阅读说明：本技术 清洗装置以及具备清洗装置的摄像单元 (cleaning device and imaging unit provided with same ) 是由 仓谷康浩 藤本克己 西山健次 堀口睦弘 市口真一郎 于 2018-02-01 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种清洗装置以及具备清洗装置的摄像单元,能够根据透光体的附着物的程度来控制清洗的程度。本发明的清洗装置构成为具备对摄像部(5)进行保持的壳体(1)、配置于摄像部(5)的视场的保护罩(2)、使保护罩(2)振动的振动部(12)、对振动部(12)进行控制的控制部(20)、对与振动部(12)的振动有关的电特性值进行检测的监视部(30)以及存储在控制部(20)中对由监视部(30)检测出的电特性值进行判断时的判断基准的存储部(40)。而且,控制部(20)基于存储部(40)中所存储的多个判断基准对电特性值进行判断,根据该判断对振动部(12)进行控制来对所述透光体的表面进行清洗。(The invention provides a cleaning device and an image pickup unit with the same, which can control the cleaning degree according to the degree of attachments of a light-transmitting body. The cleaning device is configured to include a housing (1) for holding an imaging unit (5), a protective cover (2) disposed in the field of view of the imaging unit (5), a vibration unit (12) for vibrating the protective cover (2), a control unit (20) for controlling the vibration unit (12), a monitoring unit (30) for detecting an electrical characteristic value related to the vibration of the vibration unit (12), and a storage unit (40) for storing a criterion for determining the electrical characteristic value detected by the monitoring unit (30) in the control unit (20). The control unit (20) determines the electrical characteristic value based on a plurality of determination criteria stored in the storage unit (40), and controls the vibration unit (12) according to the determination to clean the surface of the light-transmitting body.)

清洗装置以及具备清洗装置的摄像单元

技术领域

本发明涉及一种清洗装置以及具备清洗装置的摄像单元。

背景技术

在车辆的前部、后部设置摄像单元并将由该摄像单元拍摄到的图像利用于导航的图像等的技术已普及。像这样的摄像单元由于设置在车外，因此有时在覆盖摄像单元的外部的透光体(透镜、保护玻璃)上附着雨滴、泥土、灰尘等异物。当在摄像单元的前表面附着异物时，所附着的异物映现在由该摄像单元拍摄到的图像中，从而无法获得清晰的图像。因此，开发出一种设置有向透光体的表面喷出清洗液的清洗装置的摄像单元。具体地说，在专利文献1中记载了设置有清洗装置的摄像单元。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-057338号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1所记载的清洗装置只具有从喷嘴的开口部向透光体的表面喷出清洗液来对透光体进行清洗的功能，无论透光体的附着物的程度(脏污的程度)如何都进行相同的清洗处理。因此，在专利文献1所记载的清洗装置中，存在如下问题：在根据透光体的附着物的程度严重的状态来设定了清洗处理的情况下，即使是透光体的附着物的程度轻的状态，也进行过度的清洗处理，从而进行不必要的清洗液的喷出、不必要的电力消耗。另外，在专利文献1所记载的清洗装置中，存在如下问题：在根据透光体的附着物的程度轻的状态来设定了清洗处理的情况下，在透光体的附着物的程度严重的状态时无法充分地清洗透光体。

因此，本发明的目的在于提供一种能够根据透光体的附着物的程度来控制清洗的程度的清洗装置以及具备清洗装置的摄像单元。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式所涉及的清洗装置具备：保持部，其对摄像元件进行保持；透光体，其配置于摄像元件的视场；振动元件，其使透光体振动；控制部，其对振动元件进行控制；监视部，其对与振动元件的振动有关的电特性值进行检测；以及存储部，其存储在控制部中对由监视部检测出的电特性值进行判断时的判断基准，其中，控制部基于存储部中所存储的多个判断基准来对电特性值进行判断，根据该判断对振动元件进行控制来对透光体的表面进行清洗。

本发明的一个方式所涉及的摄像单元具备上述所记载的清洗装置。

发明的效果

根据本发明，控制部基于多个判断基准对由监视部检测出的电特性值进行判断，根据该判断来改变清洗的程度，由此能够减少过度的清洗、不充分的清洗。

附图说明

图1是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元的结构的立体图。

图2是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元的结构的截面图。

图3是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的框图。

图4是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的时序图。

图5是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。

图6是用于说明本发明的实施方式2所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的时序图。

图7是用于说明本发明的实施方式2所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。

图8是用于说明本发明的实施方式3所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。

图9是用于说明本发明的实施方式4所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图详细地说明本发明的实施方式所涉及的摄像单元。此外，图中相同的标记表示相同或相当的部分。

(实施方式1)

下面，参照附图来说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元。图1是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元100的结构的立体图。图2是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元100的结构的截面图。摄像单元100具备壳体1、设置于壳体1的一个面的透明的保护罩2、具有向保护罩2喷出清洗液的开口部31的清洗喷嘴3、使保护罩2振动的振动部12以及设置在保护罩2的内侧的摄像部5。此外，摄像单元100中的除摄像部5以外的壳体1、保护罩2、清洗喷嘴3以及振动部12的结构构成用于清洗附着于摄像部5的摄像范围的异物(附着物)的清洗装置。

摄像部5如图2所示那样被筒状的主体构件4支撑，并被固定于底板4a。底板4a被固定于壳体1的一部分。因此，壳体1作为借助主体构件4和底板4a来保持摄像部5的保持部发挥功能。此外，保持部只要能够保持摄像部5即可，不限定于图2所示的结构。

在摄像部5内，内置有包括摄像元件的电路6。在摄像部5的摄像方向上固定有透镜模块7。透镜模块7由筒状体形成，在内部设置有多个透镜9。此外，摄像部5的结构只要能够拍摄位于透镜9的前方的被摄像物即可，并不特别地限定。

