阅读说明：本技术 永磁同步电机的弱磁控制方法、控制装置和电机控制器 (weak magnetic control method and device for permanent magnet synchronous motor and motor controller ) 是由 蒋元广 李国庆 李占江 高超 任钢 于 2019-09-29 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种永磁同步电机的弱磁控制方法、控制装置和电机控制器,其中,永磁同步电机的弱磁控制方法包括：根据直轴参考电压和交轴参考电压,确定直轴偏移电流；计算直轴参考电流和直轴偏移电流的和值,得到偏移直轴参考电流；根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流,对永磁同步电机进行弱磁控制。该方法可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量,来维持高速运行时的平衡,达到动态响应,使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。(The application discloses a flux weakening control method, a control device and a motor controller of a permanent magnet synchronous motor, wherein the flux weakening control method of the permanent magnet synchronous motor comprises the following steps: determining a direct axis offset current according to the direct axis reference voltage and the quadrature axis reference voltage; calculating the sum of the direct axis reference current and the direct axis offset current to obtain the offset direct axis reference current; and carrying out weak magnetic control on the permanent magnet synchronous motor according to the offset direct axis reference current, the direct axis sampling current, the quadrature axis reference current and the quadrature axis sampling current. The method can add a fixed variable on the direct-axis current when entering a weak magnetic voltage area to maintain the balance during high-speed operation, thereby achieving dynamic response and improving the stability and reliability of the motor during weak magnetic operation.)

永磁同步电机的弱磁控制方法、控制装置和电机控制器

技术领域

本申请涉及电机技术领域，特别涉及一种永磁同步电机的弱磁控制方法、一种永磁同步电机的弱磁控制装置、一种电机控制器、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着新能源汽车市场的快速发展，永磁同步电机因为其效率高，功率密度大等优点，被广泛应用于新能源汽车中。因为永磁同步电机转子磁场是不变的，不能如交流电机一样，通过调节转子电流来改变转子磁场。当电动汽车运行于高转速时，势必电机转速较高，同样的，转子通过切割定子绕组产生的反电动势较高，因此在控制策略中需要考虑引入弱磁控制，以减小其反电动势，保证高速可靠运行。

相关技术中，主要采用电压闭环电流双闭环以及直接查表法进行弱磁控制。其原理均为在弱磁以后，通过调节PI(Proportional Pntegral Controller，比例调节和积分调节)后，控制直轴电流Id，加大-Id的方法，来实现弱磁控制，其共同点均为逆变器在提供较大的裕量，使其远离饱和区，有效的避免了在高速饱和的情况。但这两种方法均存在动态响应速度较慢、调节时间过长、在高速加速时不能及时响应的问题。

发明内容

本申请旨在至少从一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本申请提出一种永磁同步电机的弱磁控制方法，该方法可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

本申请还提出一种永磁同步电机的弱磁控制装置。

本申请还提出一种电机控制器。

本申请还提出一种电子设备。

本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本申请第一方面实施例提出了一种永磁同步电机的弱磁控制方法，包括：根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流；计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流；根据所述偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制。

根据本申请实施例的永磁同步电机的弱磁控制方法，先根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，然后，计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，再根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制。由此，该方法可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

另外，根据本申请上述实施例提出的永磁同步电机的弱磁控制方法还可以具有如下附加技术特征：

根据本申请的一个实施例，所述根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，包括：计算所述直轴参考电压和所述交轴参考电压的平方和；计算所述平方和的平方根，得到幅值参考电压；若所述幅值参考电压等于或者小于预设的幅值参考电压阈值，则确定出所述直轴偏移电流等于0；若所述幅值参考电压大于所述幅值参考电压阈值，则确定出所述直轴偏移电流等于预设的直轴偏移电流值。

