基于模糊pid控制的同步发电机励磁系统和调压方法
阅读说明：本技术 基于模糊pid控制的同步发电机励磁系统和调压方法 (synchronous generator excitation system based on fuzzy PID control and voltage regulating method ) 是由 张淼 李博然 陈栩杰 于 2019-09-18 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统和调压方法,根据采样到的机端电压计算同步发电机的机端总电压；根据参考电压和机端总电压计算电压偏差和电压偏差微分,根据电压偏差和电压偏差微分确定模糊控制参数,根据模糊控制参数和参考电压对调节点进行电压环的PID调节,得到励磁电压的参考值,模糊控制参数包括比例参数P、积分参数I和微分参数D；根据检测到的发电机励磁电压与给定励磁电压的参考值,进行电流环的调节,输出调节励磁电压；对调节励磁电压进行PWM波形调制,得到PWM波信号；将PWM波信号输出到驱动电路中,驱动IGBT导通。解决了现有的同步发电机励磁系统采用传统的PID调节控制,存在发电机励磁电流/电压超调的技术问题。(the application discloses a fuzzy PID control-based synchronous generator excitation system and a voltage regulating method, wherein the generator terminal total voltage of a synchronous generator is calculated according to the sampled generator terminal voltage; calculating voltage deviation and voltage deviation differential according to the reference voltage and the total voltage at the machine end, determining a fuzzy control parameter according to the voltage deviation and the voltage deviation differential, and performing PID (proportion integration differentiation) adjustment on a voltage loop according to the fuzzy control parameter and the reference voltage to obtain a reference value of the excitation voltage, wherein the fuzzy control parameter comprises a proportional parameter P, an integral parameter I and a differential parameter D; adjusting a current loop according to the detected generator excitation voltage and a reference value of a given excitation voltage, and outputting an adjusted excitation voltage; carrying out PWM (pulse-width modulation) waveform modulation on the regulated excitation voltage to obtain a PWM wave signal; and outputting the PWM wave signal to a driving circuit to drive the IGBT to be conducted. The technical problem that the existing synchronous generator excitation system adopts the traditional PID regulation control and has generator excitation current/voltage overshoot is solved.)
技术领域
本申请涉及同步电机技术领域，尤其涉及一种基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统和调压方法。
背景技术
随着电力系统的发展，国家对电能要求的提高，励磁系统也需要更高的要求适应社会经济的发展，但是电力系统的稳定性容易受到影响，所以同步发电机需要根据电力系统运行状态通过励磁系统调节自身的工作状态，实现电机的过励，欠励运行以稳定电力系统的运行。