壳体1呈方筒状，例如由金属、合成树脂形成。此外，壳体1也可以是圆筒状等其它形状。在壳体1的一端侧固定有底板4a，在壳体1的另一端侧设置有保护罩2和振动部12。

振动部12具有圆筒状的形状。振动部12具有圆筒状的第一筒构件13、圆筒状的第二筒构件14以及圆筒状的压电振子15。圆筒状的压电振子15具有两个圆筒状的压电片16、17。关于两个压电片16、17，在其厚度方向上，其中一个压电片的极化方向与另一个压电片的极化方向为相反的方向。

此外，在本发明中，关于振动部、压电振子，除了圆筒状以外，还可以是方筒状。优选使用圆筒状、即环状的形状。

压电片16、17由锆钛酸铅系压电陶瓷形成。可是，也可以使用(K，Na)NbO₃等其它的压电陶瓷。并且，还可以使用LiTaO₃等压电单晶体。

在压电片16、17的两个表面形成有未图示的电极。该电极例如具有Ag/NiCu/NiCr的层叠构造。

在压电振子15的下面固定圆筒状的第一筒构件13。第一筒构件13由金属形成。作为金属，能够使用硬铝、不锈钢或可伐(Kovar)合金等。可是，第一筒构件13也可以由具有导电性的Si等半导体形成。

压电振子15被夹持在第一筒构件13的一部分与第二筒构件14的一部分之间。第一筒构件13和第二筒构件14均由金属形成，具有导电性。通过对压电片16、17各自的电极施加交流电场，能够使压电振子15进行纵向振动或横向振动。在第二筒构件14的一部分的内周面形成有内螺纹部。由此，向第二筒构件14拧入第一筒构件13，来将第一筒构件13固定于第二筒构件14。通过该拧入，将第一筒构件13的一部分和第二筒构件14的一部分压接于压电振子15的上表面和下表面。

因而，通过压电振子15所产生的振动，来使振动部12整体高效地振动。在本实施方式中，基于纵向效应或横向效应来高效地激励振动部12。

另一方面，在第二筒构件14设置有突出到外侧的凸缘部14b。凸缘部14b被载置且固定于壳体1的凹部。

在第二筒构件14的端部设置有突出到外侧的凸缘部14c。在该凸缘部14b与凸缘部14c之间相连的部分为薄壁部14a。薄壁部14a的厚度比第一筒构件13的厚度薄。因此，筒状的薄壁部14a通过振动部12的振动而大幅地产生位移。由于该薄壁部14a的存在，能够实现振动的放大、特别是振幅的放大。

保护罩2被固定于凸缘部14c。保护罩2作为使来自被摄像物的光透过的透光体发挥功能。保护罩2具有在一个方向上开设的开口。该开口的端部与凸缘部14c接合。关于该接合，例如使用粘接剂、钎焊材料来进行接合。另外，也可以使用热压接、阳极接合等。

保护罩2具有从与凸缘部14c接合的端部起延伸的圆顶状的形状。在本实施方式中，将该圆顶状的形状设为半球形状。此外，摄像部5例如具备170°的视场角。可是，圆顶状的形状不限定于半球状的形状。也可以是半球与圆筒相连的形状、比半球小的曲面形状等。保护罩2的整体具有透光性。在本实施方式中，保护罩2由玻璃形成。可是，不限于玻璃，也可以由透明的塑料等形成。或者，也可以由透光性的陶瓷形成。可是，根据用途的不同，优选使用强化玻璃。由此能够提高强度。并且，在玻璃的情况下，也可以在表面形成有由DLC(Diamond-like Carbon:类金刚石)等形成的涂层以提高强度。

在保护罩2内配置有上述的透镜模块7和摄像部5。透过该保护罩2来拍摄外部的被摄像物。

在壳体1设置有清洗喷嘴3，该清洗喷嘴3具有向保护罩2喷出清洗液的开口部31。清洗喷嘴3呈筒形状，从设置有开口部31的一侧的相反侧的端部被提供清洗液，并从开口部31向保护罩2的端部喷出清洗液。清洗喷嘴3的顶端处于摄像部5的摄像范围(视场)的外部，开口部31不处于会被拍摄进摄像部5的摄像图像中的位置。在图2中，用箭头来表示清洗液的流动。该清洗喷嘴3作为喷出清洗液的喷出部发挥功能。在本实施方式中，示出在壳体1设置有一个清洗喷嘴3的结构，但是也可以是在壳体1设置有多个清洗喷嘴3的结构。

此外，在本实施方式中，设为设置于摄像单元100的清洗装置(下面仅称为清洗装置)具备清洗喷嘴3并能够向保护罩2喷出清洗液来进行清洗的结构来进行说明，但是也可以是不具备清洗喷嘴3而仅通过使保护罩2振动来进行清洗的结构。当然，也可以是，清洗装置除了具备清洗喷嘴3以外还具备其它的结构(例如鼓风机等)，或者取代清洗喷嘴3而具备其它的结构(例如鼓风机等)。

接着，使用图来说明清洗装置的控制。图3是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元100的清洗装置的控制的框图。

清洗装置具备：控制部20，其对振动部12和喷出部50进行控制；监视部30，其检测振动部12的电特性值(共振频率fr)；以及与控制部20连接的存储部40。关于喷出部50，将从清洗喷嘴3的开口部31喷出清洗液的结构作为一个块来进行了图示。

在保护罩2上没有异物附着的初始状态下，振动部12被控制部20输入振幅设定值V0(例如3V)、频率f0的矩形波信号，来使保护罩2进行共振振动。在振动部12设置有对振动进行控制的自激振荡电路，能够以频率f0的共振频率fr使保护罩2进行共振振动。此外，共振频率fr根据保护罩2的状态、环境温度等而变化。