根据本申请的一个实施例，所述幅值参考电压阈值等于逆变器直流侧的最大允许电压与根号3的比值与预设的电压裕量的差值，所述电压裕量大于0。

根据本申请的一个实施例，所述电压裕量等于所述逆变器直流侧的最大允许电压与根号3的比值的0.1倍。

根据本申请的一个实施例，上述的弱磁的控制方法还包括：根据输入的扭矩得到所述直轴参考电流和所述交轴参考电流。

根据本申请的一个实施例，上述的弱磁控制方法还包括：对采样到的所述永磁同步电机的三相交流电流进行坐标变换，得到所述直轴采样电流和所述交轴采样电流。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制，包括：根据所述偏移直轴参考电流和直轴采样电流，得到所述直轴参考电压；根据所述交轴参考电流和所述交轴采样电流，得到所述交轴参考电压；对所述直轴参考电压和所述交轴参考电压进行坐标变换，得到两相静止直角坐标系下的电压；根据所述两相静止直角坐标系下的电压对所述永磁同步电机进行弱磁控制。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述偏移直轴参考电流和直轴采样电流，得到所述直轴参考电压，包括：计算所述偏移直轴参考电流和所述直轴采样电流的差值，得到直轴差值电流；对所述直轴差值电流进行比例积分调节，得到直轴调节电压；根据所述交轴参考电流得到直轴前馈电压；计算所述直轴调节电压和所述直轴前馈电压的和值，得到所述直轴参考电压。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述交轴参考电流和所述交轴采样电流，得到所述交轴参考电压，包括：计算所述交轴参考电流和所述交轴采样电流的差值，得到交轴差值电流；对所述交轴差值电流进行比例积分调节，得到交轴调节电压；根据所述直轴参考电流得到交轴前馈电压；计算所述交轴调节电压和所述交轴前馈电压的和值，得到所述交轴参考电压。

本申请第二方面实施例提出了一种永磁同步电机的弱磁控制装置，包括：偏移模块，用于根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流；计算模块，用于计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流；控制模块，用于根据所述偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制。

根据本申请实施例的永磁同步电机的弱磁控制装置，通过偏移模块根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，计算模块计算直轴参考电流和直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，控制模块根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制。由此，该装置可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

另外，根据本申请上述实施例提出的永磁同步电机的弱磁控制装置还可以具有如下附加技术特征：

根据本申请的一个实施例，所述偏移模块进一步用于：计算所述直轴参考电压和所述交轴参考电压的平方和；计算所述平方和的平方根，得到幅值参考电压；若所述幅值参考电压等于或者小于预设的幅值参考电压阈值，则确定出所述直轴偏移电流等于0；若所述幅值参考电压大于所述幅值参考电压阈值，则确定出所述直轴偏移电流等于预设的直轴偏移电流值。

根据本申请的一个实施例，所述幅值参考电压阈值等于逆变器直流侧的最大允许电压与根号3的比值与预设的电压裕量的差值，所述电压裕量大于0。

根据本申请的一个实施例，所述电压裕量等于所述逆变器直流侧的最大允许电压与根号3的比值的0.1倍。

根据本申请的一个实施例，上述的弱磁控制装置还包括第一获取模块，用于根据输入的扭矩得到所述直轴参考电流和所述交轴参考电流。

根据本申请的一个实施例，上述的弱磁控制装置还包括第二获取模块，用于对采样到的所述永磁同步电机的三相交流电流进行坐标变换，得到所述直轴采样电流和所述交轴采样电流。

根据本申请的一个实施例，所述控制模块进一步用于：根据所述偏移直轴参考电流和直轴采样电流，得到所述直轴参考电压；根据所述交轴参考电流和所述交轴采样电流，得到所述交轴参考电压；对所述直轴参考电压和所述交轴参考电压进行坐标变换，得到两相静止直角坐标系下的电压；根据所述两相静止直角坐标系下的电压对所述永磁同步电机进行弱磁控制。

根据本申请的一个实施例，所述控制模块进一步用于：计算所述偏移直轴参考电流和所述直轴采样电流的差值，得到直轴差值电流；对所述直轴差值电流进行比例积分调节，得到直轴调节电压；根据所述交轴参考电流得到直轴前馈电压；计算所述直轴调节电压和所述直轴前馈电压的和值，得到所述直轴参考电压。

根据本申请的一个实施例，所述控制模块进一步用于：计算所述交轴参考电流和所述交轴采样电流的差值，得到交轴差值电流；对所述交轴差值电流进行比例积分调节，得到交轴调节电压；根据所述直轴参考电流得到交轴前馈电压；计算所述交轴调节电压和所述交轴前馈电压的和值，得到所述交轴参考电压。