投入电力系统稳定装置，可以在电力系统出现波动时，降低低频震荡对电力系统的影响，从而保证电力系统的稳定运行。现有的发电机励磁系统的调压系统电路框图如图1所示，励磁主回路采用三相全桥结构，机端电压经过采样以后与参考电压比较经过PID调节得到励磁电流的参考值，励磁电流的参考值与发电机反馈励磁电流经过比较得到调节点流，调节点流通过调制后产生PWM波，再经过驱动电路驱动IGBT导通整流输入到转子大轴。但是对于同步发电机励磁系统而言，控制过程是非线性的，时变的，传统的PID调节控制算法难以达到理想的控制效果，存在发电机励磁电流/电压超调的问题。
发明内容
本申请提供了一种基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统和调压方法，用于解决现有的同步发电机励磁系统采用传统的PID调节控制，存在发电机励磁电流/电压超调的技术问题。
本申请第一方面提供了一种基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统，包括：
电压采样计算模块，用于对同步发电机的机端电压采样，根据采样到的机端电压计算所述同步发电机的机端总电压；
模糊PID控制模块，用于根据参考电压和所述机端总电压计算电压偏差和电压偏差微分，根据所述电压偏差和所述电压偏差微分确定模糊控制参数，根据所述模糊控制参数和所述参考电压对调节点进行电压环的PID调节，得到励磁电压的参考值，所述模糊控制参数包括比例参数P、积分参数I和微分参数D；
电压输出模块，用于根据检测到的发电机励磁电压与所述励磁电压的参考值，进行电流环的调节，输出调节励磁电压；
波形调制模块，用于对所述调节励磁电压进行PWM波形调制，得到PWM波信号；
输出模块，用于将所述PWM波信号输出到驱动电路中，驱动IGBT导通。
可选的，所述波形调制模块具体用于：
对所述调节励磁电压进行三角波调制，得到PWM波信号。
可选的，所述电压采样计算模块具体用于：
对同步发电机的d轴和q轴进行电压采样，根据采样到的d轴电压和q轴电压计算所述同步发电机的机端总电压，所述机端总电压为：
其中，U'为机端总电压，Ud为d轴电压，Uq为q轴电压。
可选的，所述模糊PID控制模块具体用于：
模糊化所述机端总电压和所述参考电压，计算所述参考电压和所述机端总电压的电压偏差和电压偏差微分，并将所述电压偏差和所述电压偏差微分的隶属度函数用三角形隶属函数表示；
将所述三角形隶属函数的模糊规则划分为七个区域，所述七个区域包含的状态描述变量不同，分别对应七个级{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}输入输出变量的状态；
根据不同区域设定的不同模糊函数，模糊推理得到PID参数对输出变量的隶属度；
对所述三角形隶属函数进行解模糊运算，得到比例参数P、积分参数I和微分参数D；
根据所述比例参数P、积分参数I、微分参数D和所述参考电压对调节点进行电压环的PID调节，得到励磁电压的参考值。
本申请第二方面提供了一种基于模糊PID控制的同步发电机调压方法，包括：
对同步发电机的机端电压采样，根据采样到的机端电压计算所述同步发电机的机端总电压；
根据参考电压和所述机端总电压计算电压偏差和电压偏差微分；
根据所述电压偏差和所述电压偏差微分确定模糊控制参数，所述模糊控制参数包括比例参数P、积分参数I和微分参数D；
根据所述模糊控制参数和所述参考电压对调节点进行电压环的PID调节，得到励磁电压的参考值；
根据检测到的发电机励磁电压与所述励磁电压的参考值，进行电流环的调节，输出调节励磁电压；
对所述调节励磁电压进行PWM波形调制，得到PWM波信号；
将所述PWM波信号输出到驱动电路中，驱动IGBT导通。
可选的，所述对同步发电机的机端电压采样，根据采样到的机端电压计算所述同步发电机的机端总电压，具体包括：
对同步发电机的d轴和q轴进行电压采样，根据采样到的d轴电压和q轴电压计算所述同步发电机的机端总电压，所述机端总电压为：
其中，U'为机端总电压，Ud为d轴电压，Uq为q轴电压。
可选的，所述对所述调节励磁电压进行PWM波形调制，得到PWM波信号，具体包括：
对所述调节励磁电压进行三角波调制，得到PWM波信号。
可选的，所述根据所述电压偏差和所述电压偏差微分确定模糊控制参数，包括：
模糊化所述机端总电压和所述参考电压，计算所述参考电压和所述机端总电压的电压偏差和电压偏差微分，并将所述电压偏差和所述电压偏差微分的隶属度函数用三角形隶属函数表示；
将所述三角形隶属函数的模糊规则划分为七个区域，所述七个区域包含的状态描述变量不同，分别对应七个级{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}输入输出变量的状态；
根据不同区域设定的不同模糊函数，模糊推理得到PID参数对输出变量的隶属度；
对所述三角形隶属函数进行解模糊运算，得到比例参数P、积分参数I和微分参数D。
本申请第三方面提供了一种基于模糊PID控制的同步发电机调压设备，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第二方面所述的任一种基于模糊PID控制的同步发电机调压方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第二方面所述的任一种基于模糊PID控制的同步发电机调压方法。