监视部30以固定周期对正在用于进行共振振动的振动部12检测电特性值(共振频率fr)。所监视的共振频率fr的值根据保护罩2的附着物的程度而变化。一般地，在有异物附着于保护罩2的情况下，所监视到的共振频率fr变小。特别是，附着于保护罩2的异物的量越多，则所监视到的共振频率fr越小。另外，即使在保护罩2上附着相同量的异物，也是异物本身的质量越大则所监视到的共振频率fr越小。

控制部20设置有作为控制中枢的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、存储有用于CPU进行动作的程序、控制数据等的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、作为CPU的工作区发挥功能的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、用于保持与周边设备的信号的一致性的输入输出接口等。另外，控制部20基于存储部40中存储的多个判断基准，对正由监视部30监视的共振频率fr进行判断，来掌握保护罩2的附着物的程度(保护罩2的状态)。并且，控制部20根据判断出的保护罩2的附着物的程度，对振动部12控制清洗模式的强弱的指示来进行保护罩2的清洗。另外，控制部20根据判断出的保护罩2的附着物的程度，针对喷出部50对清洗液的喷出的开启(ON)/关闭(OFF)进行控制或者对清洗液的多少的指示进行控制来进行保护罩2的清洗。

存储部40是与控制部20连接的非易失性存储器(例如快闪存储器等)，存储有由控制部20使用的判断基准。另外，存储部40也能够存储由控制部20判断出的保护罩2的附着物的程度等状态值。此外，存储部40不需要与控制部20物理分离，也可以与构成控制部20的CPU一起被进行单片化。

在存储部40中存储有多个判断基准。所存储的多个判断基准可以是相同种类的判断基准，也可以是不同种类的判断基准。具体地说，作为相同种类的判断基准，例如具有用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的第一阈值以及与第一阈值不同的第二阈值。另外，作为不同种类的判断基准，例如具有用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的阈值以及控制的持续时间。此外，判断基准不限定于如上述那样的两个，也可以是三个以上。通过设定三个以上的判断基准，来以各个判断基准对由监视部30检测出的电特性值进行判断，由此能够更精细地掌握保护罩2的附着物的程度。并且，清洗装置通过能够根据该判断来多阶段地控制由振动部产生的振动的强度等，由此能够更高效地进行保护罩2的清洗。

接着，针对判断基准为用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的第一阈值以及与第一阈值不同的第二阈值这样的相同种类的判断基准的情况下的清洗装置的控制进行说明。图4是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的时序图。在图4所示的时序图中，上段图示了将从监视部30读出的共振频率fr减去作为初始值的频率f0所得到的差值Δfr的波形，下段图示了针对振动部12指示清洗模式的强弱的波形。

首先，控制部20在初始状态(时间0)控制为所监视的共振频率fr为频率f0、控制信号的设定值(振幅)为V0(例如3V)、喷出部50的动作为关闭的监视动作模式。

控制部20也可以是将从监视部30读出的共振频率fr的值直接与从存储部40读出的判断基准进行比较，但是在本实施方式中，是将从所读出的共振频率fr减去作为初始值的频率f0所得到的差值Δfr作为电特性值来与判断基准进行比较。控制部20基于判断基准对差值Δfr进行判断，来掌握保护罩2的附着物的程度。

在保护罩2上附着有异物(例如水)的状态(A)的情况下，由于差值Δfr大于判断基准的第一阈值且为第二阈值以下，因此控制部20掌握到在保护罩2上附着有比较少的异物。然后，为了去除所附着的异物，控制部20对振动部12设定使振动为弱的振幅设定值V1(例如10V)，来使振动部12以弱清洗模式进行动作。振动部12通过在弱清洗模式下使保护罩2振动，由此去除附着于保护罩2的异物。

控制部20通过振动部12的动作使附着于保护罩2的异物减少，伴随于此，差值Δfr的值也减小。在所附着的异物减少了的状态(B)的情况下，由于差值Δfr为判断基准的第一阈值以下，因此控制部20判断为所附着的异物已被去除。然后，控制部20为了返回到监视动作模式而对振动部12设定振幅设定值V0并使振动部12进行动作。振动部12在监视动作模式下使保护罩2振动。

接着，在保护罩2上附着有异物(例如水)的状态(C)的情况下，由于差值Δfr大于判断基准的第一阈值且大于第二阈值，因此控制部20掌握到在保护罩2上附着有比较多的异物。然后，为了去除所附着的异物，控制部20对振动部12设定使振动为强的振幅设定值V2(例如15V)，来使振动部12以强清洗模式进行动作。振动部12通过在强清洗模式下使保护罩2强烈地振动，由此强力地去除附着于保护罩2的异物。

控制部20通过振动部12的动作使附着于保护罩2的异物减少，伴随于此，差值Δfr的值也减小。在所附着的异物减少了的状态(D)的情况下，由于差值Δfr大于判断基准的第一阈值且为第二阈值以下，因此控制部20掌握到所附着的异物因被去除而变得比较少。然后，控制部20为了去除变得比较少的异物，而使振动部12以弱清洗模式进行动作。

控制部20通过振动部12的动作使附着于保护罩2的异物进一步减少，伴随于此，差值Δfr的值也进一步减小。在所附着的异物进一步减少了的状态(E)的情况下，由于差值Δfr为判断基准的第一阈值以下，因此控制部20判断为所附着的异物已被去除。然后，控制部20为了返回到监视动作模式而对振动部12设定振幅设定值V0并使振动部12进行动作。振动部12在监视动作模式下使保护罩2振动。