本申请第三方面实施例提出了一种电机控制器，包括本申请第二方面实施例所述的永磁同步电机的弱磁控制装置。

本申请实施例的电机控制器，通过上述的永磁同步电机的弱磁控制装置，可在电机进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持电机高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本申请第一方面实施例所述的永磁同步电机的弱磁控制方法。

本申请实施例的电子设备，处理器运行存储在存储器上的计算机程序时，先根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，然后，计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，再根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制，从而可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

本申请第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面实施例所述的永磁同步电机的弱磁控制方法。

根据本申请实施例的非临时性计算机可读存储介质，处理器运行存储在其上的计算机程序时，先根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，然后，计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，再根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制，从而可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本申请一个实施例的永磁同步电机的弱磁控制方法的流程图；

图2是根据本申请一个实施例的永磁同步电机的弱磁控制方法的原理示意图；

图3是根据本申请另一个实施例的永磁同步电机的弱磁控制方法的流程图；

图4是根据本申请一个实施例的永磁同步电机的弱磁控制装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参照附图来描述根据本申请实施例提出的永磁同步电机的弱磁控制方法、永磁同步电机的弱磁控制装置、电机控制器、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。

图1是根据本申请一个实施例的永磁同步电机的弱磁控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

S1，根据直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref，确定直轴偏移电流Idfw。

进一步而言，在本申请的一个实施例中，根据直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref，确定直轴偏移电流Idfw，包括：计算直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref的平方和；计算平方和的平方根，得到幅值参考电压；若幅值参考电压等于或者小于预设的幅值参考电压阈值Us，则确定出直轴偏移电流Idfw等于0；若幅值参考电压大于幅值参考电压阈值Us，则确定出直轴偏移电流Idfw等于预设的直轴偏移电流值。

其中，幅值参考电压阈值Us等于逆变器直流侧的最大允许电压Udc与根号3的比值与预设的电压裕量△U的差值，电压裕量大于0。考虑到开关功率器件的死区时间、标定时可用电压的波动以及电机旋变位置偏差的影响，电压裕量△U可以等于逆变器直流侧的最大允许电压Udc与根号3的比值的0.1倍，即

也就是说，如果则Idfw＝0；如果则Idfw等于预设的直轴偏移电流值。

S2，计算直轴参考电流Idref和直轴偏移电流Idfw的和值，得到偏移直轴参考电流Id0。

S3，根据偏移直轴参考电流Id0、直轴采样电流Id、交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq，对永磁同步电机进行弱磁控制。

具体地，如图2所示，偏移模块根据直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref，确定直轴偏移电流Idfw，如果则Idfw为0，如果说明电机需要进行弱磁控制，Idfw为预设的直轴偏移电流值。然后在直轴参考电流Idref的基础上加上Idfw得到Id0，与直轴采样电流Id相减后输入比例积分模块，同时交轴参考电流Iqref与交轴采样电流Iq相减后输入比例积分模块，经过矢量控制，通过脉宽调制及逆变器模块，达到控制电机的目的。由此，该方法可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

在本申请的一个实施例中，上述的弱磁控制方法还可以包括：根据输入的扭矩得到直轴参考电流Idref和交轴参考电流Iqref。

具体地，如图2所示，扭矩输入模块通过获取整车控制器发送扭矩命令获取扭矩，第一获取模块根据扭矩和预先存储的扭矩-电流表，获取直轴参考电流Idref和交轴参考电流 Iqref。其中，扭矩-电流表是根据电机极对数、永磁磁链、交轴电感、直轴电感、电机转速、电压工作范围、输出扭矩，经过大量的试验根据最优的转矩电流标定整理完成。

根据本申请的一个实施例，上述的弱磁控制方法还可以包括：对采样到的永磁同步电机的三相交流电流进行坐标变换，得到直轴采样电流Id和交轴采样电流Iq。

具体地，如图2所示，采样到的永磁同步电机的三相交流电流通过坐标变换模块二进行派克变换，即可得到直轴采样电流Id和交轴采样电流Iq。

根据本申请的一个实施例，如图3所示，根据偏移直轴参考电流Id0、直轴采样电流Id、交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq，对永磁同步电机进行弱磁控制，可以包括：