从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请中提供的一种基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统，包括：电压采样计算模块，用于对同步发电机的机端电压采样，根据采样到的机端电压计算同步发电机的机端总电压；模糊PID控制模块，用于根据参考电压和机端总电压计算电压偏差和电压偏差微分，根据电压偏差和电压偏差微分确定模糊控制参数，根据模糊控制参数和参考电压对调节点进行电压环的PID调节，得到励磁电压的参考值，模糊控制参数包括比例参数P、积分参数I和微分参数D；电压输出模块，用于根据检测到的发电机励磁电压与给定励磁电压的参考值，进行电流环的调节，输出调节励磁电压；波形调制模块，用于对调节励磁电压进行PWM波形调制，得到PWM波信号；输出模块，用于将PWM波信号输出到驱动电路中，驱动IGBT导通。在PID控制器的P、I、D控制参数中，I参数的作用是调节稳态误差，D参数的作用是调节超调量，在采样值与给定值偏差过大时，P参数会取得比较大，同时I参数和D参数会取得相对较小，但过大的P参数会让系统在到达给定值时无法快速做出反应，通过I参数和D参数拉回，因此会产生超调。在模糊控制领域，实时采样值与实际值偏差过大时，P参数会取得较大，但在采样值和给定值偏差较小时便减小了P参数的取值，加大或者减小I参数和D参数，以保持系统稳定，避免了超调的产生。解决了现有的同步发电机励磁系统采用传统的PID调节控制，存在发电机励磁电流/电压超调的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为现有的发电机励磁系统的调压系统电路框图；
图2为本申请实施例中提供的一种基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统的结构示意图；
图3为图1中的系统的阶跃响应曲线；
图4采用传统PID控制输出的发电机励磁电流的波形MATLAB仿真示意图；
图5为采用模糊PID控制输出的发电机励磁电流的波形MATLAB仿真示意图；
图6为使用传统PID控制得到的机端电压示意图；
图7为使用模糊PID控制得到的机端电压示意图；
图8为隶属度函数e的二维三角形函数表示；
图9为隶属度函数ec的二维三角形函数表示；
图10为隶属度函数kp的二维三角形函数表示；
图11为隶属度函数ki i的二维三角形函数表示；
图12为隶属度函数kd的二维三角形函数表示；
图13为模糊规则控制仿真框图；
图14为建立模糊过程中的规则语句输入表示；
图15为本申请实施例系统模糊控制部分结构图；
图16本申请实施例中提供的一种基于模糊PID控制的同步发电机调压方法流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，请参阅图2，本申请中提供了一种基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统的实施例，包括：
电压采样计算模块101，用于对同步发电机的机端电压采样，根据采样到的机端电压计算同步发电机的机端总电压；
模糊PID控制模块102，用于根据参考电压和机端总电压计算电压偏差和电压偏差微分，根据电压偏差和电压偏差微分确定模糊控制参数，根据模糊控制参数和参考电压对调节点进行电压环的PID调节，得到励磁电压的参考值，模糊控制参数包括比例参数P、积分参数I和微分参数D；
电压输出模块103，用于根据检测到的发电机励磁电压与给定励磁电压的参考值，进行电流环的调节，输出调节励磁电压；
波形调制模块104，用于对调节励磁电压进行PWM波形调制，得到PWM波信号；
输出模块105，用于将PWM波信号输出到驱动电路中，驱动IGBT导通。
需要说明的是，本申请实施例中，模糊PID控制器的输入变量为电压偏差e和偏差变化率ec，偏差变化率ec用电压偏差e的微分表示，输出变量为模糊PID控制器的输出变量为模糊控制参数P、I、D，分别用kp、ki、kd表示。如图3所示，当电压偏差e较大时，即系统处于A段时，为了加快系统的响应速度，参数kp取值应该比较大，同时为了避免电压偏差e的瞬时出现微分饱和现象，也为了防止系统产生较大的超调，产生饱和，因此取较小的ki。当电压偏差e、偏差变化率ec处于中等大小时，即系统处于B、C段时，电压偏差e和偏差变化率ec同号，被控量朝着偏离给定量的方向变化，为了使系统超调较小，kp，kd的值要适当取大，电压偏差e和偏差变化率ec异号被控量朝着偏离给定量的方向变化，为了使系统超调较小，kp，kd的值要适当取小，当电压偏差e、偏差变化率ec较小，接近给定值时，为了让系统拥有良好的稳态性能，同时保证系统鲁棒性能，应增加kp，ki的取值，同时当偏差变化率ec较小时，kd取值要适当大一点，反之亦然。
为说明本申请实施例中提供的基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统的解决超调问题的技术效果，以下就传统PID控制方式和模糊PID控制方式得到的电流波形和电压波形进行仿真比较。请参阅图4至图7，图4为采用传统PID控制输出的发电机励磁电流的波形MATLAB仿真示意图，图5为采用模糊PID控制输出的发电机励磁电流的波形MATLAB仿真示意图，图6为使用传统PID控制得到的机端电压示意图，图7为使用模糊PID控制得到的机端电压示意图，可以看出，图4和图6中都存在超调点(即图中的拐点)，图5和图7的电流波形和电压波形平滑，未出现超调点。