使用流程图对图4所示的清洗装置的控制进行说明。图5是用于说明本发明的实施方式1所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。首先，控制部20使振动部12以监视动作模式进行动作(步骤S51)。控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为判断基准的第一阈值以下(步骤S52)。在差值Δfr为第一阈值以下的情况下(步骤S52：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S51，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S52：“否”)，控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否大于判断基准的第二阈值(步骤S53)。在差值Δfr为第二阈值以下的情况下(步骤S53：“否”)，控制部20使振动部12在弱清洗模式的设定下进行动作(步骤S54)。控制部20在正在使振动部12以弱清洗模式进行动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S55)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S55：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S54，使振动部12继续以弱清洗模式进行动作。

返回到步骤S53，在差值Δfr大于第二阈值的情况下(步骤S53：“是”)，控制部20使振动部12在强清洗模式的设定下进行动作(步骤S56)。控制部20在正在使振动部12以强清洗模式进行动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S57)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S57：“否”)，控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否大于第二阈值(步骤S58)。

在差值Δfr为第二阈值以下的情况下(步骤S58：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S54，使振动部12在弱清洗模式的设定下进行动作。在差值Δfr大于第二阈值的情况下(步骤S58：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S56，使振动部12继续在强清洗模式的设定下动作。

在步骤S55和步骤S57中差值Δfr为第一阈值以下的情况下(是)，控制部20判断是否接收到使动作结束的操作(步骤S59)。具体地说，切断(OFF)摄像单元的电源的操作等是使动作结束的操作。在接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S59：“是”)，控制部20结束处理。在没有接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S59：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S51，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

如以上那样，在本实施方式1所涉及的摄像单元100中，具备清洗装置。该清洗装置构成为具备：壳体1，其对摄像部5进行保持；保护罩2，其配置于摄像部5的视场；振动部12，其使保护罩2振动；控制部20，其对振动部12进行控制；监视部30，其对与振动部12的振动有关的电特性值进行检测；以及存储部40，其存储在控制部20中对由监视部30检测出的电特性值进行判断时的判断基准。而且，控制部20基于存储部40中所存储的多个判断基准对电特性值进行判断，根据该判断对振动部12进行控制来对所述透光体的表面进行清洗。

因此，本实施方式1所涉及的清洗装置通过基于多个判断基准对由监视部30检测出的电特性值进行判断，由此来掌握保护罩2的附着物的程度(保护罩2的状态)。而且，清洗装置能够根据该判断来控制清洗的程度，从而能够减少过度的清洗、不充分的清洗。

本实施方式1所涉及的清洗装置在多个判断基准中包括用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的、第一阈值以及与第一阈值不同的第二阈值。在由监视部30检测出的电特性值大于第一阈值的情况下，控制部20对振动部12进行控制使得保护罩2进行弱(第一强度)振动，在由监视部30检测出的电特性值大于第二阈值的情况下，控制部20对振动部12进行控制使得保护罩2进行与弱(第一强度)振动不同的强(第二强度)振动。此外，设为第一阈值为比第二阈值小的值进行了说明，但是第一阈值也可以为比第二阈值大的值。

因此，本实施方式1所涉及的清洗装置通过基于第一阈值和第二阈值来对电特性值进行判断，由此能够掌握保护罩2的附着物的程度，并根据该判断来控制清洗的程度。

另外，本实施方式1所涉及的清洗装置由监视部30以固定周期检测电特性值，因此能够监视振动部12的振动，从而能够迅速地探测到在保护罩2上附着有异物的情形，并开始保护罩2的清洗。并且，本实施方式1所涉及的清洗装置能够通过将多个判断基准(例如第一阈值和第二阈值)与电特性值进行比较，由此获知保护罩2的附着物的程度，因此能够根据附着物的程度来高效地设定使保护罩2振动的强度。

另外，在本实施方式1所涉及的清洗装置中，由于掌握了保护罩2的附着物的程度，因此不会以不必要的强度使保护罩2振动从而消耗不必要的电力。并且，在本实施方式1所涉及的清洗装置中，由于掌握了保护罩2的附着物的程度，因此不需要进行逐渐地使振动的强度增加来去除所附着的异物那样的控制，因此能够缩短清洗的时间。

设为能够通过控制部20将所读出的共振频率fr减去频率f0来计算差值Δfr而进行了说明。在此，频率f0设为保护罩2上没有附着异物的初始状态的值，但是也可以设为在电源接通时等时机每次获取的值，还可以设为预先存储的固定值。此外，通过每次获取频率f0，具有如下的优点：即使在压电振子的特性随时间的经过而发生了变化的情况下，也能够将在当前时间点没有附着异物的状态重新定义为初始值。另一方面，通过将频率f0设为固定值，具有如下优点：能够避免因没有注意到在初始状态下附着有异物的情形而设定了初始值的风险。

设为使用自激振荡电路的共振频率fr来作为电特性值进行了说明。具体地说，读出共振频率fr的方法具有如下方法等：向自激振荡电路嵌入频率-电压转换电路，从而将共振频率fr读出为电压值。作为电特性值，不限定于共振频率fr，例如也可以是共振阻抗、共振阻抗比、驱动电路的消耗电流值等。

(实施方式2)

在实施方式1所涉及的清洗装置中，只是通过控制部20根据保护罩2的附着物的程度来控制振动部12的振动的强弱。在本实施方式所涉及的清洗装置中，针对如下的结构进行说明：根据保护罩2的附着物的程度，除了控制振动部12的振动以外，还进行利用从清洗喷嘴喷出的清洗液来进行清洗的控制。

图6是用于说明本发明的实施方式2所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的时序图。在图6所示的时序图中，上段图示了将从监视部30读出的共振频率fr减去作为初始值的频率f0所得到的差值Δfr的波形，中段图示了对振动部12指示清洗模式下的动作的波形，下段图示了对喷出部50指示喷出清洗液的动作的波形。