S301，根据偏移直轴参考电流Id0和直轴采样电流Id，得到直轴参考电压Udref。

进一步地，在本申请的一个实施例中，根据偏移直轴参考电流Id0和直轴采样电流Id，得到直轴参考电压Udref，可以包括：计算偏移直轴参考电流Id0和直轴采样电流Id的差值，得到直轴差值电流；对直轴差值电流进行比例积分调节，得到直轴调节电压Ud；根据交轴参考电流Iqref得到直轴前馈电压Udo；计算直轴调节电压Ud和直轴前馈电压Udo的和值，得到直轴参考电压Udref。

S302，根据交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq，得到交轴参考电压Uqref。

进一步地，在本申请的一个实施例中，根据所交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq，得到交轴参考电压Uqref可以包括：计算交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq的差值，得到交轴差值电流；对交轴差值电流进行比例积分调节，得到交轴调节电压Uq；根据直轴参考电流Idref得到交轴前馈电压Uq0；计算交轴调节电压Uq和交轴前馈电压Uq0的和值，得到交轴参考电压Uqref。

S303，对直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref进行坐标变换，得到两相静止直角坐标系下的电压。

S304，根据两相静止直角坐标系下的电压对永磁同步电机进行弱磁控制。

具体地，如图2所示，扭矩输入模块通过获取整车控制器发送扭矩命令获取扭矩，第一获取模块根据扭矩和预先存储的扭矩-电流表，获取直轴参考电流Idref和交轴参考电流 Iqref。

偏移模块根据直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref，确定直轴偏移电流Idfw，如果则Idfw为0，如果则Idfw为预设的直轴偏移电流值。然后在直轴参考电流Idref的基础上加上Idfw，利用减法器与直轴采样电流Id相减后，输入比例积分模块，并且，交轴参考电流Iqref与交轴采样电流Iq 利用减法器相减后，输入比例积分模块，经比例积分模块进行PI积分后输出直轴调节电压 Ud和交轴调节电压Uq。同时，解耦前馈模块根据直轴参考电流Idref和交轴参考电流Iqref 获取到直轴前馈电压Udo和交轴前馈电压Uq0。

可以理解的是，由于其中， R为电阻，Id为轴采样电流，Iq为交轴采样电流，Ld为直轴采样电感，Lq为交轴采样电感，ωe为电机转速，为转子磁链；因为R很小，可以忽略不计，因此前馈时的直轴前馈电压Udo可以为U_do＝-w_eL_qi_q；前馈时的交轴前馈电压Uq0可以为U_qo＝w_e(L_di_d+φ_f)。

直轴前馈电压Udo和比例积分模块输出的直轴调节电压Ud利用加法器相加得到直轴参考电压Udref，交轴前馈电压Uq0和比例积分模块输出的交轴调节电压Uq利用加法器相加得到交轴参考电压Uqref。直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref通过坐标变换模块一进行Clarke变换输出两相静止直角坐标系下的电压至脉宽调制与逆变器模块生成脉宽调制信号输入至永磁同步电机。坐标变换模块二的输入端接入永磁同步电机的三相交流电流，输出端输出交轴采样电流Iq与直轴采样电流Id，并接至减法器的负向连接端。

本申请的弱磁控制方法，当达到时，触发弱磁工作模式，直轴参考电流Idref增大预设的直轴偏移电流值，会使得Ud不断增大，Uq减小。最终目的，是应用在因为iq的变化率使得Uq部分电压得到抑制，保证裕量ΔU尽量的用在Ud中，最终实现了保证扭矩输出的同时，增大弱磁扩速的能力，增强了系统的稳定性。

综上所述，根据本申请实施例的永磁同步电机的弱磁控制方法，先根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，然后，计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，再根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制。由此，该方法可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

与上述的永磁同步电机的弱磁控制方法相对应，本申请还提出一种永磁同步电机的弱磁控制装置。由于本申请的装置实施例与上述的方法实施例相对应，对于在装置实施例中未披露的细节请参照本申请的方法实施例，本申请中不再进行赘述。

图4是根据本申请一个实施例的永磁同步电机的弱磁控制装置的方框示意图。如图4 所示，该装置包括偏移模块1、计算模块2和控制模块3。其中，偏移模块1用于根据直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref，确定直轴偏移电流Idfw；计算模块2用于计算直轴参考电流Idref和直轴偏移电流Idfw的和值，得到偏移直轴参考电流Id0；控制模块3用于根据偏移直轴参考电流Id0、直轴采样电流Id、交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq，对永磁同步电机进行弱磁控制。