在PID控制器的P、I、D控制参数中，I参数的作用是调节稳态误差，D参数的作用是调节超调量，在采样值与给定值偏差过大时，P参数会取得比较大，同时I参数和D参数会取得相对较小，但过大的P参数会让系统在到达给定值时无法快速做出反应，通过I参数和D参数拉回，因此会产生超调。在模糊控制领域，实时采样值与实际值偏差过大时，P参数会取得较大，但在采样值和给定值偏差较小时便减小了P参数的取值，加大或者减小I参数和D参数，以保持系统稳定，避免了超调的产生。解决了现有的同步发电机励磁系统采用传统的PID调节控制，存在发电机励磁电流/电压超调的技术问题。
作为更具体的改进说明，本申请实施例中的波形调制模块104具体用于：
对调节励磁电压进行三角波调制，得到PWM波信号。
需要说明的是，本申请实施例中采用三角波对调节励磁电压进行波形调制，从而得到PWM信号。
电压采样计算模块101具体用于：
对同步发电机的d轴和q轴进行电压采样，根据采样到的d轴电压和q轴电压计算同步发电机的机端总电压，机端总电压为：
其中，U'为机端总电压，Ud为d轴电压，Uq为q轴电压。
模糊PID控制模块102具体用于：
模糊化机端总电压和参考电压，计算参考电压和所述机端总电压的电压偏差和电压偏差微分，并将电压偏差和电压偏差微分的隶属度函数用三角形隶属函数表示；
将三角形隶属函数的模糊规则划分为七个区域，七个区域包含的状态描述变量不同，分别对应七个级{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}输入输出变量的状态；
根据不同区域设定的不同模糊函数，模糊推理得到PID参数对输出变量的隶属度；
对三角形隶属函数进行解模糊运算，得到比例参数P、积分参数I和微分参数D；
根据比例参数P、积分参数I、微分参数D和参考电压对调节点进行电压环的PID调节，得到励磁电压的参考值。
需要说明的是，将模糊控制输入量电压偏差e、偏差变化率ec，模糊控制输出量kp、ki、kd的基本论域分别为：
e∈[-1，+1]；ec∈[-8，+8]；kd∈[-1，+1]；ki∈[-1，+1]；kp∈[-1，+1]。
同时以{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}即{NB,NM,NS,ZE,PB,PM,PB}来描述输入与输出的状态，各个变量在模糊论域中的具体设定如下：
e：{-6，-4，-2，0，2，4，6}；
ec：{-6，-4，-2，0，2，4，6}；
kp：{-3，-2，-1，0，1，2，3}；
ki：{-3，-2，-1，0，1，2，3}；
kd：{-3，-2，-1，0，1，2，3}。
将隶属度{NB,NM,NS,ZE,PB,PM,PB}用三角形隶属度函数表示，如图8,9,10,11,12所示，图8为隶属度函数e的二维三角形函数表示，图9为隶属度函数ec的二维三角形函数表示，图10为隶属度函数kp的二维三角形函数表示，图11为隶属度函数ki i的二维三角形函数表示，图12为隶属度函数kd的二维三角形函数表示。
建立模糊控制规则，控制框图如图13所示，建立e、ec、kp、ki、kd变量的论域幅值表，如表1(e变量论域幅值表)、表2(ec变量论域幅值表)和表3(kp、ki、kd变量论域幅值表)所示。
表1
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
NB
1.0
0.7
0.5
0.25
0
0
0
0
0
0
0
0
0
NM
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
0
0
0
0
0
NS
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
0
0
0
ZE
0
0
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
0
PS
0
0
0
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
PM
0
0
0
0
0
0
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
PB
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.2
0.5
0.7
1.0
表2
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
NB
1.0
0.7
0.5
0.25
0
0
0
0
0
0
0
0
0
NM
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
0
0
0
0
0
NS
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
0
0
0
ZE
0
0
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