首先，控制部20在初始状态(时间0)控制为所监视的共振频率fr为频率f0、控制信号的设定值(振幅)为V0(例如3V)、喷出部50的动作为关闭的监视动作模式。

控制部20将从所读出的共振频率fr减去作为初始值的频率f0所得到的差值Δfr设为电特性值，基于判断基准对差值Δfr进行判断，从而掌握保护罩2的附着物的程度。

在保护罩2上附着有异物(例如水)的状态(a)的情况下，由于差值Δfr大于判断基准的第一阈值且为第二阈值以下，因此控制部20掌握到附着有比较少的异物。然后，为了去除所附着的异物，控制部20对振动部12设定振动的振幅设定值V3(例如10V)，来使振动部12以清洗模式进行动作。振动部12通过在清洗模式下使保护罩2振动，由此去除附着于保护罩2的异物。

控制部20通过振动部12的动作使附着于保护罩2的异物减少，伴随于此，差值Δfr的值也减小。在所附着的异物减少了的状态(b)的情况下，由于差值Δfr为判断基准的第一阈值以下，因此控制部20判断为所附着的异物已被去除。然后，控制部20为了返回到监视动作模式而对振动部12设定振幅设定值V0并使振动部12进行动作。振动部12在监视动作模式下使保护罩2振动。

接着，在保护罩2上附着有异物(例如水)的状态(c)的情况下，由于差值Δfr大于判断基准的第一阈值且大于第二阈值，因此控制部20掌握到附着有比较多的异物。然后，控制部20为了去除所附着的异物，而使振动部12以清洗模式进行动作，并且将用于使清洗液喷出的开启(ON)的信号输出到喷出部50，来使喷出部50进行动作。喷出部50通过向保护罩2喷出清洗液，来强力地去除附着于保护罩2的异物。

控制部20通过振动部12的动作使附着于保护罩2的异物减少，伴随于此，差值Δfr的值也减小。在所附着的异物减少了的状态(d)的情况下，由于差值Δfr大于判断基准的第一阈值且为第二阈值以下，因此控制部20判断为所附着的异物因被去除而变得比较少。然后，控制部20为了去除变得比较少的异物，而将用于不使清洗液喷出的关闭(OFF)的信号输出到喷出部50，来使喷出部50停止，仅使振动部12进行动作。

也如从图6获知的那样，清洗装置在状态(c)至状态(d)的期间强力地清洗保护罩2，因此通过振动部12使保护罩2振动并向保护罩2喷出清洗液来进行了清洗。但是，不限于此，清洗装置也可以在使清洗液喷出的开启的期间，使通过振动部12使保护罩2振动来进行清洗的动作停止，在监视动作模式下进行动作。另外，清洗装置也可以将判断基准设为三个，从而以如下的三个阶段进行清洗：仅进行通过振动部12使保护罩2振动的清洗；仅向保护罩2喷出清洗液来进行清洗；以及通过振动部12使保护罩2振动并向保护罩2喷出清洗液来进行清洗。

控制部20通过振动部12的动作使附着于保护罩2的异物进一步减少，伴随于此，差值Δfr的值也进一步减小。在所附着的异物进一步减少了的状态(e)的情况下，由于差值Δfr为判断基准的第一阈值以下，因此控制部20判断为所附着的异物已被去除。然后，控制部20为了返回到监视动作模式而对振动部12设定振幅设定值V0并使振动部12进行动作。振动部12在监视动作模式下使保护罩2振动。

使用流程图对图6所示的清洗装置的控制进行说明。图7是用于说明本发明的实施方式2所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。首先，控制部20使振动部12以监视动作模式进行动作(步骤S71)。控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为判断基准的第一阈值以下(步骤S72)。在差值Δfr为第一阈值以下的情况下(步骤S72：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S71，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S72：“否”)，控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否大于判断基准的第二阈值(步骤S73)。在差值Δfr为第二阈值以下的情况下(步骤S73：“否”)，控制部20使振动部12在清洗模式的设定下进行动作(步骤S74)。控制部20在正在使振动部12以清洗模式进行动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S75)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S75：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S74，使振动部12继续以清洗模式进行动作。

返回到步骤S73，在差值Δfr大于第二阈值的情况下(步骤S73：“是”)，控制部20使喷出部50在喷出清洗液的设定下进行动作(步骤S76)。此外，控制部20进行在使喷出部50进行喷出清洗液的动作的期间使振动部12以清洗模式进行动作的控制，但是也可以是不使振动部12以清洗模式进行动作的控制。控制部20在使喷出部50进行喷出清洗液的动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S77)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S77：“否”)，控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否大于第二阈值(步骤S78)。

在差值Δfr为第二阈值以下的情况下(步骤S78：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S74，不使喷出部50喷出清洗液而使振动部12以清洗模式进行动作。在差值Δfr大于第二阈值的情况下(步骤S78：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S76，使喷出部50继续在喷出清洗液的设定下进行动作。

在步骤S75和步骤S77中差值Δfr为第一阈值以下的情况下(“是”)，控制部20判断是否接收到使动作结束的操作(步骤S59)。在接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S79：“是”)，控制部20结束处理。在没有接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S79：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S71，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

如以上那样，在本实施方式2所涉及的清洗装置中，还具备喷出部50，该喷出部50向保护罩2的表面喷出清洗体。然后，在由监视部30检测出的电特性值大于第二阈值的情况下，控制部20使清洗体从喷出部50喷出。

在仅通过使保护罩2振动来进行清洗的情况下，能够去除水、少量的雪等，但是有可能难以充分地去除附着力强的泥、油等。因此，在本实施方式2所涉及的清洗装置中，利用了与使保护罩2振动的清洗相比去除附着物的力(清洗力)强的利用喷出部50的清洗。但是，利用喷出部50的清洗由于要利用清洗液，因此如果无论附着物的程度如何都利用，则需要事先在罐中保持大量的清洗液，有可能招致车辆的重量化而使燃料消耗率变差。

