盘1e4固定连接，所述的碾压板1e5底端下设有推动阀1e6，所述的碾压板1e5和推动阀1e6榫连接，所述的碾压板1e5左右两端均设有滑动杆1e7，所述的碾压板1e5和滑动杆1e7为一体化结构。

上述的定位转轴1e2是用于让联动齿轮盘1e1可以固定旋转，避免晃动出现滑轨。

所述的碾压板1e5底端下等距分布设有两个以上的刺锥1e51，所述的碾压板1e5和刺锥1e51为一体化结构，所述的碾压板1e5底端下设有两个拉线1e51，所述的碾压板1e5和拉线1e51连接。

上述的刺锥1e51是用于将一些塑料水瓶刺穿，让塑料水瓶内的液体排出，避免增加无人机1的重量。

所述的推动阀1e6由固定条1e61、内链条1e62、外链板1e63、斜锥板1e64组成，所述的固定条1e61底端下安装有两个内链条1e62，所述的内链条1e62与内链条1e62之间通过外链板1e63相配合，所述的内链条1e62底端下设有斜锥板1e64，所述的内链条1e62和斜锥板1e64采用间隙配合。

上述的斜锥板1e64是用于控制在推压槽1f4内推动的方向。

所述的内链条1e62左端上设有限位板g1，所述的内链条1e62和限位板g1固定连接。

上述的限位板g1是用于限制内链条1e62摆动的方向。

所述的闭合机构1f由第一闭合板1f1、第二闭合板1f2、压缩弹簧1f3、推压槽1f4、插条1f5、扭簧1f6组成，所述的第二闭合板1f2内部设有插条1f5，所述的第二闭合板1f2和插条1f5通过压缩弹簧1f3滑动配合，所述的插条1f5表面上设有推压槽1f4，所述的第一闭合板1f1与第二闭合板1f2通过插条1f5活动连接，所述的第一闭合板1f1与第二闭合板1f2表面上均安装有扭簧1f6。

上述的插条1f5是用于锁定第一闭合板1f1与第二闭合板1f2之间的连接，让两者之间处于同一水平面上。

所述的碾压框1b与收纳网5通过闭合机构1f相连通，所述的第一闭合板1f1和第二闭合板1f2均通过拉线1e51与碾压板1e5相连接，所述的第一闭合板1f1和第二闭合板1f2表面上均设有过水网孔，所述的推动阀1e6与插条1f5通过推压槽1f4推动配合。

本发明的原理：通过遥控器配合摄像头6控制无人机1在水面上滑行寻找垃圾，利用浮力球4可以让无人机1在打捞垃圾时，漂浮于水面上，而不会让无人机1沉入水里，无人机1在打捞垃圾时，将垃圾纳入碾压框1b内，通过旋转电机1c带动齿轮电机轴1d旋转，齿轮电机轴1d将动能通过联动齿轮盘1e1传递到蜗轮轴1e3上，使得蜗轮轴1e3带动碾压板1e5下降，碾压板1e5利用滑动杆1e7可以减小下滑的摩擦阻力以及增加平稳移动，碾压板1e5通过刺锥1e51能够将一些塑料水瓶刺穿，让塑料水瓶内的液体排出，避免增加无人机1的重量，导致打捞效率降低，碾压板1e5通过固定条1e61下的内链条1e62配合外链板1e63可以摆动工作，内链条1e62利用斜锥板1e64可以通过推压槽1f4推动插条1f5往第二闭合板1f2移动，使得第一闭合板1f1与第二闭合板1f2受到扭簧1f6的弹性压力的推动下打开，让碾压后的垃圾掉入收纳网5内，避免无人机1在飞行时垃圾掉落，当碾压板1e5往回移动时，碾压板1e5利用拉线1e51带动第一闭合板1f1与第二闭合板1f2闭合。

本发明解决问题的方法是：无人机1利用浮力球4在打捞垃圾时，漂浮于水面上，保证无人机1不会因为在打捞时操作不当落入水里，通过旋转电机1c带动碾压机构1e对一些塑料水瓶进行碾压刺穿，让塑料水瓶内的液体排出，避免增加无人机1的重量，导致打捞效率降低，碾压机构1e利用推动阀1e6可以打开闭合机构1f，让碾压后的垃圾掉入收纳网5内，避免无人机1在飞行时垃圾掉落，碾压框1b底端设有过水网孔，是用于将无人机1在打捞垃圾时进入碾压框1b内的水排出。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。