0
PS
0
0
0
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
0
0
0
PM
0
0
0
0
0
0
0
0
0.3
0.7
1.0
0.7
0.3
PB
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.2
0.5
0.7
1.0
表3
以IF…THEN…结构建立模糊规则库，由于系统的模糊PID控制器有两个输入和三个输出，且输入输出的语言值均为7个，所以依据数学组合逻辑生成7*7＝49条模糊规则语句，如图14所示。
最后根据加权平均算法解模糊处理，其具体的隶属函数为：
本申请实施例中提供的基于模糊PID控制的同步发电机励磁系统，可以根据输入与给定的偏差大小对控制参数进行非线性处理，在系统误差大时可以让系统的动态性能提高，在系统接近稳态时又能保证系统的稳态精度。
本申请实施例中的系统模糊控制部分结构图如图15所示，其中三角形函数框部分为模糊控制函数，其包含了建立模糊规则和解模糊的过程，解模糊过程由MATLAB里的FuzzyLogic Controller内部自行完成最后输出kp、ki、kd参数。
对建立的模糊控制规则要经过模糊推理才能决策出控制变量的一个模糊子集，它是一个模糊量不能直接控制被控对象，所以还要对通过合理的方法将模糊量转换为精确量，才能发挥模糊控制的最好效果，把模糊量转换为精确量的过程称为清晰化，也叫解模糊。其方法包括重心法，函数推理法，还有加权平均法，在本申请实施例中使用加权平均法，其主要方法以图13中的第一句规则说明：
对IF(E IS NB)AND(EC IS NB),THEN(KP IS PB),(KI IS NB),(KD IS PS)而言，其隶属函数计算为：UP1＝UNB(e)∧UNB(ec)＝MIN{UNB(e),UNB(ec)}同理也可以求出Ui1，Ud1的隶属函数，即第一条规则的PID参数，一共有49条语句，从而可以得到某一时刻的模糊子集，此时用加权平均法对其处理，即：
式中，Upj(KP)(j＝1.2.3......49)等为由e和ec对应的隶属度求得的kp，ki，kd的隶属度，其表述详见图13中，将图13的所有语句加以整理可以获得下表：
kp，ki，kd的隶属度分别对应表内的数据，比如在e为NB(负大)同时ec为NB(负大)时，其kp，ki，kd对应为(PB,NB,PS)即(正大，负大，正小)。CPj、Cij、Cdj为参数kp，ki，kd所取的论域值，即图10，11，12中的{-3，+3}其中的某一数值。
为了便于理解，请参阅图16，本申请中提供了一种基于模糊PID控制的同步发电机调压方法的实施例，包括：
步骤S1、对同步发电机的机端电压采样，根据采样到的机端电压计算同步发电机的机端总电压。
步骤S2、根据参考电压和机端总电压计算电压偏差和电压偏差微分。
步骤S3、根据电压偏差和电压偏差微分确定模糊控制参数，模糊控制参数包括比例参数P、积分参数I和微分参数D。
步骤S4、根据模糊控制参数和参考电压对调节点进行电压环的PID调节，得到励磁电压的参考值。
步骤S5、根据检测到的发电机励磁电压与给定励磁电压的参考值，进行电流环的调节，输出调节励磁电压。
步骤S6、对调节励磁电压进行PWM波形调制，得到PWM波信号。
步骤S7、将PWM波信号输出到驱动电路中，驱动IGBT导通。
具体的，步骤S1具体包括：对同步发电机的d轴和q轴进行电压采样，根据采样到的d轴电压和q轴电压计算同步发电机的机端总电压，机端总电压为：
其中，U'为机端总电压，Ud为d轴电压，Uq为q轴电压。
具体的，步骤S6具体包括：
对调节励磁电压进行三角波调制，得到PWM波信号。
具体的，步骤S3具体包括：
模糊化机端总电压和所述参考电压，计算参考电压和机端总电压的电压偏差和电压偏差微分，并将电压偏差和所述电压偏差微分的隶属度函数用三角形隶属函数表示；
将三角形隶属函数的模糊规则划分为七个区域，所述七个区域包含的状态描述变量不同，分别对应七个级{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}输入输出变量的状态；
根据不同区域设定的不同模糊函数，模糊推理得到PID参数对输出变量的隶属度；
对三角形隶属函数进行解模糊运算，得到比例参数P、积分参数I和微分参数D。
本申请中提供了一种基于模糊PID控制的同步发电机调压设备的实施例，所述设备包括处理器以及存储器：
存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
处理器用于根据程序代码中的指令执行前述的基于模糊PID控制的同步发电机调压方法实施例中的基于模糊PID控制的同步发电机调压方法。
本申请中提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行前述的基于模糊PID控制的同步发电机调压方法实施例中的基于模糊PID控制的同步发电机调压方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
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