因此，在本实施方式2所涉及的清洗装置中，根据附着物的程度，将使保护罩2振动的清洗与利用喷出部50的清洗组合来进行保护罩2的清洗。具体地说，在清洗装置中，在附着物的程度轻的状态的情况下，利用使保护罩2振动的清洗，在附着物的程度严重的状态的情况下，进行利用喷出部50的清洗，由此减少了清洗液的使用量。并且，在清洗装置中，在附着物的程度严重的状态的情况下，通过使利用喷出部50的清洗与保护罩2的振动协作，由此与仅进行利用喷出部50的清洗时相比，能够更高效地去除附着物。

当然，控制部20也可以在由监视部30检测出的电特性值大于第二阈值的情况下，仅进行使喷出部50喷出清洗体的清洗，来取代使保护罩2振动的控制。另外，来自喷出部50的清洗体也可以是空气而不是清洗液，控制部20也可以在差值Δfr大于判断基准的第一阈值且为第二阈值以下的情况下，由喷出部50喷出空气来清洗保护罩2，在差值Δfr大于第二阈值的情况下，使振动部12以清洗模式进行动作来清洗保护罩2。

(实施方式3)

在实施方式1所涉及的清洗装置中，关于判断基准为用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的第一阈值以及与第一阈值不同的第二阈值这样的相同种类的判断基准的情况进行了说明。在本实施方式所涉及的清洗装置中，关于判断基准为不同种类的情况进行说明。

本实施方式所涉及的判断基准设为用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的阈值以及控制的持续时间这样的不同种类的判断基准。图8是用于说明本发明的实施方式3所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。首先，控制部20使振动部12以监视动作模式进行动作(步骤S81)。控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为判断基准的第一阈值以下(步骤S82)。在差值Δfr为第一阈值以下的情况下(步骤S82：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S81，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S82：“否”)，控制部20使振动部12在弱清洗模式的设定下进行动作(步骤S83)。控制部20在正在使振动部12以弱清洗模式进行动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S84)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S84：“否”)，控制部20判断以弱清洗模式进行动作的持续时间是否比判断基准的T2时间短(步骤S85)。在持续时间比T2时间短的情况下(步骤S85：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S83，使振动部12继续以弱清洗模式进行动作。

在持续时间为T2时间以上的情况下(步骤S85：“否”)，控制部20使振动部12以强清洗模式进行动作(步骤S86)。也就是说，即使进行了T2时间的使保护罩2振动的清洗但附着物的状态仍不变，因此控制部20使振动部12以清洗力更强的强清洗模式进行动作。控制部20在正在使振动部12以强清洗模式进行动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S87)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S87：“否”)，控制部20判断以强清洗模式进行动作的持续时间是否比判断基准的T3时间长(步骤S88)。

在持续时间为T3时间以下的情况下(步骤S88：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S86，并使振动部12继续在强清洗模式的设定下进行动作。在持续时间比T3时间长的情况下(步骤S88：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S83，使振动部12在弱清洗模式的设定下进行动作。

在步骤S84和步骤S87中差值Δfr为第一阈值以下的情况下(“是”)，控制部20判断是否接收到使动作结束的操作(步骤S89)。具体地说，切断(OFF)摄像单元的电源的操作等是使动作结束的操作。在接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S89：“是”)，控制部20结束处理。在没有接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S89：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S81，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

如以上那样，在本实施方式3所涉及的清洗装置中，在多个判断基准中包括用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的阈值以及控制的持续时间。而且，控制部20在由监视部30检测出的电特性值超过阈值的情况下，使保护罩2进行弱(第一强度)振动，当在弱(第一强度)振动经过了持续时间之后由监视部30检测出的电特性值仍超过阈值的情况下，对振动部12进行控制使得保护罩2进行与弱(第一强度)振动不同的强(第二强度)振动。

因此，本实施方式3所涉及的清洗装置通过基于多个种类的判断基准，对由监视部30检测出的振动部12的振动进行判断，由此能够掌握保护罩2的附着物的程度(保护罩2的状态)。而且，本实施方式3所涉及的清洗装置能够根据保护罩2的附着物的程度来控制清洗的程度，从而能够减少过度的清洗、不充分的清洗。

此外，清洗装置也可以当在弱(第一强度)振动经过了持续时间之后由监视部30检测出的电特性值仍超过阈值的情况下，使喷出部50喷出清洗体。另外，清洗装置也可以当在弱(第一强度)振动经过了持续时间之后由监视部30检测出的电特性值仍超过阈值的情况下，使喷出部50喷出清洗体，来取代使保护罩2进行强(第二强度)振动的控制。通过对利用喷出部50的清洗的持续时间进行限制(例如T3时间以下)，由此能够更高效地去除附着物，并且能够避免尽管通过向保护罩2喷出清洗液已经去除了附着物却继续喷出清洗液的问题。并且，来自喷出部50的清洗体也可以是空气，而不是清洗液，控制部20也可以在差值Δfr超过判断基准的阈值的情况下，由喷出部50喷出空气来清洗保护罩2，当在空气的喷出经过了持续时间之后由监视部30检测出的电特性值仍超过阈值的情况下，使振动部12以清洗模式进行动作来清洗保护罩2。此外，控制部20也可以在喷出部50喷出空气来清洗保护罩2的期间，通过振动部12使保护罩2振动。

(实施方式4)

在实施方式1所涉及的清洗装置中，只是通过控制部20根据保护罩2的附着物的程度来控制振动部12的振动的强弱。在本实施方式所涉及的清洗装置中，关于根据保护罩2的附着物的程度喷出清洗力不同的清洗体来清洗保护罩2的控制进行说明。