具体地，偏移模块1根据直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref，确定直轴偏移电流Idfw，如果则Idfw为0，如果说明电机需要进行弱磁控制，Idfw为预设的直轴偏移电流值。然后计算模块2在直轴参考电流Idref的基础上加上Idfw得到Id0，控制模块3根据偏移直轴参考电流Id0、直轴采样电流Id、交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq，对永磁同步电机进行弱磁控制的。由此，该装置可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

根据本申请的一个实施例，偏移模块1进一步用于：计算直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref的平方和；计算平方和的平方根，得到幅值参考电压；若幅值参考电压等于或者小于预设的幅值参考电压阈值Us，则确定出直轴偏移电流Idfw等于0；若幅值参考电压大于幅值参考电压阈值Us，则确定出直轴偏移电流Idfw等于预设的直轴偏移电流值。

其中，幅值参考电压阈值Us等于逆变器直流侧的最大允许电压Udc与根号3的比值与预设的电压裕量△U的差值，电压裕量大于0。考虑到开关功率器件的死区时间、标定时可用电压的波动以及电机旋变位置偏差的影响，电压裕量△U可以等于逆变器直流侧的最大允许电压Udc与根号3的比值的0.1倍，即

根据本申请的一个实施例，上述的弱磁控制装置还包括第一获取模块，用于根据输入的扭矩得到直轴参考电流Idref和交轴参考电流Iqref。

根据本申请的一个实施例，上述的弱磁控制装置还包括第二获取模块，用于对采样到的永磁同步电机的三相交流电流进行坐标变换，得到直轴采样电流Id和交轴采样电流Iq。

根据本申请的一个实施例，控制模块3进一步用于：根据偏移直轴参考电流Id0和直轴采样电流Id，得到直轴参考电压Udref；根据交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq，得到交轴参考电压Uqref；对直轴参考电压Udref和交轴参考电压Uqref进行坐标变换，得到两相静止直角坐标系下的电压；根据两相静止直角坐标系下的电压对永磁同步电机进行弱磁控制。

根据本申请的一个实施例，控制模块3进一步用于：计算偏移直轴参考电流Id0和直轴采样电流Id的差值，得到直轴差值电流；对直轴差值电流进行比例积分调节，得到直轴调节电压Ud；根据交轴参考电流Iqref得到直轴前馈电压Udo；计算直轴调节电压Ud和直轴前馈电压Udo的和值，得到直轴参考电压Udref。

根据本申请的一个实施例，控制模块3进一步用于：计算交轴参考电流Iqref和交轴采样电流Iq的差值，得到交轴差值电流；对交轴差值电流进行比例积分调节，得到交轴调节电压Uq；根据直轴参考电流Idref得到交轴前馈电压Uq0；计算交轴调节电压Uq和交轴前馈电压Uq0的和值，得到交轴参考电压Uqref。

根据本申请实施例的永磁同步电机的弱磁控制装置，通过偏移模块根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，计算模块计算直轴参考电流和直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，控制模块根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制。由此，该装置可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

此外，本申请还提出一种电机控制器，包括本申请上述的永磁同步电机的弱磁控制装置。

本申请实施例的电机控制器，通过上述的永磁同步电机的弱磁控制装置，可在电机进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持电机高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

本申请的实施例还提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本申请上述实施例所述的永磁同步电机的弱磁控制方法。

本申请实施例的电子设备，处理器运行存储在存储器上的计算机程序时，先根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，然后，计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，再根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制，从而可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

本申请的实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请上述实施例所述的永磁同步电机的弱磁控制方法。

根据本申请实施例的非临时性计算机可读存储介质，处理器运行存储在其上的计算机程序时，先根据直轴参考电压和交轴参考电压，确定直轴偏移电流，然后，计算直轴参考电流和所述直轴偏移电流的和值，得到偏移直轴参考电流，再根据偏移直轴参考电流、直轴采样电流、交轴参考电流和交轴采样电流，对永磁同步电机进行弱磁控制，从而可在进入弱磁电压区域时在直轴电流上添加一固定的变量，来维持高速运行时的平衡，达到动态响应，使电机在弱磁运行的稳定性和可靠性得以改善。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。