在本实施方式所涉及的清洗装置中，设为除了图1所示的清洗喷嘴3以外，在壳体1还设置有喷出空气的鼓风喷嘴(未图示)。另外，关于来自鼓风喷嘴的空气的喷出，设为通过控制部20向喷出部50指示喷出空气的开启和不喷出空气的关闭来进行。

图9是用于说明本发明的实施方式4所涉及的摄像单元的清洗装置的控制的流程图。首先，控制部20使振动部12以监视动作模式进行动作(步骤S91)。控制部20判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为判断基准的第一阈值以下(步骤S92)。在差值Δfr为第一阈值以下的情况下(步骤S92：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S91，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S92：“否”)，控制部20使喷出部50在从鼓风喷嘴喷出空气(第一清洗体)的设定下进行动作(步骤S93)。控制部20在使喷出部50进行喷出空气(第一清洗体)的动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S94)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S94：“否”)，控制部20判断使喷出部50进行喷出空气(第一清洗体)的动作的持续时间是否比判断基准的T2时间短(步骤S95)。在持续时间比T2时间短的情况下(步骤S95：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S93，使喷出部50继续喷出空气(第一清洗体)的动作。

在持续时间为T2时间以上的情况下(步骤S95：“否”)，控制部20使喷出部50在喷出清洗液(第二清洗体)的设定下进行动作(步骤S96)。也就是说，即使进行了T2时间的喷出空气(第一清洗体)的清洗但附着物的状态仍不变，因此控制部20进行喷出清洗力更强的清洗液(第二清洗体)的清洗。此外，控制部20进行控制使得在使喷出部50进行喷出清洗液的动作的期间不进行喷出空气(第一清洗体)的动作，但是也可以进行控制使得在使喷出部50进行喷出清洗液的动作的期间进行喷出空气(第一清洗体)的动作。控制部20在使喷出部50进行喷出清洗液的动作的期间也判断所监视的电特性值的差值Δfr是否为第一阈值以下(步骤S97)。在差值Δfr大于第一阈值的情况下(步骤S97：“否”)，控制部20判断以清洗模式进行动作的持续时间是否比判断基准的T3时间长(步骤S98)。

在持续时间为T3时间以下的情况下(步骤S98：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S96，使喷出部50继续在喷出清洗液的设定下进行动作。在持续时间比T3时间长的情况下(步骤S98：“是”)，控制部20使处理返回到步骤S93，使喷出部50进行不喷出清洗液而是喷出空气的动作。也就是说，控制部20为了避免清洗液长时间地被拍摄进摄像范围，因此进行控制以避免比T3时间长地进行利用清洗液的清洗。

在步骤S94中差值Δfr为第一阈值以下的情况下(“是”)，控制部20判断是否接收到使动作结束的操作(步骤S99)。具体地说，切断(OFF)摄像单元的电源的操作等是使动作结束的操作。在接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S99：“是”)，控制部20结束处理。在没有接收到使动作结束的操作的情况下(步骤S99：“否”)，控制部20使处理返回到步骤S91，使振动部12继续以监视动作模式进行动作。

如以上那样，在本实施方式4所涉及的清洗装置中，在多个判断基准中包括用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的阈值以及控制的持续时间。另外，清洗装置还具备喷出部50，该喷出部50向保护罩2的表面喷出空气(第一清洗体)和相比于空气(第一清洗体)具有较强的清洗力的清洗液(第二清洗体)。而且，控制部20在由监视部30检测出的电特性值超过阈值的情况下，使空气(第一清洗体)从喷出部50喷出，当在空气(第一清洗体)的喷出经过了持续时间(T2时间)之后由监视部30检测出的电特性值仍超过阈值的情况下，使清洗液(第二清洗体)从喷出部50喷出。

因此，本实施方式4所涉及的清洗装置通过基于多个种类的判断基准对由监视部30检测出的振动部12的振动进行判断，由此能够掌握保护罩2的附着物的程度(保护罩2的状态)。而且，本实施方式4所涉及的清洗装置能够根据保护罩2的附着物的程度来控制清洗的程度，从而能够减少过度的清洗、不充分的清洗。此外，设为第一清洗体为空气、第二清洗体为清洗液进行了说明，但是这是例示，不限定于该结构，例如也可以将第一清洗体设为水，将第二清洗体设为清洗液。

另外，清洗装置也可以在由监视部30检测出的电特性值超过第一阈值的情况下，使空气(第一清洗体)从喷出部50喷出，在由监视部30检测出的电特性值超过第二阈值的情况下，使清洗液(第二清洗体)从喷出部50喷出。

(其它变形例)

在上述的实施方式所涉及的摄像单元的清洗装置中，作为电特性值，设为共振频率fr进行了说明，但是可以是共振频率fr、***振频率fa、共振的带宽(fa-fr)、共振阻抗Zr、***振阻抗Za、共振的阻抗比(|Za/Zr|)、驱动电路的电流值I中的至少一个的值或将这些值组合得到的运算值。

一般地，共振频率fr、***振频率fa的值具有由于异物附着于保护罩2而其值变小的倾向，具有附着物的质量越大则其变化量越大、附着于保护罩2的异物的量越多则其变化量越大的倾向。另外，在泥等附着于保护罩2的情况下，附着物的程度不只根据质量、体积的大小，也根据粘性、干燥而变化，从而抑制振动的效果产生差异。因此，也能够进行如下控制：作为电特性值，检测共振的阻抗比(|Za/Zr|)的变化的程度，其降低量越大则以去除附着物的能力越高的清洗模式来清洗保护罩2的表面。另外，在共振的阻抗比降低了的情况下，利用振动去除附着物的能力降低的可能性也高，能够推测为同时使用其它的清洗(利用清洗液的清洗等)的效果好。

同样地，与作为水滴的液体附着于保护罩2的表面的情况相比，在作为冰的固体附着于保护罩2的表面的情况下，具有共振的振动被抑制的程度大、共振的阻抗比(|Za/Zr|)也更小的倾向。另一方面，在水滴变为冰而附着于保护罩2的表面那样的低温环境下，一般具有共振频率fr、***振频率fa的值上升的倾向。还可以考虑到根据情况而由于水滴附着于保护罩2的表面引起的共振频率fr的降低与低温环境下的共振频率fr的上升相抵消从而无法检测出共振频率fr、***振频率fa的变化的情形，但是在该情况下也是，共振的阻抗比(|Za/Zr|)降低。

根据该情形，不只是示出能够在通过共振频率fr、***振频率fa的值无法掌握保护罩2的附着物的程度(保护罩2的状态)的情况下通过检测共振的阻抗比(|Za/Zr|)来掌握保护罩2的附着物的程度这样的情形，例如还能够通过尽管共振频率fr的变化小但共振的阻抗比(|Za/Zr|)的降低大来推测出在保护罩2的表面附着有冰。也就是说，监视部30通过使用将多个检测值组合得到的运算值，能够与各附着物的检测值、该值的变化等特征对应地更详细地推测附着物的种类、附着物的状态。

另外，作为监视部30所检测的值，如上述那样不只有自激振荡电路的电特性值，还可以考虑到摄像单元的环境温度、振动部12的温度、保护罩2的位移量、振动部12的位移量等物理量、这些值的时间变化等各种值。例如，控制部20在尽管进行了去除附着物的动作但正在监视附着物的监视部30的检测值的变化率仍小的情况下，判断为附着于保护罩2的附着物的附着力强。

监视部30为了检测要掌握附着物的程度所需要的检测值而检测自激振荡电路的电特性值，除此之外也可以还追加传感器等或者利用构成控制部20的集成电路在内部所具有的功能。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元的清洗装置中，控制部20将由监视部30检测出的电特性值与第一阈值进行比较(例如步骤S52)，在电特性值大于第一阈值的情况下(例如，步骤S52：“否”)，将由监视部30检测出的电特性值与第二阈值进行比较(例如步骤S53)。因此，在电特性值为第一阈值以下的情况下，控制部20无需不必要地将电特性值与第二阈值进行比较，从而能够减轻处理。当然，控制部20也可以在相同的处理中将电特性值与第一阈值及第二阈值进行比较。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元的清洗装置中，关于在存储部40中预先存储有作为判断基准的阈值的值的情况进行了说明，但是也可以通过运算来求出阈值的值或者从表等中进行选择。例如，控制部20通过使振动部12进行初始动作，来检测此时的振动部12的电特性值，并将检测出的值作为基准值存储到存储部40。该基准值作为在保护罩2上没有附着物时的值，被设定为第一阈值。而且，控制部20也可以运算相对于该基准值的、使保护罩2进行了振动的检测值的变化量，将该变化量与预先存储的第二阈值进行比较。此外，在此，设为“基准值”＝“在保护罩2上没有附着物”，但是由于存在监视部30的测定误差，因此能够设为如下的范围：即使存在附着物，如果是少量的雨则不影响摄像部5的视场，从而也判断为在保护罩2上没有附着物以发挥摄像部5的功能。因此，也可以将基准值±α设为第一阈值。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元中，没有特别详细地说明摄像部5的结构，但是作为摄像部5，也可以包括摄像机、LiDAR(激光雷达)、Rader(雷达)等。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元的清洗装置中，设为在图5等中在检测出的电特性值大的情况下为保护罩2的附着物的程度严重的状态进行了说明，但是也可以考虑到在检测出的电特性值小的情况下是保护罩2的附着物的程度严重的状态。检测出的电特性值与保护罩2的附着物的程度的关系不限于仅为正比例关系，也可以是反比例关系。因此，第一阈值的定义意味着保护罩2的附着物的程度，不是对检测出的电特性值的大小进行限定。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元的清洗装置中，为了掌握保护罩2的附着物的程度，控制部20使振动部12进行了振动，但是不需要始终振动，可以是以规定的周期断续地振动。另外，控制部20也可以在由其它的传感器检测出保护罩2的附着物时，使振动部12振动以掌握保护罩2的附着物的程度。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元的清洗装置中，作为判断基准例示了用于与由监视部30检测出的电特性值进行比较的阈值以及控制的持续时间，但是不限定于此。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元的清洗装置中，例示了使保护罩2振动的清洗、通过喷出部50喷出清洗液的清洗以及通过喷出部50喷出空气的清洗，但是不限定于此。另外，清洗装置也可以仅为了掌握保护罩2的附着物的程度而使振动部12振动，利用使保护罩2振动的清洗以外的方式进行保护罩2的附着物的去除。并且，清洗装置也可以根据保护罩2的附着物的程度来对清洗力不同的各种选项进行选择，例如也可以是第一清洗体和第二清洗体均为空气，通过调节空气的输送量来进行保护罩2的附着物的去除。

在上述的实施方式所涉及的摄像单元中，设为如图1所示那样将一个清洗喷嘴3设置于壳体1的结构进行了说明，但是不限于此，也可以是将多个清洗喷嘴3设置于壳体1的结构。

上述的实施方式所涉及的摄像单元不限定于设置于车辆的摄像单元，也能够同样地应用于需要对配置于摄像元件的视场的透光体进行清洗的用途的摄像单元。

应该认为本次公开的实施方式的所有方面是例示而非进行限制。本发明的范围通过权利要求书来表示，而不是通过上述的说明来表示，意图包括与权利要求书等同的意义和范围内的所有变更。

附图标记说明

1：壳体；2：保护罩；3：清洗喷嘴；4：主体构件；4a：底板；5：摄像部；7：透镜模块；9：透镜；31：开口部；12：振动部；15：压电振子；100：摄像单元。